电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法技术

本发明专利技术公开了电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法，行走结构包括两个墙板，分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有弹簧；导向轮浮动活塞另一端与导向轮支架A相连，导向轮支架A与导向轮的轮轴相连；导向轮浮动器通过导向轮支架C固定在一个墙板上；导向轮支架C与导向轮支架B连接，导向轮支架B与导向轮支架A连接在一起组成的摆臂可以限定导向轮支架A带动导向轮在一定范围内进行伸缩。

【技术实现步骤摘要】
电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法
本专利技术属于电力隧道巡检领域，尤其涉及一种电力隧道巡检机器人行走结构、机器人及其方法。
技术介绍
在城市电力隧道中，电缆的监控设施对于保障社会用电极为重要，其中巡检机器人的应用为有效监控电缆隧道的状况提供了方便。巡检机器人一般是在悬挂轨道上行走。电缆隧道与城市道路同样，有各种弯道及上下起伏路面，巡检机器人轨道也以隧道走向而建，机器人在行走中便会遇到拐弯，爬坡等情况。这对于机器人如何能在轨道上进行前进或后退，转向及制动提出了较高要求。传统机器人存在着导向机构不完善，电力隧道巡检机器人受力不合理，驱动及制动不变控制的问题。
技术实现思路
为了解决现有技术的缺点，本专利技术的第一目的是提供一种电力隧道巡检机器人行走结构。本专利技术的一种电力隧道巡检机器人行走结构，包括：两个墙板，这两个墙板分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；所述驱动机构包括驱动轴，驱动轴的一端固定有驱动轮，另一端通过联轴器与伺服电机相连；驱动轴的一端固定于一个墙板上；所述制动机构包括制动轴，制动轴的一端固本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，包括：两个墙板，这两个墙板分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；所述驱动机构包括驱动轴，驱动轴的一端固定有驱动轮，另一端通过联轴器与伺服电机相连；驱动轴的一端固定于一个墙板上；所述制动机构包括制动轴，制动轴的一端固定有从动轮，另一端固定有制动器；制动轴的一端也固定于一个墙板上；两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞的一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有为导向轮浮动活塞提供缓冲力的弹簧；导向轮浮动活塞的另一端与...

【技术特征摘要】
1.一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，包括：两个墙板，这两个墙板分别位于导轨两侧且通过墙板连接杆跨导轨连接；两个墙板上沿导轨分别对称安装一组驱动机构、一组制动机构和两组导向机构；所述驱动机构包括驱动轴，驱动轴的一端固定有驱动轮，另一端通过联轴器与伺服电机相连；驱动轴的一端固定于一个墙板上；所述制动机构包括制动轴，制动轴的一端固定有从动轮，另一端固定有制动器；制动轴的一端也固定于一个墙板上；两组导向机构分别安装在相应墙板的两端；每组导向机构包括导向轮浮动器和导向轮活塞，导向轮浮动活塞的一端可在导向轮浮动器内滑动，导向轮浮动器内安装有为导向轮浮动活塞提供缓冲力的弹簧；导向轮浮动活塞的另一端与导向轮支架A相连，导向轮支架A与导向轮的轮轴相连；导向轮浮动器通过导向轮支架C固定在一个墙板上；导向轮支架C与导向轮支架B连接，导向轮支架B与导向轮支架A连接在一起组成的摆臂可以限定导向轮支架A带动导向轮在一定范围内进行伸缩。2.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述导轨为倒T型导轨。3.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述驱动轴具有变径段。4.如权利要求3所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述驱动轴上安装两个轴承，两个轴承分别位于所述变径段的两侧，其中一个轴承通过轴承盖固定于墙板上，另一个轴承与驱动轮相连。5.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述制动轴具有变径段。6.如权利要求1所述的一种电力隧道巡检机器人行走结构，其特征在于，所述制动轴上也安装两个轴承，这两个轴承分别位于所述变径段的两侧，其中一个轴承通过轴承盖固定于墙板上，另一个轴承与从动轮相连。7.一种如权利要求1-6中任一项所述的电力隧道巡检机器人行走结构的工作方法，其特征在于，包括：...

【专利技术属性】
技术研发人员：邱雷，付怀珍，杨震威，
申请(专利权)人：山东康威通信技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37