The invention discloses a chassis structure of an AGV, including a swing drive module and a frame; the swing drive module is symmetrically pivoted on both sides of the frame; the swing drive module includes a swing arm; the swing arm is provided with a driving end, a driving wheel is arranged on the driving end, and a front foot end is also provided on the swing arm. A front caster is connected on the front foot end, a swing rear axle module is pivotally connected on one side of the frame adjacent to the swing driving module, a rear caster is arranged on both ends of the rear axle arm of the swing rear axle module, and the swing plane of the swing driving module and the swing plane of the swing rear axle module are reciprocal. Vertical. The invention can realize lower AGV self-weight pulling larger load through simpler structure design, and can be easily promoted and maintained in the absence of electric power for AGV.
【技术实现步骤摘要】
一种AGV的底盘结构
本专利技术涉及一种AGV底盘技术,尤其涉及一种AGV的底盘结构。
技术介绍
一般情况下,AGV常用两轮差动底盘,驱动力的大小跟压力相关,压力越大,与地面的摩擦力越大,与驱动力相关的压力来源一般为驱动模块中弹性元件的预压力,在设计确认后驱动力在相同条件下不会变化。为满足大负载要求,常用的设计方法需要尽可能增大驱动模块中弹性元件的预压力,而预压力与车体总重量呈现正相关,因此,可见随着额定负载的上升,车重需要对应的增加,过大的车重造成多方面的弊端。中国专利授权公开号:CN105730553B,授权公开日:2018.02.02公开的一种可自适应地面变形的AGV底盘结构,包括承载车架、第一活动车架和第二活动车架、驱动装置和承载轮,第一活动车架内端与第二活动车架内端通过铰接轴铰接;驱动装置包括驱动电机、驱动轴和驱动轮,驱动轴与铰接轴为同轴连接,驱动电机通过驱动轴驱动驱动轮,该设计方案中,当地面出现左右不平时,其连接左右两侧的板将会承受极大的扭矩,左右两侧的结构设计上不独立,相互耦合。其次,其面对非承载式的任务时,无法充分自身的重量,无法很好地完成牵引类的任务。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足,本专利技术的目的之一在于提供一种AGV的底盘结构,采用摆动驱动模块和摆动后桥模块分别与车架旋转连接的形式,解决了AGV驱动力不足以及无电情况下不方便维修和推动的问题。本专利技术的目的之二在于提供一种装有底盘结构的AGV。本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现:一种AGV的底盘结构,包括摆动驱动模块和车架;所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧;所述摆 ...
【技术保护点】
1.一种AGV的底盘结构,其特征在于,包括摆动驱动模块和车架;所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧;所述摆动驱动模块包括摆动臂;所述摆动臂设有驱动端,在所述驱动端上设有驱动轮,所述摆动臂上还设有前脚端,在所述前脚端上连接有前脚轮;在与所述摆动驱动模块相邻的所述车架的一侧上枢接有摆动后桥模块;在所述摆动后桥模块的后桥臂的两端上设有后脚轮;所述摆动驱动模块的摆动平面与所述摆动后桥模块的摆动平面呈相互垂直。
【技术特征摘要】
1.一种AGV的底盘结构,其特征在于,包括摆动驱动模块和车架;所述摆动驱动模块呈对称枢接在所述车架的两侧;所述摆动驱动模块包括摆动臂;所述摆动臂设有驱动端,在所述驱动端上设有驱动轮,所述摆动臂上还设有前脚端,在所述前脚端上连接有前脚轮;在与所述摆动驱动模块相邻的所述车架的一侧上枢接有摆动后桥模块;在所述摆动后桥模块的后桥臂的两端上设有后脚轮;所述摆动驱动模块的摆动平面与所述摆动后桥模块的摆动平面呈相互垂直。2.如权利要求1所述的AGV的底盘结构,其特征在于:所述车架包括承载架,在所述摆动臂与所述摆动臂上方的承载架之间设有预载弹性元件,所述预载弹性元件的一端与所述摆动臂抵接,另一端与所述承载架抵接。3.如权利要求2所述的AGV的底盘结构,其特征在于:所述驱动端位于车架中部。4.如权利要求1所述的AGV的底盘结构,其特征在于:在所述摆动驱动模块末端设有调节杆,所述调节杆的一端连接所述驱动端。5.如权利要求1所述的AGV的...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑超,
申请(专利权)人:杭州南江机器人股份有限公司,
类型:发明
国别省市:浙江,33
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