一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统及方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统及方法。
技术介绍
随着国民经济的发展和社会的进步，电力系统的安全运行问题越来越重要。高压输电线路是电力系统的命脉，其故障直接威胁着电力系统的安全运行，由于输电线路分布点多，远离城镇，地形复杂，并且导线暴漏在野外，长期风吹雨淋，且受到持续的机械张力，电气闪烙，材料老化的影响，容易引起磨损，断股，腐蚀等损伤，若不及时修复更换，易引起严重的事故，造成大面积停电及经济财产损失。所以，必须对输电线路进行定期的巡视检查，随时掌握和了解输电线路的安全运行情况，以便及时发现和消除隐患，预防事故的发生。目前，机器人已经广泛应用于高压输电线路领域，特别是输电线路的带电巡线作业，但是，在我国目前的架空输电线路上，由于地线在设计之初并没有考虑线路机器人的应用，地线上的防震锤、直线杆塔上的悬垂线夹等导致机器人无法直接通过，机器人遇到这些障碍物必须进行各种越障动作，影响了机器人在线通过效率，并且安全系数较低，为其搭建一个无障碍通道成为必然。机器人在高压线上的应用也多种多样，但这些机器人都采用了越障的方式，其自由度及机械结构比较复杂，控制...
【技术保护点】
一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统，其特征是：包括巡检机器人、地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道，其中：所述巡检机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有沿地线运动的两个并排的驱动轮，所述驱动轮前侧分别设置有一个夹紧轮，每个驱动轮下端连接有回转关节，所述回转关节固定于机器人本体框架两端；所述地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道分别设置于悬垂线夹和防震锤与地线的连接处，且其突出地线的部分为弧形，以引导巡检机器人的驱动轮脱离地线，越过悬垂线夹和防震锤，实现无障碍通行。
【技术特征摘要】
1.一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统，其特征是：包括巡检机器人、地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道，其中：所述巡检机器人包括机器人本体，所述机器人本体上设置有沿地线运动的两个并排的驱动轮，所述驱动轮前侧分别设置有一个夹紧轮，每个驱动轮下端连接有回转关节，所述回转关节固定于机器人本体框架两端；所述地线直线杆塔无障碍通道和防震锤无障碍通道分别设置于悬垂线夹和防震锤与地线的连接处，且其突出地线的部分为弧形，以引导巡检机器人的驱动轮脱离地线，越过悬垂线夹和防震锤，实现无障碍通行。2.如权利要求1所述的一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统，其特征是：所述地线直线杆塔无障碍通道包括导轨、导轨支架、杆塔、导向件和悬垂线夹，所述导向件有两个，对称设置在悬垂线夹两侧，所述导轨的两端与导向件的末端紧固连接，导轨位于悬垂线夹的外侧，与地线平行；所述导轨的中间设置有导轨支架，导轨支架末端固定在杆塔上，以举拖导轨。3.如权利要求2所述的一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统，其特征是：所述导向件与地线连接的起始端为具有一定坡度的弧形，末端为远离地线的弧形，其形状便于引导机器人逐渐的脱离地线，将其引导至悬垂线夹的侧面；所述导向件内有地线凹槽，可将地线嵌入。4.如权利要求1所述的一种架空地线全程无障碍的巡检机器人系统，其特征是：所述防震锤...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭锐，曹雷，张峰，贾娟，仲亮，杨波，苏建军，慕世友，李超英，傅孟潮，李建祥，赵金龙，
申请(专利权)人：国网山东省电力公司电力科学研究院，山东鲁能智能技术有限公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：山东;37
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