一种有效的变电站智能巡检机器人制造技术

一种有效的变电站智能巡检机器人，其特征是，包括巡检机器人、无线传输模块和远程监控中心，所述巡检机器人用于对变电站实现自动巡检，采集变电站周围环境的视频信息和参数信息，所述视频信息和参数信息通过无线传输模块传输到远程监控中心；所述远程监控中心用于接收所述视频信息和参数信息并进行数据处理，当出现异常情况时即进行预警，此外，用户可以通过远程监控中心向巡检机器人下达指令，从而远程操控巡检机器人的运行状态。本发明专利技术的有益效果为：通过各个模块的构建连接，实现变电站的智能化以及无人化监测，便于人员及早发现问题、及时做出事故响应。

An effective intelligent inspection robot for Substation

A kind of substation patrol robot effectively, which is including the inspection robot, wireless transmission module and remote monitoring center, the inspection robot for substation automatic inspection, Collection Substation surrounding environment of video information and parameter information, the video information and parameter information through the wireless transmission module is transmitted to the remote monitoring center; the remote monitoring center receives the video information and parameter information and data processing, early warning, namely when the abnormal situation in addition, users can issue commands to the robot through the remote monitoring center, remote control and operation of the inspection robot. The beneficial effect of the invention is that the intelligent and unmanned monitoring of the substation can be realized through the construction and connection of each module, so that the personnel can find the problem early and make an accident response in a timely manner.

