巡检机器人及其巡检方法技术

本发明专利技术涉及一种巡检机器人及其巡检方法，巡检机器人包括：飞控设备箱，飞行机构，包括可转动的旋翼；行走机构，包括连接支架与行走支撑轮，连接支架连接于飞控设备箱，行走支撑轮可转动地设置于连接支架上；引导机构，包括引导杆，引导杆与连接支架共同形成引导路径。上述巡检机器人，控制系统控制飞行机构使其飞行至输电线路上方，然后可控制引导机构与输电线路接触，并使输电线路与引导杆及连接支架保持接触并相对滑动，从而使输电线路沿引导路径与行走支撑轮重合。如此，无需通过人力将巡检机器人送上输电线路，具有较高的工作效率。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及高压输电线路检测装置领域，特别是涉及一种巡检机器人及其巡检方法。
技术介绍
高压输电线路是电力系统的动脉，其直接关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，因此其安全运行越来越受到各级部门的重视。架空输电线路不仅要承受固有机械载荷和电力负荷的内部压力，而且还要经受自然环境的各种外部侵害，如：腐蚀、污秽、雷击、强风、洪水、滑坡、沉陷、地震和鸟害等以及人为的破坏。随着时间的日积月累，势必使架空线路出现各种问题，如导线断股、避雷线断裂、杆塔倾斜、绝缘子闪烁、金具脱落、线路上悬挂风筝或编织袋、线路覆冰等。因此，为了保证输电线路安全稳定运行，需要对输电线路进行仔细的巡查以防止意外情况发生。而目前，需要通过人力将用于线路检测的机器人送上巡检线路的导线或地线上，上下塔很不方便，不仅巡检人员体力消耗大，而且效率低、可靠性差，尤其在带电运行的线路，作业人员的人身安全会受到很大的威胁。
技术实现思路
基于此，有必要针对用于线路检测的机器人难以送上巡检线路的问题，提供一种可快速抵达输电线路目标位置的巡检机器人及其巡检方法。一种巡检机器人，用于巡检输电线路，包括：飞控设备箱，呈中空壳体结构；飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼；行走机构，连接于所述飞控设备箱，包括连接支架与行走支撑轮，所述连接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架上；引导机构，连接于所述飞控设备箱，包括引导杆，所述引导杆连接所述飞控设备箱的一端与所述行走支撑轮对应，所述引导杆与所述连接支架共同形成引导路径，所述输电线路可沿所述引导路径相对滑动。上述巡检机器人，控制系统控制飞行机构使其飞行至输电线路上方，然后可控制引导机构与输电线路接触，并使输电线路与引导杆及连接支架保持接触并相对滑动，从而使输电线路沿引导路径与行走支撑轮重合。然后，控制系统可控制巡检机器人沿输电线路移动以对输电线路进行检修。如此，无需通过人力将巡检机器人送上输电线路，具有较高的工作效率，节省了人力成本且避免了安全隐患。在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括控制系统，所述控制系统包括图像获取装置、传感装置及与所述图像获取装置、传感装置连接的控制模块，所述图像获取装置设于所述飞控设备箱侧壁，所述传感装置与所述控制模块位于所述飞控设备箱内。在其中一个实施例中，所述连接支架包括连接横杆与连接竖杆，所述连接竖杆一端连接于所述飞控设备箱，另一端设有所述连接横杆；所述行走支撑轮位于所述连接横杆上，所述行走支撑轮的中心轴延伸方向与所述连接竖杆延伸方向垂直，所述行走支撑轮沿外缘周向设有可卡持所述输电线路的行走支撑轮槽。在其中一个实施例中，所述引导杆包括倾斜部及连接于所述倾斜部的连接部，所述连接部固接于所述飞控设备箱，所述倾斜部自所述连接部向远离所述连接支架方向延伸。在其中一个实施例中，所述飞行机构包括自所述飞控设备箱侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆，所述旋翼设于所述旋翼连接杆未连接所述飞控设备箱的一端。在其中一个实施例中，所述行走机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括驱动电机与中间传动件，所述驱动电机设于所述连接支架靠近所述飞控设备箱的一端，所述中间传动件设于所述连接支架连接所述行走支撑轮的一端，所述驱动电机与所述中间传动件传动连接。在其中一个实施例中，所述中间传动件采用绝缘材料制成。在其中一个实施例中，所述巡检机器人采用绝缘材料制成。一种上述巡检机器人的巡检方法，用于巡检输电线路，包括以下步骤：控制所述巡检机器人飞行至所述输电线路附近，并使所述引导机构位于所述输电线路下方；控制所述巡检机器人沿所述引导路径飞行，直至所述巡检机器人的行走支撑轮落在所述输电线路上；控制所述巡检机器人沿所述输电线路移动。在其中一个实施例中，控制所述巡检机器人沿所述引导路径飞行，直至所述巡检机器人的行走支撑轮落在所述输电线路上具体包括以下步骤：调整所述巡检机器人的位置，以使所述巡检机器人的引导杆接触所述输电线路；控制所述巡检机器人向上方飞行，以使所述输电线路与所述引导杆接触并相对所述引导杆滑动至所述引导杆连接于所述飞控设备箱的一端；控制所述巡检机器人沿所述连接杆件垂直向下飞行，以使所述输电线路与所述连接支杆接触并相对所述连接支杆滑动，直至所述巡检机器人的所述行走支撑轮落在所述输电线路上。