一种无人搬运车的对接路径确定方法及系统及无人搬运车技术方案

本发明专利技术公开了一种无人搬运车的对接路径确定方法及系统及无人搬运车，包括从工作环境中获取对接对象的第一位置和第一对接方向，将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径等步骤。本发明专利技术克服了现有技术中人工货架取货工作量大、单一琐碎、人工重复性作业的技术问题，通过智能化配置设计无人搬运车的单元及各单元之间的相互作用，实现了即是对接对象随意改变位置也可以完成无人搬运车与对接对象的完美对接，做到了准确规划路径，真正实现了货架取货“机器换人工”的技术效果。

Method and system for determining docking path of unmanned vehicle and unmanned carrier vehicle

Method and system for unmanned vehicle docking and determine the path of the invention discloses an unmanned vehicle, including obtaining docking object from a first position in the work environment and the first docking direction, will be the first position and the first docking direction matching target location and target direction for the environment map in AGV, depending on the target location and target the direction of the environment map AGV, generating AGV moving from second position to the target position path steps. The invention overcomes the technical problems existing in the technology of artificial workload, single goods shelves, artificial trivial repetitive work, through the interaction between the intelligent configuration design of AGV units and each unit, realize that is docked object free to change position can also complete the perfect docking unmanned vehicle docking with the object. Do accurate planning path, the real implementation of the \pick up shelf technology effect machine for artificial\.

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种智能装置，具体地说，是一种无人搬运车的对接路径确定方法及系统及无人搬运车。
技术介绍
互联网时代网购让消费者点点鼠标就能买到东西，可“到货架上取货”这份差事仍然是要有人去做的；而且相比以往，这任务更重了，配送人员由于工作量过大、工资太低闹“罢工”的事情也时常发生。推进“机器换人工”，对于生产过程中单一、琐碎的重复性作业既能缓解用工压力，更可降低用工及管理成本，保障安全环保生产。现代物流系统或者仓储系统，如邮购仓库、供应链配送中心、机场行李系统和定制制造设施中的库存系统，在响应对库存项目的请求中面临着重大的挑战。随着库存系统发展，同时完成大量包装、存储和其他库存有关的任务的挑战变得重要。用机器换人的方法，机器首先要取货架，再进行人工拣选，这里机器人首先要与货架完成对接，就涉及到机器人如何针对货架的位置规划路径。当货架位置的位置确定时，机器人可以利用路径规划算法生成从当前位置到货架所在位置的路径，并按照路径移动到货架所在位置完成对接。但是，如图1与图2所示，实际在物流或者仓储对接操作中，货架位置会由于人为推动不在预先设定的位置，或者因为机器人搬运过程中方位发生变化，使机器人无法按照预先设定的路径完成对接任务，针对上述问题，本专利技术提供了一种对接路径确定方法解决对接路径中目的地发生改变的问题。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术存在的技术问题，提供了一种智能或者对接对象位置的无人搬运车及其对接路径确定的方法，本专利技术是通过以下技术方案来实现的：本专利技术公开了一种无人搬运车的对接路径确定方法，包括以下步骤:-从工作环境中获取对接对象的第一位置和第一对接方向；-将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向；-根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径；其中，所述第一位置为对接时，对接对象在工作环境中的所处位置；第一对接方向为对接时，对接对象对接处在工作环境中的所处方向；所述第二位置为无人搬运车的实时位置。作为进一步地改进，本专利技术所述方法具体包括步骤：-获取工作环境的图像信息；-从图像信息中获取满足第一预设特征的对接对象的第一位置，所述的第一预设特征用于确定图像信息中对接对象的第一位置；-从图像信息中获取满足第二预设特征的第一对接方向，所述的第二预设特征用于确定图像信息中对接对象的第一对接方向；-将图像信息中的第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向；-根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径，所述第二位置为无人搬运车的实时位置。作为进一步地改进，本专利技术所述图像信息为工作环境的全局图像信息或者根据第三预设特征确定的工作环境的局部图像信息，所述的第三预设特征确定局部图像信息是否包含对接对象的第一位置和第一对接方向。作为进一步地改进，本专利技术所述的第二位置是从工作环境中获取然后转换为环境地图的对应位置，或者是通过无人搬运车自身定位获得其在环境地图中的对应位置。本专利技术还一种对接路径确定系统，包括获取单元，从工作环境中获取对接对象的第一位置和第一对接方向；匹配单元，将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向；路径规划单元，根据匹配单元确定的目标位置、目标方向、第二位置在环境地图中的对应位置，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径；作为进一步地改进，本专利技术所述获取单元包括信息接收模块，用于从外部设备直接获取工作环境中对接对象的第一位置和第一对接方向。作为进一步地改进，本专利技术所述获取单元包括信息接收模块，用于从所述从外部设备获取工作环境的图像信息；获取单元还包括信息处理模块，用于从图像信息中获取满足第一预设特征的对接对象的第一位置，第一预设特征用于确定图像信息中对接对象的第一位置；从图像信息中获取满足第二预设特征的第一对接方向，所述的第二预设特征用于确定图像信息中对接对象的第一对接方向。作为进一步地改进，本专利技术所述信息接收模块的图像信息为工作环境的全局图像信息，或者信息接收模块获取根据第三预设特征确定的工作环境的局部图像信息，第三预设特征确定局部图像信息是否包含对接对象的第一位置和第一对接方向。作为进一步地改进，本专利技术所述获取单元还用于从外部设备直接获取工作环境中无人搬运车的第二位置，匹配单元将工作环境中的第二位置匹配为环境地图中无人搬运车的对应位置；或者获取单元还包括定位模块，用于对无人搬运车进行定位，获取无人搬运车在环境地图中的对应位置。本专利技术还公开了一种无人搬运车，包括驱动控制单元，用于控制无人搬运车沿路径移动至目标位置与对接对象完成对接，所述路径上述的对接路径确定系统生成。本专利技术的有益效果在于：克服了现有技术中人工货架取货工作量大、单一琐碎、人工重复性作业的技术问题，通过智能化配置设计无人搬运车的单元及各单元之间的相互作用，实现了即是对接对象随意改变位置也可以完成无人搬运车与对接对象的完美对接，做到了准确规划路径，真正实现了货架取货“机器换人工”的技术效果，降低用工及管理成本，保障安全环保生产，可以完成大量包装、存储和其他库存有关的任务。附图说明图1是实际操作中货架处于非预先设定位置的结构示意图；图2是实际操作中货架处于非预先设定位置的俯视示意图。具体实施方式下面通过具体说明对本专利技术的技术方案作进一步地改进：1)、从工作环境中获取对接对象的第一位置和第一对接方向；2)、将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向；3)、根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径，所述第二位置为无人搬运车的实时位置。对于步骤1)，对接对象与无人搬运车对接完成指定任务，工作环境为无人搬运车和对接对象所在的空间区域，空间区域由工作平面和与之对应的向上或向下的立体空间组成，第一位置为对接时，对接对象在工作环境中的所处位置，第一对接方向为对接时，对接对象对接处在工作环境中的所处方向。具体地，建立与所述工作环境的对应第一坐标系，对接对象的第一位置为对接对象与无人搬运车对接时在第一坐标系下的位置表示；对接对象的第一对接方向为对接对象与无人搬运车对接时对接处在第一坐标系下的方向表示。对于步骤2)、其中，所述目标位置为对接时，无人搬运车在工作环境中所在的位置，目标方向为对接时，无人搬运车在工作环境中所处的方向，环境地图可以是通过地图构建算法形成的环境的拓扑地图、特征地图、网格地图等。具体地，建立与环境地图对应的第二坐标系，环境地图中无人搬运车的目标位置无人搬运车与对接对象对接时在第二坐标系下的位置表示，环境地图中无人搬运车的目标方向为所述无人搬运车与对接对象对接时在第二坐标系下的方向表示。第一对应关系用于确定第一坐标系下或第二坐标系下第一位置与无人搬运车的目标位置的转换关系；第二对应关系用于确定第一坐标系下或第二坐标系下第一对接方向与无人搬运车的目标方向的转换关系；第三对应关系用于确定与工作环境对应的第一坐标系和环境地图对应的第二坐标系的转换关系。将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向的具体过程实施方式1：在第一坐标系下，根据第一对应关系，将对接对本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人搬运车的对接路径确定方法，其特征在于，包括以下步骤:‑从工作环境中获取对接对象的第一位置和第一对接方向；‑将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向；‑根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径；其中，所述第一位置为对接时，对接对象在工作环境中的所处位置；第一对接方向为对接时，对接对象对接处在工作环境中的所处方向；所述第二位置为无人搬运车的实时位置。

