机器人的控制方法、装置和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；该发明专利技术首先采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令；如果该控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合上述条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以执行条件判断命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性和用户控制机器人操作的便捷性。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置和机器人
本专利技术涉及机器人控制技术
，尤其是涉及一种机器人的控制方法、装置和机器人。
技术介绍
随着控制技术的不断发展，机器人及其他智能终端的应用日渐丰富，机器人既能接受预先编排的程序，也能接受人类指挥，以完成复杂运动，服务于人类。现有技术中已存在根据图像处理解析出信息，从而转化为命令，并完成相应功能的机器人产品。机器人识别图像执行命令常用的方式为：机器人首先识别含有某类信息的图像，然后解析出该图像包含的信息，得到该信息对应预设的命令，最后根据预设命令执行相应行为。但该方式机器人从图像中得到的信息较为单一，对应预设的命令也相对独立，对信息的分割与再编辑均较为简单，以致难以通过图像对机器人下达复杂的命令，使得机器人的行为较为单一。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置和机器人，以改善现有机器人的控制方式较为单一的技术问题，提高机器人行为的丰富性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种机器人的控制方法，该方法应用于机器人，该方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令；如果上述控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合上述条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。进一步，该方法通过下述方式之一确定控制命令中是否存在条件判断命令：如果从控制命令中识别出条件分支命令，根据条件分支命令确定条件判断命令对应的控制命令图像所处的第一位置区域，从第一位置区域中的指定的控制命令图像中识别条件判断命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为条件判断命令。进一步，上述方法还包括：如果从第一位置区域中的指定的控制命令图像中识别出多个条件判断子命令，根据预设的逻辑关系，确定多个上述条件判断子命令对应条件判断命令；该逻辑关系包括与、或、非中的一种或多种。进一步，上述指定的控制命令通过下述方式中的一种或多种确定：如果从控制命令中识别出条件分支命令，根据条件分支命令确定指定的控制命令对应的控制命令图像所处的第二位置区域，将第二位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；该指定位置或指定区域与上述条件判断命令对应的控制命令图像对应；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令。进一步，上述指定特征包括控制命令图像的类型、形状、颜色或者亮度中的一种。进一步，上述方法包括：如果指定的控制命令包括多个控制子命令，按照预设的执行顺序，执行多个控制子命令；执行顺序包括同时执行、顺序执行和循环执行中的一种或多种。进一步，上述根据判断结果，执行指定的控制命令的步骤，包括：如果当前反馈信号符合条件判断命令对应的条件，执行符合条件判断命令时的指定的控制命令；如果当前反馈信号不符合上述条件判断命令对应的条件，执行不符合上述条件判断命令时的指定的控制命令，或者，停止执行命令。第二方面，本专利技术实施例还提供一种机器人的控制装置，包括：采集模块，用于采集多个控制命令图像；识别模块，用于识别各控制命令图像对应的控制命令；如果控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。进一步，该装置通过下述方式之一确定上述控制命令中是否存在条件判断命令：如果从控制命令中识别出条件分支命令，根据条件分支命令确定条件判断命令对应的控制命令图像所处的第一位置区域，从第一位置区域中的指定的控制命令图像中识别条件判断命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为条件判断命令。第三方面，本专利技术实施例提供了一种机器人，该机器人包括处理器和执行机构；第二方面的机器人的控制装置设置于处理器中。本专利技术实施例带来了以下有益效果：本专利技术提供了一种机器人的控制方法、装置和机器人；该专利技术首先采集多个控制命令图像；然后识别各控制命令图像对应的控制命令；如果该控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。该方式通过解析简单的控制命令图像，可以执行条件判断命令，从而控制机器人执行较为复杂的行为，提高了机器人行为的丰富性和用户控制机器人操作的便捷性。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术而了解。本专利技术的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。为使本专利技术的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。附图说明为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种控制命令图像的示意图；图3为本专利技术实施例提供的图像识别实现机器人行为的解析流程图；图4为本专利技术实施例提供的一组条件分支命令的控制命令图片的示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种条件判断命令按位置区域分组的示意图；图6为本专利技术实施例提供的另一种条件判断命令按位置区域分组的示意图；图7为本专利技术实施例提供的另一种条件判断命令按位置区域分组的示意图；图8为本专利技术实施例提供的一种根据标识执行条件判断命令的示意图；图9为本专利技术实施例提供的一种根据标识完成满足或不满足的条件判断命令的示意图；图10为本专利技术实施例提供的一种组合条件判断命令的示意图；图11为本专利技术实施例提供的另一种机器人的控制方法的流程图；图12为本专利技术实施例提供的一种编程图版的示意图；图13为本专利技术实施例提供的图12中各行为单元对应的机器人实际执行的步骤流程图；图14为本专利技术实施例提供的一种机器人的控制装置的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。目前机器人的控制方式较为单一，例如，如果定义当机器人发现数字，就报出数字的大小，此时机器人识别出数字“2”之后，语音播报，“这是2”；再如，机器人进行人脸识别，当发现人脸并识别出结果后，即完成相应打卡操作等。基于此，本专利技术实施例提供的一种机器人的控制方法、装置和机器人，该技术可以应用于空间交互型的机器人控制中，尤其可以应用于基于实物编程的机器人控制中；该技术可以采用相关的软件或硬件实现，下面通过实施例进行描述。参见图1所示的一种机器人的控制方法的流程图；该方法应用于机器人，该方法包括：步骤S102，采集多个控制命令图像；步骤S104，识别各控制命令图像对应的控制命令；可以通过摄像装置或红外摄像装置采集该控制命令图像；该控制命令图像通常包含图样、形状、符号、文字、条码等具有较为显著的识别特征，以便于机器人可以快速识别摄本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令；如果所述控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合所述条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于机器人，所述方法包括：采集多个控制命令图像；识别各控制命令图像对应的控制命令；如果所述控制命令中存在条件判断命令，判断当前反馈信号是否符合所述条件判断命令对应的条件；根据判断结果，执行指定的控制命令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过下述方式之一确定所述控制命令中是否存在所述条件判断命令：如果从所述控制命令中识别出条件分支命令，根据所述条件分支命令确定条件判断命令对应的控制命令图像所处的第一位置区域，从所述第一位置区域中的指定的控制命令图像中识别条件判断命令；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为条件判断命令。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果从所述第一位置区域中的指定的控制命令图像中识别出多个条件判断子命令，根据预设的逻辑关系，确定多个所述条件判断子命令对应条件判断命令；所述逻辑关系包括与、或、非中的一种或多种。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述指定的控制命令通过下述方式中的一种或多种确定：如果从所述控制命令中识别出条件分支命令，根据所述条件分支命令确定指定的控制命令对应的控制命令图像所处的第二位置区域，将所述第二位置区域中的指定的控制命令图像对应的控制命令确定为指定的控制命令；将位于指定位置或指定区域的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令；所述指定位置或指定区域与所述条件判断命令对应的控制命令图像对应；将具有指定特征的控制命令图像对应的控制命令，确定为指定的控制命令。5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：魏然，袭开俣，
申请(专利权)人：北京进化者机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11