附图说明图1为一实施方式的巡检机器人的结构示意图；图2为一实施方式的巡检方法的流程图。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术的较佳的实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本专利技术的公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本专利技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本专利技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本专利技术。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1所示，本较佳实施例的一种巡检机器人100，用于巡检输电线路，包括飞控设备箱10、行走机构30、飞行机构20及引导机构40。其中，飞控设备箱10呈中空壳体结构。飞行机构20连接于飞控设备箱10，包括可转动地旋翼24。行走机构30连接于飞控设备箱10，包括连接支架32与行走支撑轮34，连接支架32连接于飞控设备箱10，行走支撑轮34可转动地设于连接支架32上。引导机构40连接于飞控设备箱10，引导机构40包括引导杆42，引导杆42连接飞控设备箱10的一端与行走支撑轮34对应，引导杆42与连接支架32共同形成引导路径，输电线路沿引导路径相对滑动。上述巡检机器人100，飞行机构20使其飞行至输电线路上方，然后引导机构40与输电线路接触，并使输电线路与引导杆42及连接支架32保持接触并相对滑动，从而使输电线路沿引导路径与行走支撑轮34重合。之后，巡检机器人100可沿输电线本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种巡检机器人，用于巡检输电线路，其特征在于，包括：飞控设备箱，呈中空壳体结构；飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼；行走机构，连接于所述飞控设备箱，包括连接支架与行走支撑轮，所述连接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架上；引导机构，连接于所述飞控设备箱，包括引导杆，所述引导杆连接所述飞控设备箱的一端与所述行走支撑轮对应，所述引导杆与所述连接支架共同形成引导路径，所述输电线路可沿所述引导路径相对滑动。

【技术特征摘要】
1.一种巡检机器人，用于巡检输电线路，其特征在于，包括：
飞控设备箱，呈中空壳体结构；
飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼；
行走机构，连接于所述飞控设备箱，包括连接支架与行走支撑轮，所述连
接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架
上；
引导机构，连接于所述飞控设备箱，包括引导杆，所述引导杆连接所述飞
控设备箱的一端与所述行走支撑轮对应，所述引导杆与所述连接支架共同形成
引导路径，所述输电线路可沿所述引导路径相对滑动。
2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包
括控制系统，所述控制系统包括图像获取装置、传感装置及与所述图像获取装
置、传感装置连接的控制模块，所述图像获取装置设于所述飞控设备箱侧壁，
所述传感装置与所述控制模块位于所述飞控设备箱内。
3.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接支架包括连
接横杆与连接竖杆，所述连接竖杆一端连接于所述飞控设备箱，另一端设有所
述连接横杆；所述行走支撑轮位于所述连接横杆上，所述行走支撑轮的中心轴
延伸方向与所述连接竖杆延伸方向垂直，所述行走支撑轮沿外缘周向设有可卡
持所述输电线路的行走支撑轮槽。
4.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述引导杆包括倾斜
部及连接于所述倾斜部的连接部，所述连接部固接于所述飞控设备箱，所述倾
斜部自所述连接部向远离所述连接支架方向延伸。
5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述飞行机构包括自
所述飞控设备箱侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆，所述旋翼设于所述旋翼连接杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：董选昌，曲烽瑞，李艳飞，张耿斌，张记权，何泽斌，李陆林，
申请(专利权)人：广州供电局有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44