一种地下综合管廊安装机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种地下综合管廊安装机器人，包括：底部设有多个滚轮的底盘、动力装置、升降装置、托盘和控制装置，动力装置设在底盘的内部，且动力装置与多个滚轮中的至少一个连接，动力装置能带动滚轮转动并驱动底盘移动，托盘通过升降装置设置在底盘的上方，升降装置的下端与底盘连接，升降装置的上端与托盘连接，升降装置能带动托盘上升和下降，动力装置、升降装置分别与控制装置电连接。本发明专利技术能快速准确地将管线输送到对应需要安装的位置处，快速实现管线的输送；同时能辅助人工快速完成管线的安装；可以配合人工完成繁重的体力劳动，减少人力成本和时间成本。

Underground comprehensive pipe gallery installation robot

The present invention provides an underground pipe rack installation robot, including: a plurality of rollers are arranged at the bottom of the chassis, power device, lifting device, tray and control device, the power device is arranged inside the chassis, and at least a power device and a plurality of rollers in a connection, the power unit can drive the roller to rotate and drive the mobile chassis, the chassis of the tray is provided in the above through the lifting device, the lifting device is connected with the chassis, the upper end of the lifting device is connected with the tray, tray lifting device can drive up and down, power device, lifting device is respectively connected with the electric control device. The invention can quickly and accurately the pipeline to the corresponding position need to install, fast conveying pipelines; and can assist the artificial rapid completion of the pipeline installation; with manual completion of heavy manual labor, reduce labor costs and time costs.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及地下管廊建设辅助设备，尤其是指一种地下综合管廊安装机器人。
技术介绍
随着综合管廊建设步伐的加快，对管廊快速施工的要求越来越高；随着综合管廊建设里程的增多，对人力、物力的需求也越来越大。地下综合管廊里程长，空间狭长、封闭性强，构造物多，施工、安装及维护不便，而且地下综合管廊内各种管线均需从投料口进入，受管廊内狭长空间的影响，大吨位钢管、大截面线缆的运输和安装均需人工拖拽、牵引，劳动强度大、操作难度大、且易造成管线损伤。鉴于上述情况，本
的研究人员都努力寻求一种能够替代或协助人工高效、快速地完成地下综合管廊内协助人工完成管线安装的装置或设备。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能够快速实现地下综合管廊建设过程中管线的输送，并协助人工完成管线安装的地下综合管廊安装机器人。为达到上述目的，本专利技术提供了一种地下综合管廊安装机器人，其中，所述地下综合管廊安装机器人用于在地下综合管廊的建设过程中输送管线，所述地下综合管廊安装机器人包括：底部设有多个滚轮的底盘、动力装置、升降装置、托盘和控制装置，所述动力装置设在所述底盘的内部，且所述动力装置与多个所述滚轮中的至少一个连接，所述动力装置能带动所述滚轮转动并驱动所述底盘移动，所述托盘通过所述升降装置设置在所述底盘的上方，所述升降装置的下端与所述底盘连接，所述升降装置的上端与所述托盘连接，所述升降装置能带动所述托盘上升和下降，所述动力装置、所述升降装置分别与所述控制装置电连接。