蜗杆减速器、机器人关节及机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例公开了一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体结构以及相互啮合的蜗杆和蜗轮。其中，该壳体结构包括第一壳体、第二壳体以及扣环，该蜗轮设置于该第一壳体内，该蜗杆设置于该第二壳体内，在该第一壳体和该第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，该扣环扣入该扣环槽使得该第一壳体和该第二壳相互连接。本实施例提供的蜗杆减速器通过扣环实现第一壳体、第二壳体的紧凑配合，同时扣环也充当了减速器的迷宫密封。（*该技术在2020年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

蜗杆减速器、机器人关节及机器人
本技术实施例涉及蜗轮蜗杆传动
，特别涉及一种蜗杆减速器，还涉及一种机器人关节及一种机器人。
技术介绍
串联式多关节机器人以其高柔性和较大的工作范围在制造行业中获得了广泛的应用。比如在汽车生产线上，机器手为不可缺少的生产工具，在焊接、喷涂及自动装配等领域，也常常需要机器手的帮助来提高工作效率。作为多关节机器人的关键部件——关节减速器的成本通常占到机器人总成本的50 %以上。目前在多关节机器人上使用的减速器主要是特制的谐波减速器和摆线针轮减速器。在对现有技术的研究和实践过程中，本技术的专利技术人发现，在现有技术中，谐波减速器对材料性能的要求很高，导致制造成本的上升。此外，摆线针轮减速器因结构复杂、零件数量多、加工精度要求高而使得制造成本难以降低。而且减速器的传动部件磨损之后难以修复，导致关节的反向间隙加大，机器人的执行精度下降。此外，平面包络环面蜗杆减速器以其承载能力大、传动效率高、使用寿命最长等独特的优点，在现代工业生产中应用广泛。但是，由于平面包络环面蜗杆减速器体积大且较重而难以应用于机器人关节上。
技术实现思路
本技术实施例提供了蜗杆减速器、机器人关节及机器人。本技术实施例解决上述技术问题所采取的技术方案是提供一种蜗杆减速器， 该蜗杆减速器包括壳体结构以及相互啮合的蜗杆和蜗轮。其中，该壳体结构包括第一壳体、 第二壳体以及扣环，该蜗轮设置于该第一壳体内，该蜗杆设置于该第二壳体内，在该第一壳体和该第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，该扣环扣入该扣环槽使得该第一壳体和该第二壳相互连接。本技术实施例还提供一种机器人关节，其包括如上所述的蜗杆减速器，该机器人关节还包括用于输出动力的动力输出臂，该动力输出臂与该蜗轮的左侧和/或右侧端面相连接。本技术实施例还提供一种机器人，其包括如上所述的机器人关节。与现有技术相比较，本技术实施例提供的蜗杆减速器通过扣环实现第一壳体、第二壳体的紧凑配合，使得蜗轮重量降低、结构紧凑，同时降低了蜗轮及整个蜗杆减速器的体积。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1显示了根据本技术一实施例的蜗杆减速器的立体结构示意图。图2显示了图1所示蜗杆减速器的主视图。图3a显示了图1所示蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗杆的轴线方向垂直，并大致沿蜗轮的中轴线方向。图北显示了图1所示蜗杆减速器的截面示意图，该截面方向与蜗轮的轴线方向垂直，并大致沿蜗杆的中轴线方向。图4显示了图1所示蜗杆减速器的偏心套筒的立体结构示意图。图5显示了图4所示偏心套筒的主视图。图6显示了图4所示偏心套筒的S-S截面示意图，同时示意了偏心套筒的轴线与图1所示蜗杆减速器的第二壳体的中心线偏移设置。图7a和8a分别显示了图4的偏心套筒调整前后的状态。图7b和8b分别放大显示了图4的偏心套筒调整前后蜗轮轮齿和蜗杆轮齿之间的啮合侧隙的变化状态。图9显示了用于根据本技术另一实施例的蜗杆减速器的平面包络环面蜗轮蜗杆的啮合示意图。图10显示了根据本技术又一实施例的蜗杆减速器的截面示意图。图11显示了根据本技术又一实施例的蜗杆减速器的截面示意图。图12显示了根据本技术一实施例的机器人关节的立体示意图。图13显示了图12所示机器人关节的主视图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术实施例公开了一种蜗杆减速器，其包括相互啮合的蜗杆和蜗轮以及支撑蜗轮的蜗轮轴承，该蜗轮包括轮体和与该轮体相连接的轮齿部，其中，该轮体的内侧具有中空结构，该蜗轮轴承设于该轮体的外侧并邻近该轮齿部设置。本实施例提供的蜗杆减速器采用中空结构的轮体且将蜗轮轴承设于轮体的外侧，使得蜗轮重量大大降低，同时降低了蜗轮及整个蜗杆减速器的体积。本技术实施例还公开了另一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体结构、偏心套筒、相互啮合的蜗杆和蜗轮以及支撑蜗杆的蜗杆轴承。其中，该偏心套筒可旋转设置于该壳体结构上，该蜗杆通过该蜗杆轴承设置在该偏心套筒内，通过旋转调整该偏心套筒的角度，进而调整该蜗杆的轮齿与该蜗轮的轮齿之间的侧隙。本实施例提供的蜗杆减速器通过调整偏心套筒的偏心角，可以很容易地调整蜗轮副的侧隙，在使用中有少量磨损后也很容易予以调整补偿，故比较容易保持蜗杆减速器及机器人的执行精度。本技术实施例还公开了另一种蜗杆减速器，该蜗杆减速器包括壳体结构以及相互啮合的蜗杆和蜗轮。其中，该壳体结构包括第一壳体、第二壳体以及扣环，该蜗轮设置于该第一壳体内，该蜗杆设置于该第二壳体内，在该第一壳体和该第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，该扣环扣入该扣环槽使得该第一壳体和该第二壳相互连接。本实施例提供的蜗杆减速器通过扣环实现第一壳体、第二壳体的紧凑配合，同时扣环也充当了减速器的迷宫密封。本技术实施例还公开了一种机器人关节，该机器人关节包括蜗杆减速器和用于输出动力的动力输出臂，动力输出臂与蜗轮的左侧和右侧端面相连接。本技术实施例还公开了一种机器人，该机器人包括上文所述的机器人关节。 本技术实施例的用于机器人的蜗杆减速器的零件数量少，故机器人的生产和装配成本也较低。下面将结合具体实施例对本技术进行详细描述。实施例一一种蜗杆减速器请一并参见图1、图2、图3a和图北，本实施例蜗杆减速器100包括相互啮合的蜗杆110和蜗轮120以及支撑蜗轮120的蜗轮轴承180，该蜗轮120包括轮体122和与该轮体 122相连接的轮齿部123，其中，该轮体122的内侧(此处的“内侧”指靠近蜗轮旋转中心轴线附近的区域，下文同义)具有中空结构125，该蜗轮轴承180设于该轮体122的外侧(此处的“外侧”指靠近蜗轮轮齿部123的区域，下文同义)并邻近该轮齿部123设置。此处提到的中空结构125是指在蜗轮120的旋转中心轴线周围为中空的通孔。该中空结构125不同于在蜗轮中间安装旋转轴的现有技术常见的结构。可以根据需要加大中空结构125的孔径，进而最大限度地减少蜗轮120的重量。本实施例提供的蜗杆减速器100采用中空结构125的轮体122且将蜗轮轴承180 设于轮体122的外侧，使得蜗轮120重量大大降低，同时降低了蜗轮120及整个蜗杆减速器 100的体积。下面将介绍本实施例的一些变型。在优选实施例中，轮体122和轮齿部123之间形成有间隙138，蜗轮轴承180设于间隙138内。此外，还可以在蜗轮120的轮体122和轮齿部123之间设置连接部126，连接部1 沿蜗轮120的径向方向(此处的“径向方向”指与蜗轮旋转中心轴线方向相垂直的方向)延伸设置，此时，间隙138形成于连接部126、轮体122和轮齿部123之间，如图3a所7J\ ο在优选实施例中，蜗杆减速器1本文档来自技高网...

