刚‑柔‑软体测力机器人操作手指机构制造技术

一种刚‑柔‑软体测力机器人操作手指机构，其包括电机、丝杠、丝母块、指座、柔性欠驱动杆组、软指组；其中电机与指座一端固连，电机驱动轴与丝杠一端连接，丝杠另一端与指座转动联接，丝杠中部与丝母块螺纹联接；柔性欠驱动杆组设在指座的一侧，软指组设在指座的上端；柔性欠驱动杆组包括套、传感器、弹簧、上、下杆等；软指组包括圆柱套、软体套、钢丝线套等。本发明专利技术结构简单紧凑、驱动力大；柔性欠驱动杆组驱动软指组摆动柔性抓取，避免损伤被抓取物和操作手机构，传感器能测软指抓取力，不承受弹簧预压力；手指软体与人共融安全操作，既能牢固连接软体套与指架，又能增强软体手指接触柔韧性和弹性，提高抗磨损、耐高温和抗腐蚀能力。

Just soft software operation force measuring robot finger mechanism

Just a soft software force measuring robot operating finger mechanism, which comprises a motor, screw, nut, block seat, flexible underactuated rod group, soft finger group; wherein the motor is fixedly connected with the base end, motor drive shaft connected with the screw end screw and the other end of the seat rotating coupling screw the middle and the screw thread connection block; flexible underactuated rod group is located in the side of the seat, soft finger refers to the base is located in the group; flexible underactuated rod group comprises a sleeve, a sensor, a spring and an upper and a lower rod; soft finger group including cylindrical sleeve, sleeve, wire line sets and other software. The invention has simple and compact structure, large driving force; flexible underactuated drive rod group refers to the group of swinging soft soft grasping, avoid damage is grabbed and operating mobile phone structure, sensor can measure the soft finger grasping force, not withstanding the pre pressure spring finger and communion software; safe operation, can be firmly connected with the set of software refers to the frame, and can strengthen soft finger contact flexibility and elasticity, improve the wear resistance, high temperature resistance and corrosion resistance.

【技术实现步骤摘要】
刚-柔-软体测力机器人操作手指机构
本专利技术属于机器人领域，特别涉及一种机器人操作手指机构。
技术介绍
机器人的手部是指安装于机器人手臂末端，直接作用于工作对象的装置。机器人所要完成的各种操作，最终都必须通过手部来得以实现。手指设计是机器人手部设计中一个重要的环节，随着机器人技术的发展，出现了多种形式的机器人手指。“大力发展手术机器人”列入国家“十三五”规划纲要重大项目。手术机器人是集医学、生物学、机械力学、机器人技术等多学科于一体的新交叉研究领域，应用前景广阔。近年来，学者们在医疗手术机器人方面开展了广泛研究。目前在手指机构方面，手指通常多绳牵引驱动机构，这类机构控制复杂，运动精度较低，手指抓取力较低。为了提高手指运动精度和抓取力，人们力求用刚性机构取代多绳牵引驱动机构。公开号为CN102922532B的专利公开了连杆式协同驱动机器人手指装置、公开号为CN103358315B的专利公开了全转动关节连杆式欠驱动机器人手指机构、公开号为CN102935642B的专利公开了连杆键槽式耦合欠驱动双关节机器人手指装置、公开号为CN102717394B的专利公开了锥齿轮耦合式灵巧机器人手指装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种刚‑柔‑软体测力机器人操作手指机构，其包括电机、丝杠、丝母块、指座、欠驱动杆组和软指组，其特征在于：所述指座为矩形体，其中部设有矩形槽，一端设有通孔，另一端设有垂直通孔的水平通孔；电机与指座一端固连，电机驱动轴穿过指座通孔与丝杠一端同轴键连接，丝杠另一端与指座转动联接，丝杠中部与丝母块螺纹联接；柔性欠驱动杆组设在指座的一侧，软指组设在指座的上端；所述柔性欠驱动杆组包括套、压力传感器、弹簧、上杆、下杆、螺纹圆环、垫片，其中套的两端分别设有同轴大螺纹开孔和小通孔，其内部设有同轴大、小孔，外部设有凸台；所述上杆两端分别设有圆柱凸台和水平通孔，上杆圆柱凸台、压力传感器和垫圈都设在套内大孔中；螺纹圆...

【技术特征摘要】
1.一种刚-柔-软体测力机器人操作手指机构，其包括电机、丝杠、丝母块、指座、欠驱动杆组和软指组，其特征在于：所述指座为矩形体，其中部设有矩形槽，一端设有通孔，另一端设有垂直通孔的水平通孔；电机与指座一端固连，电机驱动轴穿过指座通孔与丝杠一端同轴键连接，丝杠另一端与指座转动联接，丝杠中部与丝母块螺纹联接；柔性欠驱动杆组设在指座的一侧，软指组设在指座的上端；所述柔性欠驱动杆组包括套、压力传感器、弹簧、上杆、下杆、螺纹圆环、垫片，其中套的两端分别设有同轴大螺纹开孔和小通孔，其内部设有同轴大、小孔，外部设有凸台；所述上杆两端分别设有圆柱凸台和水平通孔，上杆圆柱凸台、压力传感器和垫圈都设在套内大孔中；螺纹圆环套在上杆上，并与套大螺纹开孔螺纹连接，下杆穿过套的小通孔，其下杆的圆柱凸台设在套内小孔中，压力传感器两端抵在上杆圆柱凸台和垫圈一侧，垫圈另一侧抵在套内小孔端的外部凸台，弹簧两端抵在套外凸台和丝母块上，下杆水平通孔与丝母块转动联接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：路懿，路扬，代卓宏，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13