【技术实现步骤摘要】
本技术涉及软体机器人领域，尤其是一种仿生软体机器人。技术背景随着机器人产业的不断壮大，传统的机器人由于其拥有的很大的刚性，局限了其与环境相互作用的能力，例如在非结构化和相对拥挤的空间内，刚性机器人的末端执行器就会遇到很多困难，所以传统的刚性机器人已经不能满足复杂多变的工作环境。然而软体机器人具有很大的柔性，是柔性机器人的更高级的形式，它在复杂多变的环境下可以改变自身的形状尺寸，与传统的刚性机器人相比，仿生软体机器人具有更多的新功能和新特性。仿生软体机器人的运动是冗余的，它具有非常灵活的运动特性，由于它的变形的方式，使得仿生软体机器人在理论上可以达到无限的自由度。相对于传统的刚性机器人，仿生软体机器人对外界输出的压力载荷更低，不会对环境中的施加对象造成损坏。2009年2月由意大利、瑞士、以色列、英国、希腊5个国家的7所研究机构成立的欧洲章鱼项目组正式启动，研究了章鱼传感器和驱动原理，进而建立仿生章鱼软体机器人模型，提出了基于EAP人工肌肉的章鱼触手结构，其结构由4个圆柱形轴向EPA肌肉和4个弧形EPA肌肉组成的横向肌肉构成，当施加2000V的电压时，仿生章...
【技术保护点】
一种运动和刚度独立可控软体机器人，包括基体和尾体，所述基体的后部与所述基体的前部相连接，其特征在于：所述基体包括第一硅胶体、第一刚度控制腔和第一钢丝驱动腔，所述第一硅胶体呈圆柱形，所述第一硅胶体中间设有所述的第一刚度控制腔，在所述第一刚度控制腔的外侧周围的硅胶体一圈上等弧度间隔地设有所述第一钢丝驱动腔，所述第一刚度控制腔为封闭腔，所述的第一刚度控制腔与第一通气导管相连接，所述第一通气管与用于动态调节刚度的外接气源连接；所述第一钢丝驱动腔里面设有第一驱动钢丝，所述第一驱动钢丝的尾端固定在固定底盘上，所述的第一驱动钢丝的首端固定在用于缠绕所述第一驱动钢丝的第一卷筒上，所述第一卷...
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍官军，李昆，姚鹏飞，王志恒，杨庆华，
申请(专利权)人：浙江工业大学，
类型：新型
国别省市：浙江;33
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