一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的支撑机构，支撑机构包括升降支柱和升降机构，升降支柱在升降机构的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。其优点在于，通过升降支柱和升降机构，在移动机器人工作时将整个移动机器人抬离地面，将驱动轮与地面的线接触转变成升降支柱底面与地面的面接触，提高了移动机器人的稳定度，防止出现车身震动偏移甚至倾斜等问题；同时，采用两套独立的支撑机构，降低了支撑机构的结构复杂度和加工装配要求。

A mobile robot stabilizing mechanism and mobile robot equipped with the stabilizing mechanism

The utility model discloses a mobile robot stabilizing mechanism and a mobile robot equipped with the stabilizing mechanism, including two sets of supporting mechanisms respectively arranged on the left and right sides of the mobile robot. The supporting mechanism comprises a lifting prop and a lifting mechanism, and the lifting prop moves up and down under the action of the lifting mechanism to lift the mobile robot. Leave the ground or move the mobile robot to the ground. The advantages are that the whole mobile robot is lifted off the ground by lifting prop and lifting mechanism, and the linear contact between the driving wheel and the ground is changed into the contact between the bottom of the lifting prop and the ground. The stability of the mobile robot is improved, and the vibration deviation and even tilt of the body are prevented. At the same time, two sets of independent support mechanism are adopted to reduce the structural complexity and machining and assembly requirements of the support mechanism.

