机器人灵巧手、机器人手臂及机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种机器人灵巧手、机器人手臂及机器人，涉及机器人技术领域，以解决现有的机器人灵巧手结构较复杂且不利于功能的实现和动作的稳定，同时灵巧性和抓取精度较低的技术问题。本发明专利技术所述的机器人灵巧手，每个手指仅包括两个指节，且小指和无名指靠一个驱动装置驱动手指弯曲，食指和中指分别依靠一个驱动装置驱动手指弯曲，拇指由两个驱动装置驱动，一个驱动装置驱动拇指弯曲、另一个驱动装置驱动拇指绕指根转动，掌骨单独靠一个驱动装置驱动转动；掌骨的转动轴末端设有位置传感器用于反馈掌骨的转动位置，四指的指根设有位置传感器用于实现相邻两个手指的位置检测，拇指的旋转关节末端设有位置传感器用于反馈拇指的转动角度和弯曲位置。

Robot dexterous hand, robot arm and robot

The invention discloses a robot dexterous hand, robot arm and robot, which relates to the technical field of robot, in order to achieve the action and solve the existing dexterous robot hand structure is more complex and not conducive to the stability of the function, technical problems and dexterity and grab lower accuracy. Dexterous hand the robot, each finger includes only two knuckles, and the little finger and the ring from a driving device to drive the finger bending, second finger and rely on a drive finger bending, the thumb by the two drive device, a driving device driving the thumb bending, another drive around the thumb finger metacarpal rotation, rely on a separate drive rotation; rotating shaft end is provided with a position sensor for rotating the metacarpal bones position feedback, four refers to a root position sensor position detection for the adjacent two fingers, thumb at the end of the rotating joint is provided with a position sensor for rotating angle the thumb and the bending position feedback.

【技术实现步骤摘要】
机器人灵巧手、机器人手臂及机器人
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人灵巧手、机器人手臂及机器人。
技术介绍
传统的工业机器人末端夹持器只能进行一些简单的任务。然而，越来越多的实际应用要求机器人末端能实现更加复杂和更加智能的操作，简单的末端夹持器不能满足实际复杂操作任务的要求。机器人灵巧手具有通用性强，抓持精度高，灵巧性、稳定性好等优点，成为解决复杂操作任务的有效方案，从20世纪后期以来成为机器人领域一个热门的研究方向之一。现有技术中的机器人灵巧手设计结构复杂，灵巧手设计大都是总体尺寸比人手大很多，手指过于粗大、笨重，难以抓取细小物体；为解决上述问题，改进后的机器人灵巧手，通常每个手指设置三个关节由三组四连杆机构藕合，由一个电机驱动，但传动部分零件过多，不利于功能的实现和动作的稳定，且灵巧性较低。因此，如何提供一种机器人灵巧手、机器人手臂及机器人，不仅能够简化结构，而且能够利于功能的实现及动作的稳定，并有效提高灵巧性和抓取精度，已成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人灵巧手、机器人手臂及机器人，以解决现有的机器人灵巧手通常结构本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人灵巧手，包括：掌骨、拇指和四指，所述四指包括：食指、中指、无名指和小指；其特征在于，所述掌骨上固定有旋转关节，所述拇指的指根通过第一连接轴与所述旋转关节连接，所述拇指的指稍通过第二连接轴与所述拇指的指根连接；所述旋转关节上固定有第一驱动装置、所述第一驱动装置驱动所述拇指弯曲，所述掌骨上固定有第二驱动装置、所述第二驱动装置驱动所述拇指转动；所述掌骨上固定有基座，所述四指的指根分别通过四个第三连接轴与所述基座连接，所述四指的指稍分别通过四个第四连接轴与所述四指的指根连接；所述掌骨上固定有第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置，所述第三驱动装置和所述第四驱动装置分别驱动所述食指和所述中指...

【技术特征摘要】
1.一种机器人灵巧手，包括：掌骨、拇指和四指，所述四指包括：食指、中指、无名指和小指；其特征在于，所述掌骨上固定有旋转关节，所述拇指的指根通过第一连接轴与所述旋转关节连接，所述拇指的指稍通过第二连接轴与所述拇指的指根连接；所述旋转关节上固定有第一驱动装置、所述第一驱动装置驱动所述拇指弯曲，所述掌骨上固定有第二驱动装置、所述第二驱动装置驱动所述拇指转动；所述掌骨上固定有基座，所述四指的指根分别通过四个第三连接轴与所述基座连接，所述四指的指稍分别通过四个第四连接轴与所述四指的指根连接；所述掌骨上固定有第三驱动装置、第四驱动装置和第五驱动装置，所述第三驱动装置和所述第四驱动装置分别驱动所述食指和所述中指弯曲，所述第五驱动装置驱动所述无名指和所述小指弯曲；所述拇指的所述旋转关节的末端设有第一位置传感器、所述第一位置传感器反馈所述拇指的转动角度和弯曲位置，所述四指的所述指根的根部分别设有第二位置传感器、所述第二位置传感器反馈所述四指的所述指根的相对位置；所述掌骨上固定有第六驱动装置、所述第六驱动装置驱动所述掌骨转动，所述掌骨的转动轴末端设有第三位置传感器、所述第三位置传感器反馈所述掌骨的转动位置。2.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第一驱动装置为弯曲驱动电机，所述第二驱动装置为旋转驱动电机，所述旋转驱动电机的输出轴端齿轮与所述旋转关节的根部齿轮啮合传动；所述第一位置传感器的外圆周设有齿，所述齿与所述第一驱动装置外壳上的齿相啮合。3.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第二位置传感器包括匹配的两个食指位置传感器、两个中指位置传感、两个无名指位置传感器和两个小指位置传感器；所述食指与所述中指的所述基座之间、以及所述无名指与所述小指的所述基座之间分别设置有位置传感器控制板，所述位置传感器控制板的两侧分别匹配设有不同的所述第二位置传感器、且不同的所述第二位置传感器错位排列，所述位置传感器控制板相同的一侧匹配设有两个相同的所述第二位置传感器；所述四指的指根伸直时与匹配的、且相同的所述第二位置传感器中的一个对应，所述四指的指根弯曲至极限位置时与匹配的、且相同的所述第二位置传感器中的另一个对应。4.根据权利要求1－3中任一项所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述指根和所述指稍均为中空管状结构，所述中空管状结构内穿设有缆绳；所述拇指的所述缆绳的一端与所述拇指的所述指稍的末端固定、另一...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛建军，蔡月日，侯进文，
申请(专利权)人：北京进化者机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11