机器人灵巧手及机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种机器人灵巧手及机器人，涉及机器人的技术领域，该机器人灵巧手包括：手掌、手指、腱绳和弹簧，其中，手掌包括基座，手指包括指根和指稍，指根可旋转地与基座连接，指稍可旋转地与指根连接；腱绳的一端与指稍连接，以便通过拉动腱绳的另一端而使手指向手掌的掌心方向弯曲；弹簧的两端分别连接在指根和指稍上，和/或，分别连接在手掌和指根上，以便使手指在弹簧的回复力的作用下伸直。本实用新型专利技术缓解了传统的机器人灵巧手活动的准确性和稳定性较差的技术问题。

Robot dexterous hand and robot

The utility model provides a robot dexterous hand and robot, and relates to the technical field of the robot, the robot dexterous hand include: palm, finger, tendon and spring, which comprises a base, a palm, fingers and finger fingers slightly, the finger is rotatably connected with the base, fingers slightly rotatably and finger the root end connection; tendon slightly connected to the other end, by pulling the rope and the tendon of finger flexion direction to the palm of the hand; both ends of the spring are respectively connected to the finger and finger slightly, and / or connected in the palm of your hand and finger, so that the fingers in the restoring force of the spring under the action of the extension. The utility model relieves the technical problems of the traditional robot dexterity hand with poor accuracy and poor stability.

【技术实现步骤摘要】
机器人灵巧手及机器人
本技术涉及机器人
，尤其是涉及一种机器人灵巧手及机器人。
技术介绍
随着科技技术的发展，机器人制造技术越来越成熟。并且，随着人类生活水平的提高，越来越多的工作由机器人来完成，为了让人们有较好的体验，在餐饮行业、礼仪服务业等领域，类人型机器人受到了广泛欢迎。类人型机器人的灵巧手作为机器人活动肢体的有效延伸，近几十年来作为机器人领域的热门研究方向之一，被各国的科研人员所研究，我们期望灵巧手能够通过准确且稳定的动作来完成灵活、精细的抓取动作。现有技术中的机器人灵巧手的种类层出不穷，然而手指结构相对复杂，大部分具有三个或更多指节，并且手指活动靠较多的零件之间的传动来实现，从而每次手指活动需要多个零件动作的相互传动和协作，任何一个零件动作的误差将会导致手指动作的误差，手指动作受控制的准确性较差，且手指活动过程中的稳定性能也无法得到良好的保证。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的在于提供一种机器人灵巧手及机器人，以缓解传统的机器人灵巧手活动精确性和稳定性较差的技术问题。第一方面，本技术实施例提供了一种机器人灵巧手，包括：手掌、手指、腱绳和弹簧，其中，所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋转地与所述基座连接，所述指稍可旋转地与所述指根连接；所述腱绳的一端与所述指稍连接，以便通过拉动所述腱绳的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向弯曲；所述弹簧的两端分别连接在所述指根和所述指稍上，和/或，分别连接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述弹簧的回复力的作用下伸直。结合第一方面，本技术实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述基座设有第一凹槽，所述第一凹槽的槽壁上设有第一插孔，所述指根根部设有第二插孔，所述指根嵌设在所述第一凹槽内，且所述第一插孔和所述第二插孔内穿插有第一转轴，以使所述指根可旋转地与所述基座连接；所述指根顶部设有第二凹槽，所述第二凹槽的槽壁上设有第三插孔，所述指稍根部设有第四插孔，所述指稍嵌设在所述第二凹槽内，且所述第三插孔和所述第四插孔内穿插有第二转轴，以使所述指稍可旋转地与所述指根连接。结合第一方面的第一种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第二插孔设于靠近第一目标侧的所述指根根部，所述第四插孔设于靠近所述第一目标侧的所述指稍根部，其中，所述第一目标侧为所述灵巧手的手背的一侧；所述手指为中空状，所述指稍的第二目标侧设有固定点，所述指根内的顶部靠近所述第二目标侧设有第一限位孔，所述指根内的根部靠近所述第二目标侧设有第二限位孔，其中，所述第二目标侧为所述灵巧手的手心的一侧；所述腱绳在所述手指内依次穿过所述第二限位孔、所述第一限位孔后与所述固定点固定连接，以使通过拉动所述腱绳而使所述指稍绕所述第二转轴转动，和/或，所述指根绕所述第一转轴转动。结合第一方面的第二种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述手掌的所述第一目标侧设有第一挂钩，所述指根的所述第一目标侧设有第二挂钩，所述指根的所述第一目标侧设有第三挂钩，所述指稍的所述第一目标侧设有第四挂钩；所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，其中，所述第一弹簧的两端分别挂设在所述第一挂钩和所述第二挂钩上，以使所述第一弹簧的回复力作用于所述指根而使所述指根相对于所述手掌伸直；所述第二弹簧的两端分别挂设在所述第三挂钩和所述第四挂钩上，以使所述第二弹簧的回复力作用于所述指稍而使所述指稍相对于所述指根伸直。结合第一方面的第三种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述指根顶部的末端设有第一斜面，所述指稍根部的末端设有第二斜面，以便在所述指稍相对于所述指根而向所述手掌的掌心方向弯曲时，限制所述弯曲动作的弯曲程度。结合第一方面的第四种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述指根根部的所述第一目标侧外端设有第一凸块，在所述指根相对于所述基座伸直的情况下，所述第一凸块的根部末端和所述基座的顶部末端卡紧，以限制所述指根向所述第一目标侧的弯曲；所述指稍根部的所述第一目标侧外端设有第二凸块，在所述指稍相对于所述指根伸直的情况下，所述第二凸块的根部末端和所述指根的顶部末端卡紧，以限制所述指稍向所述第一目标侧的弯曲。结合第一方面的第五种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述手指包括大拇指、食指、中指、无名指和小拇指；所述基座包括第一基座、第二基座、第三基座、第四基座、第五基座，所述大拇指的指根和所述第一基座连接，所述食指的指根和所述第二基座连接，所述中指的指根和所述第三基座连接，所述无名指的指根和所述第四基座连接，所述小拇指的指根和所述第五基座连接；所述手掌的一侧上设有第三凹槽，所述第一基座设于所述第三凹槽内，所述所述第二基座、所述第三基座、所述第四基座、所述第五基座设于所述手掌的顶部。结合第一方面的第六种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述机器人灵巧手还包括承载座，其中，所述承载座上固定所述第一基座；所述承载座嵌设在所述第三凹槽内，所述承载座可旋转地与所述第三凹槽连接，以便所述大拇指围绕所述承载座转动而靠近所述手掌心或远离所述手掌心。结合第一方面的第七种可能的实施方式，本技术实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述机器人灵巧手还包括驱动装置，其中，所述驱动装置设置在所述手掌的外部，所述驱动装置和所述腱绳的另一端连接，以便驱动所述腱绳的另一端被拉动；所述驱动装置还和所述承载座连接，以便驱动所述承载座转动。第二方面，本技术实施例还提供了一种机器人，包括：所述机器人的手臂末端安装有第一方面所述的机器人灵巧手。本技术实施例带来了以下有益效果：机器人灵巧手包括手掌、手指、腱绳和弹簧，手掌包括基座，手指包括指根和指稍，指根可旋转地与基座连接，指稍可旋转地与指根连接，其中，腱绳的一端与指稍连接，从而通过拉动腱绳的另一端而使指根相对于基座旋转、指稍相对于指根旋转，最终手指向手掌的掌心方向弯曲来实现抓紧操作；此外，弹簧的两端分别连接在指根和指稍上，和/或，分别连接在手掌和指根上，在手指弯曲后，弹簧变形，弹簧的回复力作用于手指而使手指伸直。该机器人灵巧手通过腱绳和弹簧就可直接控制手指的两个指节的屈伸，部件较少，腱绳对屈指动作的控制以及弹簧对伸直动作的控制直接、便捷，灵巧手抓握灵活且精细，从而缓解了传统的机器人灵巧手活动准确性和稳定性较差的技术问题。本技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术而了解。本技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人灵巧手，其特征在于，包括：手掌、手指、腱绳和弹簧，其中，所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋转地与所述基座连接，所述指稍可旋转地与所述指根连接；所述腱绳的一端与所述指稍连接，以便通过拉动所述腱绳的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向弯曲；所述弹簧的两端分别连接在所述指根和所述指稍上，和/或，分别连接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述弹簧的回复力的作用下伸直。

