一种铁路吊装巡线机器人制造技术

本发明专利技术属于巡线机器人技术领域，具体涉及一种铁路吊装巡线机器人，包括外壳体、行步轮、压线轮、直线电机、脱扣器、缆绳、航拍摄像头、引导支架、连接杆、定位槽、变位舵机、吊盘和行走电机；直线电机、定位槽、行走电机、变位舵机和压线轮设置在外壳体内部，行步轮设置在定位槽内部，引导支架在外壳体前后两侧均匀设置，两侧引导支架由一根连接杆固定连接；引导支架与变位舵机相连，航拍摄像头设置有两个以上，在外壳体左右两侧对称设置；通过本发明专利技术所提供的铁路吊装巡线机器人，全自动化工作、输送方便、巡线效率高，很好的解决了现有技术中巡线机器人难以输送，巡线效率低的问题。

Railway hoisting line inspection robot

The invention belongs to the technical field of patrol robot, in particular relates to a railway hoisting inspection robot, which comprises a shell body, walking wheel, wire wheel, linear motor, tripping device, cable, aerial camera, guide bracket, a connecting rod, a positioning groove, a steering gear, lifting plate and walking motor, linear motor; a positioning groove, walking motor, a steering gear and line pressing wheel are arranged in the casing body, step wheels are arranged inside the positioning groove, guide bracket is arranged on the casing body before and after evenly on both sides, both sides of guide bracket is composed of a connecting rod is fixedly connected; guide bracket connected with a steering gear, aerial cameras set up more than two. In the shell on both sides symmetrically arranged; provided by the invention of the railway hoisting inspection robot, automatic work, transportation convenience, line efficiency is high, a good solution to the existing In the technology, the inspection robot is difficult to transport and the patrol line efficiency is low.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于巡线机器人
，具体涉及一种铁路吊装巡线机器人。
技术介绍
铁路是供火车等交通工具行驶的轨道。铁路运输是一种陆上运输方式，以机车牵引列车车辆在两条平行的铁轨上行走。传统方式是钢轮行进，但广义的铁路运输尚包括磁悬浮列车、缆车、索道等非钢轮行进的方式，或称轨道运输。铁轨能提供极光滑及坚硬的媒介让列车车轮在上面以最小的摩擦力滚动，使这上面的人感到更舒适，而且它还能节省能量。如果配置得当，铁路运输可以比路面运输运载同一重量物时节省五至七成能量。而且，铁轨能平均分散列车的重量，使列车的载重能力大大提高。铁路有时指某铁路“线”如京广铁路，有时指铁路线的集合而包括旧线新线或一线二线，如某铁路扩改名义下新建一条还是属于某铁路系统。高铁时代的铁路等级很复杂，有路网等级、时速等级、客货等级等不同角度的分级。高铁级高于国铁Ⅰ级，国铁Ⅰ级有的是快铁，有的是普铁。标准轨道比较于米轨和宽轨。时速等级的三分法里，普通铁路比较于快速铁路和高速铁路，二分法里则是普通铁路比较于捷运铁路。由于国内的电网规模不断扩大，长距离输电线路，如特（超）高压线路增长迅速。而很多输电线路分布在崇山峻岭之间，导致传统的人工巡线受地形环境、人员素质、天气状况等不确定因素的影响，效率低，复巡周期长，巡检数据准确率不高，劳动强度大，在山区地形或恶劣天气情况，问题更加突出。也有采用人工乘坐直升机巡线的方式，但是成本太高，另外易受强电场影响，有一定危险。而现今的巡线机器人又存在输送麻烦的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术所存在的技术缺陷及技术问题，本专利技术提供一种全自动化工作、输送方便、巡线效率高的铁路吊装巡线机器人。为实现以上目的，本专利技术通过以下技术方案予以实现：一种铁路吊装巡线机器人，包括外壳体、行步轮、压线轮、直线电机、脱扣器、缆绳、航拍摄像头、引导支架、连接杆、定位槽、变位舵机、吊盘和行走电机；所述直线电机、定位槽、行走电机、变位舵机和压线轮设置在外壳体内部，所述行步轮设置在定位槽内部，所述引导支架在外壳体前后两侧均匀设置，所述两侧引导支架由一根连接杆固定连接；所述引导支架与变位舵机相连，所述航拍摄像头设置有两个以上，在外壳体左右两侧对称设置；所述吊盘与缆绳固定连接，所述脱扣器设置在外壳体上方，所述脱扣器与缆绳固定连接。