机器人的控制方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人，该方法首先通过机器人的摄像机等设备采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令，并执行该控制命令；如果该控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以循环执行制定的控制命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置和机器人
本专利技术涉及机器人控制
，尤其是涉及一种机器人的控制方法、装置和机器人。
技术介绍
随着科学技术的不断发展，机器人及其他智能终端的应用日渐丰富，机器人既能接受预先编排的程序，也能接受人类指挥，以完成复杂运动，服务于人类。现有技术中已存在根据图像处理解析出信息，从而转化为命令，并完成相应功能的机器人产品。具体而言，图像中含有某类信息，机器人识别并解析出该图像包含的信息，得到该信息对应预设的命令，机器人根据预设命令执行相应行为。但这种方式中，机器人从图像中得到的信息较为单一，对应预设的命令也相对独立，对信息的分割与再编辑均较为简单，导致机器人难以实现较为复杂的行为。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置和机器人，以改善现有机器人的控制方式较为单一的技术问题，提高机器人行为的丰富性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法应用于机器人，该方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令，执行控制命令；如果上述控制命令中存在循环命令，按照上述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。进一步，上述指定的控制命令通过下述方式之一获得：根据预设的组标识，对多个上述控制命令图像进行分组，将与上述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；如果识别出至少两个循环命令，根据上述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将上述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。进一步，上述预设的组标识包括控制命令图像所处的位置；上述指定特征包括控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种。进一步，上述方法还包括：如果对多个控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行除上述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。进一步，上述执行控制命令的步骤包括：根据预先设置的控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行上述控制命令。第二方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的控制装置，该装置设置于机器人，该装置包括：采集模块，用于采集多个控制命令图像；识别模块，用于识别各控制命令图像对应的控制命令，执行上述控制命令；如果所述控制命令中存在循环命令，按照上述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中指定的控制命令。进一步，上述指定的控制命令通过下述方式之一获得：根据预设的组标识，对多个上述控制命令图像进行分组，将与上述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；如果识别出至少两个循环命令，根据上述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将上述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。进一步，上述装置还包括：执行模块，用于如果对多个控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个控制命令图像，同时执行除上述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。进一步，上述识别模块还用于：根据预先设置的上述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行上述控制命令。第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，该机器人包括处理器和执行机构；第二方面的机器人的控制装置设置于处理器中。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人，机器人采集到多个控制命令图像后，识别各控制命令图像对应的控制命令，并执行该控制命令；如果控制命令中存在循环命令，按照该循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以循环执行制定的控制命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本专利技术的上述技术即可得知。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施方式，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种控制命令图像的示意图；图3为本专利技术实施例提供的一组循环命令的控制命令图像的示意图；图4为本专利技术实施例提供的图像识别实现机器人行为的解析流程图；图5为本专利技术实施例提供的一种循环控制命令按位置区域分组的示意图；图6为本专利技术实施例提供的另一种循环控制命令按位置区域分组的示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种循环控制命令针对特定区域分组的示意图；图8为本专利技术实施例提供的另一种循环控制命令的针对特定区域分组的示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种具有指定特征的控制命令图像的示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种循环控制命令的组合循环命令的示意图；图11为本专利技术实施例提供的另一种机器人的控制方法的流程图；图12为本专利技术实施例提供的一种编程图版的示意图；图13为本专利技术实施例提供的图12中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；图14为本专利技术实施例提供的另一种编程图版的示意图；图15为本专利技术实施例提供的图14中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；图16为本专利技术实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。通常，机器人识别图像并执行命令的具体方式为：机器人识别图像，该图像中含有某类信息，查找到该信息对应预设的命令后，机器人根据预设命令执行相应行为。例如，如果定义当机器人发现数字，就报出数字的大小，此时机器人识别出数字“2”之后，语音播报，“这是2”；再如，机器人进行人脸识别，当发现人脸并识别出结果后，即完成相应打卡操作等。但这种机器人的控制方式较为单一；基于此，本专利技术实施例提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；该技术可以应用于空间交互型的机器人或其他智能终端的控制中，尤其可以应用于基于实物编程的机器人控制中；为便于对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令，执行所述控制命令；如果所述控制命令中存在循环命令，按照所述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令，执行所述控制命令；如果所述控制命令中存在循环命令，按照所述循环命令的循环参数，循环执行各控制命令图像对应的控制命令中，指定的控制命令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定的控制命令通过下述方式之一获得：根据预设的组标识，对多个所述控制命令图像进行分组，将与所述循环命令对应的控制命令图像属于同一分组的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；如果识别出至少两个循环命令，根据所述至少两个循环命令对应的控制命令图像组合确定循环区域，将所述循环区域中的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设的组标识包括所述控制命令图像所处的位置；所述指定特征包括所述控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果对多个所述控制命令图像进行了分组，按照预设的执行逻辑，执行各组控制命令图像对应的控制命令；执行每组控制命令图像对应的控制命令时，如果分组中包含多个所述控制命令图像，同时执行除所述循环命令对应的控制命令图像以外的控制命令图像对应的控制命令。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述执行所述控制命令的步骤包括：根据预先设置的所述控制命令与执行机构的对应关系，驱动相应的执行机构执行...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏然，袭开俣，
申请(专利权)人：北京进化者机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11