【技术实现步骤摘要】
一种有效的变电站智能巡检机器人
本专利技术设计变电站巡检
，具体涉及一种有效的变电站智能巡检机器人。
技术介绍
变电站是输电网的枢纽，变电站设备巡检工作在保证变电站正常工作以及安全运行方面占据着及其重要的地位。传统变电站巡检方式多采用人工方式，这种方式耗费了大量人力，增加了工作人员的工作量，此外，由于变电站多为高压、高辐射设备，人工巡检具有很大的危险性，因此，采用人工巡检变电站的方式存在着大量的弊端。随着传感器技术以及无线通信技术的发展，机器人技术正朝着越来越智能化的方向发展，因此运用机器人在一定程度上代替人工对变电站实行自动巡检是一种必然的发展趋势。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术旨在提供一种有效的变电站智能巡检机器人。本专利技术创造的目的通过以下技术方案实现：一种有效的变电站智能巡检机器人，包括巡检机器人、无线传输模块和远程监控中心，所述巡检机器人用于对变电站实现自动巡检，采集变电站周围环境的视频信息和参数信息，所述视频信息和参数信息通过无线传输模块传输到远程监控中心；所述远程监控中心用于接收所述视频信息和参数信息并进行数据处理，当出现异常情况时即进行预警，此外，用户可以通过远程监控中心向巡检机器人下达指令，从而远程操控巡检机器人的运行状态。优选地，所述巡检机器人包括信息采集单元、控制器单元、指令执行单元和底盘移动装置，所述信息采集单元包括视频采集部分和传感器采集部分，所述视频采集部分用于对变电站进行全方位的视频信息采集，所述传感器采集部分用于采集变电站的温度、电流和光衰减度的参数信息，所述控制器单元用于根据用户的指令通过指令执行单元控制底盘移动装置的运行状态。优选地，所述底盘移动装置底部还安装有传感器，用于测量机器人运行过程中底盘装置与地面的摩擦系数。优选地，所述巡检机器人还包括巡检状态评估单元，所述巡检状态评估单元包括安全速度评估部分和能见度评估部分，所述安全速度评估部分用于根据所述摩擦系数评估巡检机器人行驶的安全速度，从而由控制器单元根据评估结果实时调整机器人的运行速度，所述能见度评估部分用于根据所述消光衰减度评估当前环境的能见度，从而由控制器单元根据评估结果控制变电站照明设备的开启。优选地，所述安全速度评估部分用于根据所述摩擦力评估巡检机器人行驶的安全速度，具体包括：a.通过传感器测量巡检机器人与路面的摩擦系数计算路面湿滑状况S，计算公式为：其中，f为实时测量到的车辆轮胎与路面摩擦系数，f0为轮胎与干燥路面平均摩擦系数，f1为轮胎与雨水路面平均摩擦系数，f2为轮胎与冰雪路面平均摩擦系数，a0、a1、a2分别为为f0、f1和f2的权重；b.通过拟合方程得出安全行驶速度V和路面湿滑状况S之间的非线性关系，V可以由以下方程求得：V＝e0.5S/0.23S(1+S)优选地，所述能见度评估部分用于根据所述传感器数据计算当前环境的能见度系数，具体包括：a.通过测量变电站空气中光衰减度来确定变电站的能见度系数N，计算公式为：式中，τ为消光系数，δ为当前监测点的人眼视觉的对比阈值，这里δ值取0.02；b.定义一束光强为g的平行光束，光的发射端和接收端的距离为J，光到达接收端的光强衰减为g0，则消光系数τ为：式中，τ为消光系数，g0为到达接收端的光强，g为原始光强，j为光的发射端到接收端的距离；c.设θ为设置的能见度最低门限值，当N小于θ时，即打开变电站的照明设备。本专利技术的有益效果为：通过各个模块的构建连接，实现变电站的智能化以及无人化巡检，便于人员及早发现问题、及时做出事故响应。附图标记：利用附图对专利技术创造作进一步说明，但附图中的实施例不构成对本专利技术创造的任何限制，对于本领域的普通技术人员，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据以下附图获得其它的附图。图1是本专利技术结构示意图；图2是巡检状态评估单元结构示意图。附图标记：巡检机器人1、无线传输模块2、远程监控中心3、信息采集单元11、控制器单元12、巡检状态评估单元13、指令执行单元14、底盘移动装置15、安全速度评估部分131、能见度评估部分132。具体实施方式结合以下实施例对本专利技术作进一步描述。参见图1，本实施例的一种有效的变电站智能巡检机器人，包括巡检机器人1、无线传输模块2和远程监控中心3，所述巡检机器人1用于对变电站实现自动巡检，采集变电站周围环境的视频信息和参数信息，所述视频信息和参数信息通过无线传输模块2传输到远程监控中心3；所述远程监控中心3用于接收所述视频信息和参数信息并进行数据处理，当出现异常情况时即进行预警，此外，用户可以通过远程监控中心3向巡检机器人1下达指令，从而远程操控巡检机器人1的运行状态。本优选实施例通过各个模块的构建，实现变电站的智能化以及无人化监测，便于人员及早发现问题从而做出事故响应。优选地，所述巡检机器人包括信息采集单元11、控制器单元12、指令执行单元14和底盘移动装置15，所述信息采集单元11包括视频采集部分和传感器采集部分，所述视频采集部分用于对变电站进行全方位的视频信息采集，所述传感器采集部分用于采集变电站的温度、电流和光衰减度的参数信息，所述控制器单元12用于根据用户的指令通过指令执行单元14控制底盘移动装置15的运行状态。优选地，所述底盘移动装置15底部还安装有传感器，用于测量机器人运行过程中底盘装置与地面的摩擦系数。优选地，所述巡检机器人还包括巡检状态评估单元13，所述巡检状态评估单元13包括安全速度评估部分131和能见度评估部分132，所述安全速度评估部分131用于根据所述摩擦系数评估巡检机器人行驶的安全速度，从而由控制器单元12根据评估结果实时调整机器人的运行速度，所述能见度评估部分132用于根据所述消光衰减度评估当前环境的能见度，从而由控制器单元12根据评估结果控制变电站照明设备的开启。本优选实施例构成了本专利技术的巡检机器人模块，实现了根据用户指令调整机器人状态，对变电站进行全方位视频信息和参数信息的有效采集，为后续处理奠定了基础。优选地，所述安全速度评估部分131用于根据所述摩擦力评估巡检机器人行驶的安全速度，具体包括：a.通过传感器测量巡检机器人与路面的摩擦系数计算路面湿滑状况S，计算公式为：其中，f为实时测量到的车辆轮胎与路面摩擦系数，f0为轮胎与干燥路面平均摩擦系数，f1为轮胎与雨水路面平均摩擦系数，f2为轮胎与冰雪路面平均摩擦系数，a0、a1、a2分别为为f0、f1和f2的权重；b.通过拟合方程得出安全行驶速度V和路面湿滑状况S之间的非线性关系，V可以由以下方程求得：V＝e0.5S/0.23S(1+S)本优选实施例通过测量巡检机器人与路面之间的摩擦系数计算得出路面的湿滑情况，从而计算得出巡检机器人的安全巡检速度，控制器根据计算得到的安全巡检速度调整机器人的巡检速度，保证巡检机器人的正常运行。优选地，所述能见度评估部分132用于根据所述传感器数据计算当前环境的能见度系数，具体包括：a.通过测量变电站空气中光衰减度来确定变电站的能见度系数N，计算公式为：式中，τ为消光系数，δ为当前监测点的人眼视觉的对比阈值，这里δ值取0.02；b.定义一束光强为g的平行光束，光的发射端和接收端的距离为J，光到达接收端的光强衰减为g0，则消光系数τ为：式中，τ为消光系数，g0为到达接收端的光强，g为原本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种有效的变电站智能巡检机器人，其特征是，包括巡检机器人、无线传输模块和远程监控中心，所述巡检机器人用于对变电站实现自动巡检，采集变电站周围环境的视频信息和参数信息，所述视频信息和参数信息通过无线传输模块传输到远程监控中心；所述远程监控中心用于接收所述视频信息和参数信息并进行数据处理，当出现异常情况时即进行预警，此外，用户可以通过远程监控中心向巡检机器人下达指令，从而远程操控巡检机器人的运行状态。