作为优选，所述引导支架设置有四根以上，所述变位舵机设置有四个以上。作为优选，所述行步轮与行走电机相连，所述压线轮与直线电机相连。作为优选，所述行步轮设置有一个以上，所述压线轮设置有一个以上。作为优选，所述吊盘为圆型设置。方便搭住连接杆。作为优选，所述航拍摄像头为高清摄像头。巡查效果好。本专利技术的有益效果是：无人机通过缆绳连接脱扣器，将机器人输送到电力导线上方；无人机降低高度使引导支架触碰到电力导线，此时脱扣器自动脱开，引导支架沿着电力导线滑动，使得电力导线滑入定位槽内部与行步轮接触；此时行走电机和直线电机开始运行，压线轮弹出将电力导线锁在定位槽内部，行步轮转动带动机器人前进；航拍摄像头对电力导线的情况进行拍摄；当巡线结束时行走电机和直线电机停止运行，压线轮缩回；无人机通过缆绳悬挂吊盘，当无人机将吊盘输送至机器人正上空后；无人机开始慢慢向下降落，当吊盘离机器人表面高度小于引导支架长度后无人机停止降落；此时变位舵机将引导支架向上收拢，无人机开始慢慢向上飞行带动圆盘水平向上移动，使得两根连接杆卡在圆盘上；无人机继续向上飞行，机器人被吊起；无人机根据指令携带机器人飞回指定地点。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术的主视图。图2为本专利技术的引导支架收拢时的左视图。图3为本专利技术的吊盘和支架配合的结构示意图。其中，1、外壳体,2、行步轮,3、压线轮,4、直线电机，5、脱扣器，6、缆绳，7、航拍摄像头，8、引导支架，9、连接杆，10、定位槽，11、变位舵机，12、吊盘，13、行走电机。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的优选实施例进行详细阐述，以使本专利技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本专利技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。如图1所示的一种铁路吊装巡线机器人，包括外壳体1、行步轮2、压线轮3、直线电机4、脱扣器5、缆绳6、航拍摄像头7、引导支架8、连接杆9、定位槽10、变位舵机11、吊盘12和行走电机13；所述直线电机4、定位槽10、行走电机13、变位舵机11和压线轮3设置在外壳体1内部，所述行步轮2设置在定位槽10内部，所述引导支架8在外壳体1前后两侧均匀设置，所述两侧引导支架8由一根连接杆9固定连接；所述引导支架8与变位舵机11相连，所述航拍摄像头7设置有两个以上，在外壳体1左右两侧对称设置；所述吊盘12与缆绳6固定连接，所述脱扣器5设置在外壳体1上方，所述脱扣器5与缆绳6固定连接。所述引导支架8设置有四根以上，所述变位舵机11设置有四个以上。所述行步轮2与行走电机13相连，所述压线轮3与直线电机4相连。所述行步轮2设置有一个以上，所述压线轮3设置有一个以上。所述吊盘12为圆型设置。方便搭住连接杆9。所述航拍摄像头7为高清摄像头。巡查效果好。本专利技术的有益效果是：无人机通过缆绳连接脱扣器，将机器人输送到电力导线上方；无人机降低高度使引导支架触碰到电力导线，此时脱扣器自动脱开，引导支架沿着电力导线滑动，使得电力导线滑入定位槽内部与行步轮接触；此时行走电机和直线电机开始运行，压线轮弹出将电力导线锁在定位槽内部，行步轮转动带动机器人前进；航拍摄像头对电力导线的情况进行拍摄；当巡线结束时行走电机和直线电机停止运行，压线轮缩回；无人机通过缆绳悬挂吊盘，当无人机将吊盘输送至机器人正上空后；无人机开始慢慢向下降落，当吊盘离机器人表面高度小于引导支架长度后无人机停止降落；此时变位舵机将引导支架向上收拢，无人机开始慢慢向上飞行带动圆盘水平向上移动，使得两根连接杆卡在圆盘上；无人机继续向上飞行，机器人被吊起；无人机根据指令携带机器人飞回指定地点。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。因此，本专利技术的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种铁路吊装巡线机器人，其特征在于：包括外壳体、行步轮、压线轮、直线电机、脱扣器、缆绳、航拍摄像头、引导支架、连接杆、定位槽、变位舵机、吊盘和行走电机；所述直线电机、定位槽、行走电机、变位舵机和压线轮设置在外壳体内部，所述行步轮设置在定位槽内部，所述引导支架在外壳体前后两侧均匀设置，所述两侧引导支架由一根连接杆固定连接；所述引导支架与变位舵机相连，所述航拍摄像头设置有两个以上，在外壳体左右两侧对称设置；所述吊盘与缆绳固定连接，所述脱扣器设置在外壳体上方，所述脱扣器与缆绳固定连接。

【技术特征摘要】
1.一种铁路吊装巡线机器人，其特征在于：包括外壳体、行步轮、压线轮、直线电机、脱扣器、缆绳、航拍摄像头、引导支架、连接杆、定位槽、变位舵机、吊盘和行走电机；所述直线电机、定位槽、行走电机、变位舵机和压线轮设置在外壳体内部，所述行步轮设置在定位槽内部，所述引导支架在外壳体前后两侧均匀设置，所述两侧引导支架由一根连接杆固定连接；所述引导支架与变位舵机相连，所述航拍摄像头设置有两个以上，在外壳体左右两侧对称设置；所述吊盘与缆绳固定连接，所述脱扣器设置在外壳体上方，所述脱扣器与缆绳固定连接。2.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈斌，张井安，黄辉，丁雨凤，
申请(专利权)人：东台市苏中电工机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32