架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂及越障方法技术

本发明专利技术公开了一种架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂和越障方法，该机器人由本体和控制系统组成，该本体至少包括有一机体、一对行走机构和一对机器臂，各行走机构具有一对行走轮，各行走机构位于对应侧的机器臂之上且中部与该对应侧机器臂的指关节相连接；一对机器臂分别安装在机体的两端侧，各机器臂中至少包括有一对指关节、一腕关节、一带有肘关节的肘臂和一肩关节，其中，所述的肩关节设在机体的端点处；在各机器臂的指关节和腕关节间还设有一个水平旋转关节；各机器臂的腕关节与机体两端点间连有柔索，该整根绳索以腕关节处的定滑轮为支点可向两侧滑动以调节两侧绳索长度和张力。其跨越障碍物长、稳定性强且快捷。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属机器人
，尤其设及一种用于架空电缆巡线机器人的荡越式机器 臂及越障方法。
技术介绍
架空电缆需要长期的保养和维护，人工维护劳动强度大、工作环境危险且工作效 率低。如果采用机器人对高空电缆进行巡检作业，可减轻人工巡检劳动强度，提高工作效 率，减少人工伤害等不足，将有很好的市场前景。因此，我国主管单位对巡检机器人研究非 常重视，国内很多科研单位在863计划中陆续推出了多款巡检机器人，并在电力部口获得 一定程度的支持。国外对此也很重视，如日本东京电力公司于上世纪80年代末开始研制光 纤复合架空电缆巡检机器人。但是，就目前推出的机器人而言，在跨越障碍物长度、稳定性 和快捷度等方面不仅不能满足实际需求而且容易对电力工人造成新的威胁。因此，研究新 型的电缆巡检机器人的越障机构变得非常迫切。 通过查阅文献、文献和文献巧]，现有的电缆巡检机器人的最大跨越长度： 为一个机器臂+半个机器人机体的长度，如果遇到大于运个长度的障碍物，机器人将无法 工作。在稳定性方面：机器人是一个机器臂负重，靠滚筒电机等调配重位置来调整身体重 屯、，一旦受到外力（刮风等），就容易出现失调、超调本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种架空电缆巡线机器人的荡越式机器臂，该架空电缆巡线机器人由本体和控制系统组成，所述的本体至少包括有一机体、一对行走机构、一对指关节组和一对机器臂，各行走机构位于对应侧的机器臂之上且与该对应侧的指关节组相连；其特征在于：所述的一对机器臂分别安装在机体的两端，各机器臂中包括有一水平旋转关节、一腕关节、一带有肘关节的肘臂和一肩关节，其中，所述的肩关节设在机体的端点处；所述各机器臂的腕关节与机体两端点间连有柔索。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：杨志成，张利霞，张景胜，闫贵琴，刘茜，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11