一种三指机械手爪制造技术

本发明专利技术公开了一种三指机械手爪，属于机器人技术领域，包括三根手指、手掌。手掌的两侧面呈直角，其中一个侧面安装一根手指，另一侧面安装两根手指。每根手指有三段指节，相互之间通过三个关节联结，每个指节可以绕关节做0°～90°弯转。每根指节的弯转通过一条柔性绳索驱动，指节的复位伸直则通过弹簧驱动。在手指上套上橡胶皮套，则能增加摩擦力，使抓物更稳定并且外观更接近人手。本发明专利技术的机械手爪抓物时的可以呈现各种姿态，可以抓取较大尺寸范围物件，对于实施例100mm长度手指，被抓物的尺寸可以是5mm～150mm，能适应各种形状物件，比如圆柱形、棱柱形、球形、不规则形状。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人
，特别是机械手爪。
技术介绍
为了实现抓取物件的功能，现有的机械手爪通常针对特定尺寸和特定形状的被抓物，设计为二指(二爪)平面机构且采用直线驱动。但是这种机械手爪存在不足：(1)不能适应大范围尺寸的被抓物，比如尺寸5mm～200mm；(2)不能适应形状多样的被抓物，比如圆柱形、棱柱形、球形、不规则形状。而为了实现更复杂的动作，往往把机械手爪设计得结构复杂、体积庞大，使用数量繁多的驱动轴。在机器人的工作环境，特别是服务机器人的工作环境，并不是象生产流水线上那样只需要处理固定的对象，而是需要抓取各种大小、形状的物件，而且希望手爪本身小巧、驱动简单，现有的机械手爪往往无法满足要求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述问题，提供三指机械手爪。为了达到上述目的，本专利技术所采用的技术方案为：一种三指机械手爪，包括三根手指，手掌。手掌的两侧面呈直角，其中一个侧面安装一根手指，另一侧面安装两根手指。设置于同一手掌侧面上的两根手指为非平行设置，两手指弯曲后在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种三指机械手爪，包括：手掌和三根手指，其特征在于手掌包括两个侧板，两侧板拼接后成“L”形；其中一根手指设置于其中一侧板的外侧，另两根手指设置于另一侧板的外侧；设置于同一侧板的两根手指之间留出一定距离，用于与另外一根手指配合抓取物件。

【技术特征摘要】
1.一种三指机械手爪，包括：手掌和三根手指，其特征在于手掌包括两个侧板，两侧板
拼接后成“L”形；其中一根手指设置于其中一侧板的外侧，另两根手指设置于另一侧板的外
侧；设置于同一侧板的两根手指之间留出一定距离，用于与另外一根手指配合抓取物件。
2.如权利要求1所述的一种三指机械手爪，其特征在于所述的每根手指结构相同，包括：
手指底座、指节一、指节二、指节三、柔性绳索、弹簧；其中手指底座设置于手掌上；手指底
座、指节一、指节二、指节三依次铰接，使各指节能向内转动；柔性绳索依次穿过手指底座和
各指节，末端固定于指节三的末端，用于弯曲手指抓取物件；每个铰接处设置弹簧，用于使弯
曲的手指回位。
3.如权利要求2所述的一种三指机...

【专利技术属性】
技术研发人员：李星炜，周文建，
申请(专利权)人：电子科技大学，
类型：发明
国别省市：四川;51