【技术保护点】
１．一种蜗杆减速器，所述蜗杆减速器包括：壳体结构；以及相互啮合的蜗杆和蜗轮；其特征在于，所述壳体结构包括：第一壳体，所述蜗轮设置于所述第一壳体内；第二壳体，所述蜗杆设置于所述第二壳体内；以及扣环，在所述第一壳体和所述第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，所述扣环扣入所述扣环槽使得所述第一壳体和所述第二壳相互连接。

【技术特征摘要】
1.一种蜗杆减速器，所述蜗杆减速器包括壳体结构；以及相互啮合的蜗杆和蜗轮；其特征在于，所述壳体结构包括第一壳体，所述蜗轮设置于所述第一壳体内；第二壳体，所述蜗杆设置于所述第二壳体内；以及扣环，在所述第一壳体和所述第二壳体的侧部分别形成有扣环槽，所述扣环扣入所述扣环槽使得所述第一壳体和所述第二壳相互连接。2.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器还包括设于所述蜗轮和所述第一、第二壳体之间的油封，所述油封的一侧抵靠所述扣环。3.如权利要求1所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗杆减速器还包括支撑所述蜗轮的蜗轮轴承，所述蜗轮包括轮体和与所述轮体相连接的轮齿部，所述轮体的内侧具有中空结构，所述蜗轮轴承设于所述轮体的外侧并邻近所述轮齿部设置。4.如权利要求3所述的蜗杆减速器，其特征在于，所述蜗轮还包括连接所述轮体和所述轮齿部的连接部，所述连接部沿所述蜗轮的径向方向延伸设置，所述连接部、所述轮体和所述轮齿部之间形成有间隙，所述蜗轮轴承设于所述间隙内。5.如权利要求4所述的蜗杆减速器，其特征在于...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙尚传，王小椿，
申请(专利权)人：配天安徽电子技术有限公司，
类型：实用新型
国别省市：94