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述升降装置包括至少两个伸缩液压缸，所述至少两个伸缩液压缸均匀分布于所述托盘与所述底盘之间。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述托盘上方设有多个平行排列设置的托臂，各所述托臂的上表面均为由两端至中间逐渐下凹的弧形，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的轴线相互重合，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的轴线与所述底盘的运动方向平行。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，各所述托臂的上表面形成的所述弧形的曲率相同。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，各所述托臂上方均设有扣带，所述扣带的两端分别与对应的所述托臂的两端连接。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述扣带为电动伸缩扣带，所述电动伸缩扣带与所述控制装置电连接，所述电动伸缩扣带包括伸缩带和接扣，所述伸缩带的一端与所述托臂的第一端连接，且所述伸缩带能由所述托臂的第一端缩入所述托臂的内部，所述接扣与所述托臂的第二端连接，所述伸缩带的另一端能从所述托臂的内部伸出并与所述接扣相扣接。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述托盘与所述底盘之间设有多个限位装置，各所述限位装置均包括限位座和限位杆，所述限位座固定在所述底盘的上表面上，沿着所述限位座的纵向轴线，所述限位座上凹设有限位孔，所述限位杆的一端与所述托盘连接，所述限位杆的另一端插入所述限位孔中，且限位杆能在所述升降装置带动所述托盘上下运动的状态下沿所述限位孔上下运动。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述地下综合管廊安装机器人还包括导向装置，所述导向装置包括相互配合导轨和导向轮，所述导轨沿着所述管线的铺设方向设置在所述地下综合管廊的地面上，所述导向轮通过起落架安装在所述底盘的内部，所述导向轮的下表面能在所述起落架下降的状态与所述导轨相接，且所述导向轮能在所述起落架升起的状态下缩回所述底盘的内部。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述动力装置为电机以及与所述电机电连接的电池，所述电池为蓄电池。如上所述的地下综合管廊安装机器人，其中，所述滚轮设有四个，四个所述滚轮均匀分布于所述底盘的下表面上与现有技术相比，本专利技术的优点如下：本专利技术通过将需要输送的管线放置在托盘上，并通过动力装置驱动底盘移动，能快速准确地将管线输送到对应需要安装的位置处，快速实现管线的输送；同时通过设置升降装置能将托盘向上托起，使管线向上接近需要安装管线之处，辅助人工快速完成管线的安装，因此，本专利技术提供的地下综合管廊安装机器人可以配合人工完成繁重的体力劳动，减少人力成本和时间成本。附图说明以下附图仅旨在于对本专利技术做示意性说明和解释，并不限定本专利技术的范围。其中：图1是本专利技术提供的地下综合管廊安装机器人的主视结构示意图；图2是本专利技术提供的地下综合管廊安装机器人的侧视结构示意图。附图标号说明：1底盘11滚轮2动力装置3升降装置4托盘41托臂42扣带421伸缩带422接扣5限位装置51限位座52限位杆6导向装置61导轨62导向轮具体实施方式为了对本专利技术的技术方案、目的和效果有更清楚的理解，现结合附图说明本专利技术的具体实施方式。