The invention provides a comprehensive operation of transmission line is straight line segment obstacle crossing mechanism of the robot, including the first part and the second part, the first part contains the front shoulder (25), forearm bracket (2) and the front wheel (4), the second part contains the shoulder (26), after the arm bracket (18) and the rear wheel (22); the front shoulder (25) is also provided with a front end to the front wheel (4) along the direction perpendicular to the front wheel (4) moving direction of the front shoulder rotation mechanism, (26) the back end is also provided with a rear wheel can make (22) in the direction perpendicular to the rear wheel (22) moving in the direction of travel after the rotation mechanism. The comprehensive transmission line robot off-line and obstacle avoidance can be achieved through a mechanism, avoids off-line and obstacle avoidance action requires two actuators to complete, simplify the robot obstacle crossing mechanism, reduce the weight of the robot.
【技术实现步骤摘要】
一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人
本专利技术涉输电线路的检测设备领域,具体的是一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人。
技术介绍
输电线路综合作业机器人可以完成多种在架空输电线路上的作业,一般都是由可沿输电线路移动的机器人作业平台携带不同的作业工具完成不同的作业任务,例如巡检、除冰、清障等。其中机器人作业平台是整个作业系统的最重要组成部分,而机器人的越障机构又是机器人作业平台的重要组成部分。不同形式的越障也决定了机器人不同的越障方式和过程。复杂的越障机构使机器人越障过程复杂、结构重量大;而结构简单的越障机构可以简化机器人越障过程,提高机器人工作的稳定性和可靠性,也可以减轻机器人的重量,便于机器人的运输和上下线。在输电线路上行走和作业时,将现有的输电线路综合作业机器人的驱动轮置于导线正上方,采用两手爪抱住导线,将驱动轮压在导线上。准备下线时,在驱动轮脱线,首先打开手爪,然后通过侧摆的方式使驱动轮离开导线的正上方。上线的动作与下线正好相反,首先通过侧摆使驱动轮处于导线的正上方,然后闭合手爪,抱住导线。现有的输电线路综合作业机器人驱动轮脱线需要两个动作——手爪开闭、驱动轮侧摆,这就使驱动部件的控制比较繁琐、结构比较复杂。其次,手爪的两手指必须具有严格的对称关系,而且必须满足严格的运动规律,否则会严重影响机构特性,对机构的加工、调试有较高的要求。最后该方案需要前后两个机械臂相互配合才能完成跨越障碍的功能,系统自由度多,结构复杂。
技术实现思路
为了解决传统的综合作业机器人控制繁琐及结构比较复杂的问题。本专利技术提供了一种具有直线段越障机构的输电线 ...
【技术保护点】
一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人,其特征在于,所述具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人包括前半部分和后半部分,该前半部分含有前肩(25)、前臂支架(2)和前轮(4),该后半部分含有后肩(26)、后臂支架(18)和后轮(22);前肩(25)的后端和后肩(26)的前端连接,前臂支架(2)设置于前肩(25)的前端,后臂支架(18)设置于后肩(26)的后端,前轮(4)设置于前臂支架(2)的上端,后轮(22)设置于后臂支架(18)的上端,前肩(25)的前端还设有能够使前轮(4)沿垂直于前轮(4)的行进方向移动的前转动机构,后肩(26)的后端还设有能够使后轮(22)沿垂直于后轮(22)的行进方向移动的后转动机构。
【技术特征摘要】
1.一种具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人,其特征在于,所述具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人包括前半部分和后半部分,该前半部分含有前肩(25)、前臂支架(2)和前轮(4),该后半部分含有后肩(26)、后臂支架(18)和后轮(22);前肩(25)的后端和后肩(26)的前端连接,前臂支架(2)设置于前肩(25)的前端,后臂支架(18)设置于后肩(26)的后端,前轮(4)设置于前臂支架(2)的上端,后轮(22)设置于后臂支架(18)的上端,前肩(25)的前端还设有能够使前轮(4)沿垂直于前轮(4)的行进方向移动的前转动机构,后肩(26)的后端还设有能够使后轮(22)沿垂直于后轮(22)的行进方向移动的后转动机构。2.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人,其特征在于:前肩(25)和后肩(26)均呈柱状,前肩(25)和后肩(26)均沿水平方向设置,前肩(25)的后端固定有前肩关节(12),后肩(26)的前端固定有后肩关节(13),前肩关节(12)与后肩关节(13)转动连接,前肩(25)能够相对于后肩(26)转动,前肩关节(12)和后肩关节(13)之间的转轴(27)的轴线沿水平方向设置且垂直于后肩(26)。3.根据权利要求1所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人,其特征在于:该前转动机构包括前转轮(8)和用于支撑前转轮(8)的前固定导向支架(10),前固定导向支架(10)为板状,前臂支架(2)的下端与前转轮(8)通过前销轴(9)转动连接,前销轴(9)的轴线偏离前转轮(8)的转动轴的轴线,前转轮(8)还连接有用于驱动该前转轮(8)转动的第一驱动部件,当前转轮(8)转动时,前转轮(8)能够推动前臂支架(2)转动并使前轮(4)向斜上方移动。4.根据权利要求3所述的具有直线段越障机构的输电线路综合作业机器人,其特征在于:前固定导向支架(10)与前肩(25)垂直,前固定导向支架(10)的下端与前肩(25)的前端固定连接,前转轮(8)位于前固定导向支架(10)内...
【专利技术属性】
技术研发人员:解玉文,曹向勇,高安洁,郭志广,于洪亮,王成,
申请(专利权)人:北京国网富达科技发展有限责任公司,
类型:发明
国别省市:北京,11
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