一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法技术
【技术实现步骤摘要】
一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法
本专利技术涉及自动搬运领域，特别涉及一种无人搬运车AGV及其路线纠偏方法。
技术介绍
现行的全自动停车库和全自动物流搬运等领域，常用到无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，AGV)，该AGV能准确、高效、灵活的完成搬运任务，且AGV都需要在载体(货架、托盘等)下面运行。现有的AGV的引导方式主要有：电磁感应引导、激光引导和视觉引导等。电磁感应引导一般是在地面上沿预设行驶路线埋设天线，当天线中流经高频电流时导线周围产生电磁场，AGV小车装有电磁感应器可在埋设的天线上按预定线路行驶。激光引导是在运行路径沿途的墙壁或支柱上安装有高反光性反射板的激光定位标志，AGV小车装有激光扫描器，AGV依靠激光扫描器发射激光束，然后接受由四周定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，实现自动搬运功能。视觉引导是在AGV小车上装有摄像机和传感器，在车载计算机中设置有AGV欲行驶路径周围环境图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步...
【技术保护点】
一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，其特征在于，包括：获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；根据所述控制...
【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车AGV路线纠偏方法，其特征在于，包括：获取所述AGV的图像传感器拍摄获得的图像，其中，所述图像传感器拍摄的位置为所述AGV底部中心位置的正下方；若确定所述图像中的路线指引标志不在预设位置，则根据所述图像中路线指引标志所在的位置确定所述AGV中心点与所述预设位置所在直线的垂直距离值；根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，其中，在所述目标状态下所述图像传感器拍摄获得的图像中所述路线指引标志位于所述预设位置；根据所述控制信息运行所述AGV，直至所述AGV达到所述目标状态。2.根据权利要求1所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述根据所述垂直距离值、到达目标状态所需运行的水平距离值、所述AGV中心点运行需要保持的速度值以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述AGV从当前状态运行至所述目标状态所需的控制信息，包括：根据所述AGV中心点的坐标以及所述AGV各驱动组之间的位置关系，确定所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标；根据所述垂直距离值、所述水平距离值以及所述当前状态下所述AGV每个驱动组的坐标，确定所述目标状态下所述AGV每个驱动组的坐标；根据所述AGV中心点运行需要保持的速度值、所述垂直距离值以及所述水平距离值，确定所述控制信息，其中，所述控制信息包括所述AGV的每个驱动组各自所需的运行速度值以及所述每个驱动组各自所需的旋转角度值。3.根据权利要求2所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述AGV各驱动组之间的关系包括：所述AGV各驱动组组成长方形，所述长方形每条边的边长以及所述长方形的对角线与至少一条边的夹角。4.根据权利要求1至3任一项所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值为预先配置得到。5.根据权利要求4所述的AGV路线纠偏方法，其特征在于，所述到达目标状态所需运行的水平距离值至少大于所述AGV车体的长度。6.一种无人搬运车AGV，其特征在于，包括：多个驱...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄维泉，朱绍林，赵平，廖宗德，曹欣，成伟，陈章军，
申请(专利权)人：上海音锋机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31
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