【技术特征摘要】
1.一种机器人灵巧手，其特征在于，包括：手掌、手指、腱绳和弹簧，其中，所述手掌包括基座，所述手指包括指根和指稍，其中，所述指根可旋转地与所述基座连接，所述指稍可旋转地与所述指根连接；所述腱绳的一端与所述指稍连接，以便通过拉动所述腱绳的另一端而使所述手指向所述手掌的掌心方向弯曲；所述弹簧的两端分别连接在所述指根和所述指稍上，和/或，分别连接在所述手掌和所述指根上，以便使所述手指在所述弹簧的回复力的作用下伸直。2.根据权利要求1所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述基座设有第一凹槽，所述第一凹槽的槽壁上设有第一插孔，所述指根根部设有第二插孔，所述指根嵌设在所述第一凹槽内，且所述第一插孔和所述第二插孔内穿插有第一转轴，以使所述指根可旋转地与所述基座连接；所述指根顶部设有第二凹槽，所述第二凹槽的槽壁上设有第三插孔，所述指稍根部设有第四插孔，所述指稍嵌设在所述第二凹槽内，且所述第三插孔和所述第四插孔内穿插有第二转轴，以使所述指稍可旋转地与所述指根连接。3.根据权利要求2所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述第二插孔设于靠近第一目标侧的所述指根根部，所述第四插孔设于靠近所述第一目标侧的所述指稍根部，其中，所述第一目标侧为所述灵巧手的手背的一侧；所述手指为中空状，所述指稍的第二目标侧设有固定点，所述指根内的顶部靠近所述第二目标侧设有第一限位孔，所述指根内的根部靠近所述第二目标侧设有第二限位孔，其中，所述第二目标侧为所述灵巧手的手心的一侧；所述腱绳在所述手指内依次穿过所述第二限位孔、所述第一限位孔后与所述固定点固定连接，以使通过拉动所述腱绳而使所述指稍绕所述第二转轴转动，和/或，所述指根绕所述第一转轴转动。4.根据权利要求3所述的机器人灵巧手，其特征在于，所述手掌的所述第一目标侧设有第一挂钩，所述指根的所述第一目标侧设有第二挂钩，所述指根的所述第一目标侧设有第三挂钩，所述指稍的所述第一目标侧设有第四挂钩；所述弹簧包括第一弹簧和第二弹簧，其中，所述第一弹簧的两端分别挂设在所述第一挂钩和所述第二挂钩上，以使所述第一弹簧的回复力作用于所述指根而使所述指根相对于所述手掌...

【专利技术属性】
技术研发人员：牛建军，蔡月日，侯进文，
申请(专利权)人：北京进化者机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11