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车的对接路径确定方法，其特征在于，包括以下步骤:-从工作环境中获取对接对象的第一位置和第一对接方向；-将第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向；-根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径；其中，所述第一位置为对接时，对接对象在工作环境中的所处位置；第一对接方向为对接时，对接对象对接处在工作环境中的所处方向；所述第二位置为无人搬运车的实时位置。2.根据权利要求1所述的对接路径确定方法，其特征在于，所述方法具体包括步骤：-获取工作环境的图像信息；-从图像信息中获取满足第一预设特征的对接对象的第一位置，所述的第一预设特征用于确定图像信息中对接对象的第一位置；-从图像信息中获取满足第二预设特征的第一对接方向，所述的第二预设特征用于确定图像信息中对接对象的第一对接方向；-将图像信息中的第一位置与第一对接方向匹配为环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向；-根据环境地图中无人搬运车的目标位置和目标方向，生成无人搬运车从第二位置移动到目标位置的路径，所述第二位置为无人搬运车的实时位置。3.根据权利要求2所述的对接路径的确定方法，其特征在于，所述图像信息为工作环境的全局图像信息或者根据第三预设特征确定的工作环境的局部图像信息，所述的第三预设特征确定局部图像信息是否包含对接对象的第一位置和第一对接方向。4.根据权利要求1或2或3所述的对接路径的确定方法，其特征在于，所述的第二位置是从工作环境中获取然后转换为环境地图的对应位置，或者是通过无人搬运车自身定位获得其在环境地图中的对应位置。5.一种对接路径确定系统，其特征在于，包括获取单元，从工作环境中获取对接对象的第一位置和...

【专利技术属性】
技术研发人员：章逸丰，戴舒炜，
申请(专利权)人：杭州南江机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33