如图1及图2所示，本专利技术提供了一种地下综合管廊安装机器人，其中，地下综合管廊安装机器人用于在地下综合管廊的建设过程中输送管线以及辅助人工安装管线，地下综合管廊安装机器人包括：底部设有多个滚轮11的底盘1、动力装置2、升降装置3、托盘4和控制装置，动力装置2设在底盘1的内部，且动力装置2与多个滚轮11中的至少一个连接，动力装置2能带动滚轮11转动并驱动底盘1移动，具体来说，动力装置2是与多个滚轮11中的一个滚轮11的轴相连接，通过带动滚轮11的轴转动使得滚轮11转动从而带动底盘1移动，托盘4通过升降装置3设置在底盘1的上方，升降装置3的下端与底盘1连接，升降装置3的上端与托盘4连接，升降装置3能带动托盘4上升和下降，管线运输过程中，升降装置3缩回，托盘4处于下降位置，管线放置在托盘4上，待管线运输到需要安装的位置，根据实际情况升降装置3伸出并带动托盘4上升，将管线向上托送，以辅助人工对管线进行安装，动力装置2、升降装置3分别与控制装置电连接，控制装置可以是采用遥控器控制的无线控制装置，以便于工作人员在地面上实现对地下综合管廊中的本专利技术进行控制，或者在与本专利技术有一定距离的位置对本专利技术进行控制。进一步地，如图1所示，本专利技术提供了一种地下综合管廊安装机器人，其中，升降装置3包括至少两个伸缩液压缸，至少两个伸缩液压缸均匀分布于托盘4与底盘1之间。其中，底盘1通常为矩形结构，伸缩液压缸可以设置为两个，并使两个伸缩液压缸分别位于呈矩形的底盘1的两端；若呈矩形的底盘1的长度方向上的尺寸较长，也可以设置三个伸缩液压缸，并将其中两个分别设置在呈矩形的底盘1的两端，并将第三个设置在呈矩形的底盘1的中央，以使托盘4受到均匀的支撑力，防止由于管线太沉而导致托盘4变形的情况发生。更进一步地，如图1所示，本专利技术提供了一种地下综合管廊安装机器人，其中，托盘4上方设有多个平行排列设置的托臂41，各托臂41的上表面均为由两端至中间逐渐下凹的弧形，且各托臂41的上表面形成的弧形的轴线相互重合，通过设置托臂41可以对管线进行支撑，同时由于托臂41的两端较高而中间较低，可以对管线进行限位，从而将管线保持在托臂41上，防止管线从托盘4的两侧滚动脱落，且各托臂41的上表面形成的弧形的轴线与底盘1的运动方向平行，通过将各托盘4的上表面形成的弧形的轴线与底盘1的运动方向设置为平行的，在使底盘1沿着管线的布线方向移动时，可以有效保证管线按照预定的布线方向进行布线。其中，上述托臂41的结构为不可调节式，除此之外，托臂41还可以设为可调节式，即沿着托臂41的呈弧形的上表面的径向(即托臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种地下综合管廊安装机器人，其特征在于，所述地下综合管廊安装机器人用于在地下综合管廊的建设过程中输送管线，所述地下综合管廊安装机器人包括：底部设有多个滚轮的底盘、动力装置、升降装置、托盘和控制装置，所述动力装置设在所述底盘的内部，且所述动力装置与多个所述滚轮中的至少一个连接，所述动力装置能带动所述滚轮转动并驱动所述底盘移动，所述托盘通过所述升降装置设置在所述底盘的上方，所述升降装置的下端与所述底盘连接，所述升降装置的上端与所述托盘连接，所述升降装置能带动所述托盘上升和下降，所述动力装置、所述升降装置分别与所述控制装置电连接。

【技术特征摘要】
1.一种地下综合管廊安装机器人，其特征在于，所述地下综合管廊安装机器人用于在地下综合管廊的建设过程中输送管线，所述地下综合管廊安装机器人包括：底部设有多个滚轮的底盘、动力装置、升降装置、托盘和控制装置，所述动力装置设在所述底盘的内部，且所述动力装置与多个所述滚轮中的至少一个连接，所述动力装置能带动所述滚轮转动并驱动所述底盘移动，所述托盘通过所述升降装置设置在所述底盘的上方，所述升降装置的下端与所述底盘连接，所述升降装置的上端与所述托盘连接，所述升降装置能带动所述托盘上升和下降，所述动力装置、所述升降装置分别与所述控制装置电连接。2.根据权利要求1所述的地下综合管廊安装机器人，其特征在于，所述升降装置包括至少两个伸缩液压缸，所述至少两个伸缩液压缸均匀分布于所述托盘与所述底盘之间。3.根据权利要求1所述的地下综合管廊安装机器人，其特征在于，所述托盘上方设有多个平行排列设置的托臂，各所述托臂的上表面均为由两端至中间逐渐下凹的弧形，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的轴线相互重合，且各所述托臂的上表面形成的所述弧形的轴线与所述底盘的运动方向平行。4.根据权利要求3所述的地下综合管廊安装机器人，其特征在于，各所述托臂的上表面形成的所述弧形的曲率相同。5.根据权利要求3或4所述的地下综合管廊安装机器人，其特征在于，各所述托臂上方均设有扣带，所述扣带的两端分别与对应的所述托臂的两端连接。6.根据权利要求5所述的地下综合管廊安装机器人，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：季明明，尹力文，
申请(专利权)人：中冶京诚工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11