【技术特征摘要】
1.一种有效的变电站智能巡检机器人，其特征是，包括巡检机器人、无线传输模块和远程监控中心，所述巡检机器人用于对变电站实现自动巡检，采集变电站周围环境的视频信息和参数信息，所述视频信息和参数信息通过无线传输模块传输到远程监控中心；所述远程监控中心用于接收所述视频信息和参数信息并进行数据处理，当出现异常情况时即进行预警，此外，用户可以通过远程监控中心向巡检机器人下达指令，从而远程操控巡检机器人的运行状态。2.根据权利要求1所述的一种有效的室内巡检机器人，其特征是，所述巡检机器人包括信息采集单元、控制器单元、指令执行单元和底盘移动装置，所述信息采集单元包括视频采集部分和传感器采集部分，所述视频采集部分用于对变电站进行全方位的视频信息采集，所述传感器采集部分用于采集变电站的温度、电流和光衰减度的参数信息，所述控制器单元用于根据用户的指令通过指令执行单元控制底盘移动装置的运行状态。3.根据权利要求2所述的一种有效的变电站智能巡检机器人，其特征是，所述底盘移动装置底部还安装有传感器，用于测量机器人运行过程中底盘装置与地面的摩擦系数。4.根据权利要求3所述的一种有效的变电站智能巡检机器人，其特征是，所述巡检机器人还包括巡检状态评估单元，所述巡检状态评估单元包括安全速度评估部分和能见度评估部分，所述安全速度评估部分用于根据所述摩擦系数评估巡检机器人行驶的安全速度，从而由控制器单元根据评估结果实时调整机器人的运行速度，所述能见度评估部分用于根据所述消光衰减度评估当前环境的能见度，从而由控制器单元根据评...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：深圳汇创联合自动化控制有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44