【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人
本技术涉及一种移动机器人稳定机构及装有该稳定机构的移动机器人。
技术介绍
目前主流的移动机器人，如AGV的底盘构造大致相同，居中布置一对驱动轮提供驱动力，四角分别布置一个万向轮，以提供支撑；或者在底盘四角分别布置一个驱动轮。不管是哪种AGV，都是通过驱动轮与地面接触，驱动轮与地面的接触是线接触，这种接触不稳定，况且万向轮还能自由回旋。同时减数机内部齿轮间存在回隙，驱动电机本身的回隙等等，这几处回隙能通过减数机本身放大，直接传递到驱动轮上，导致的现象是，当驱动轮使能时，驱动轮仍能有一定角度的转动。驱动轮与万向轮的这种不稳定性，会影响整个AGV的正常工作，特别是对本体稳定性要求较高的场合。比如携带机械臂的AGV，抓取PCB板进行装配作业，这是一个高精度的作业场景，要求车身地盘拥有足够的稳定性。机械臂在快速移动时，会产生一个很大的惯性，使车身产生较大的晃动，甚至使车体位置发生偏移，对于高精度的装配场合，即使轻微的偏移晃动，都会对机械臂末端产生影响，甚至导致装配失败。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本技术的目的之一在于提供一种移动机器人稳定机构，使其在执行工作时保持稳定，不出现晃动。本技术的目的之一在于提供一种装有上述稳定机构的移动机器人。本技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种移动机器人稳定机构，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的支撑机构，所述支撑机构包括升降支柱和升降机构，所述升降支柱在所述升降机构的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。进一步地，所述升降机构包括升降板，所述升降支柱与所述升降板相连接，所述升降板带动所述升降支柱上下移动。进一步地，所述升降机构包括斜面凸轮结构，所述斜面凸轮结构包括设置在所述升降板上的引导槽和嵌入所述引导槽中的凸轮，所述引导槽包括第一水平部、斜部和第二水平部，所述斜部设置在所述第一水平部和第二水平部之间并连通所述第一水平部和第二水平部，所述凸轮在所述引导槽中移动以带动所述升降板升降。进一步地，两个所述引导槽对称设置在所述升降板上，所述升降机构还包括驱动电机和正反丝杆，所述驱动电机带动所述正反丝杆转动，所述正反丝杆上设有正向传动螺母和反向传动螺母，所述正反丝杆转动时，所述正向传动螺母和所述反向传动螺母同步相向运动或相背运动，所述正向传动螺母与两个所述凸轮中的一者相连接并带其运动，所述反向传动螺母与两个所述凸轮中的另一者相连接并带其运动。进一步地，所述升降机构还包括水平线性滑轨，所述水平线性滑轨上设有两滑块，所述滑块分别与所述正向传动螺母和所述反向传动螺母通过固定块相连接，所述凸轮设置在所述固定块上，所述水平线性滑轨与所述移动机器人相固接。进一步地，升降机构还包括竖直线性滑轨，所述竖直线性滑轨与移动机器人固接，竖直线性滑轨上设置有竖直滑块，升降支柱通过竖直滑块与竖直线性滑轨滑动连接。进一步地，所述升降机构上设有旋转把手，用于手动控制所述升降机构和所述升降支柱的升降。本技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种移动机器人，装有上述的移动机器人稳定机构。进一步地，所述移动机器人包括底座、驱动轮，所述升降机构设置在所述底座上方，所述升降支柱穿过所述底座并可相对所述底座上下移动，将驱动轮与地面的线接触与升降支柱底面与地面的面接触相互转变。进一步地，所述底座上方设有龙门架，所述升降机构与所述龙门架相连接。相比现有技术，本技术的有益效果在于：通过升降支柱和升降机构，在移动机器人工作时将整个移动机器人抬离地面，将驱动轮与地面的线接触转变成升降支柱底面与地面的面接触，提高了移动机器人的稳定度，防止出现车身震动偏移甚至倾斜等问题；同时，采用两套独立的支撑机构，降低了支撑机构的结构复杂度和加工装配要求。附图说明图1为本技术实施例的与底座连接的稳定机构的结构示意图；图2为本技术实施例的与底座连接的稳定机构的正面结构示意图；图3为本技术实施例的升降机构的结构示意图；图4为本技术实施例的升降机构的正面结构示意图。图中：10、支撑机构；11、升降支柱；20、升降机构；21、升降板；22、驱动电机；221、输入齿轮；222、中间齿轮；223、输出齿轮；23、正反丝杆；231、输入端；24、正向传动螺母；25、反向传动螺母；26、水平线性滑轨；27、滑块；28、固定块；30、斜面凸轮结构；31、引导槽；32、凸轮；33、第一水平部；34、斜部；35、第二水平部；40、底座；41、竖直线性滑轨；42、竖直滑块；43、龙门架；50、旋转把手。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。在本技术的描述中，需要说明的是，对于方位词，如有术语“中心”，“横向”、“纵向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示方位和位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于叙述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定方位构造和操作，不能理解为限制本技术的具体保护范围。此外，如有术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”特征可以明示或者隐含包括一个或者多个该特征，在本技术描述中，“数个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除另有明确规定和限定，如有术语“组装”、“相连”、“连接”术语应作广义去理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；也可以是机械连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介相连，可以是两个元件内部相连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述的术语在本技术中的具体含义。在本技术中，移动机器人也可以是其他依赖具有移动作业功能的设备，例如具有机械臂或者传送机构的智能玩具、智能家居、测绘车等。如图1-4所示，一种移动机器人稳定机构，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的相互独立的支撑机构10，支撑机构10包括升降支柱11和升降机构20，升降支柱11在升降机构20的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。通过升降支柱11和升降机构20，在移动机器人工作时将整个移动机器人抬离地面，将驱动轮与地面的线接触转变成升降支柱11底面与地面的面接触，提高了移动机器人作业时的稳定度，例如带有机械臂的移动机器人利用机械臂进行抓取物体时，AGV机器人利用机器人本体上的输送机构进行送料时，防止出现车身震动偏移甚至倾斜等问题；同时，采用两套独立的支撑机构10，降低了支撑机构10的结构复杂度和加工装配要求。为了使升降支柱11的升降幅度统一，保证移动机器人升降时的平稳，升降机构20包括升降板21，升降支柱11的数量为两个，分别于升降板21的两端相连接，升降板21连接升降支柱11，并带动升降支柱11上下移动。由于设置在移动机器人左右的支撑机构10本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人稳定机构，其特征在于，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的支撑机构，所述支撑机构包括升降支柱和升降机构，所述升降支柱在所述升降机构的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人稳定机构，其特征在于，包括两套分别设置在移动机器人左右两侧的支撑机构，所述支撑机构包括升降支柱和升降机构，所述升降支柱在所述升降机构的作用下上下移动以抬升移动机器人离开地面或将移动机器人降至地面。2.如权利要求1所述的移动机器人稳定机构，其特征在于，所述升降机构包括升降板，所述升降支柱与所述升降板相连接，所述升降板带动所述升降支柱上下移动。3.如权利要求2所述的移动机器人稳定机构，其特征在于，所述升降机构包括斜面凸轮结构，所述斜面凸轮结构包括设置在所述升降板上的引导槽和嵌入所述引导槽中的凸轮，所述引导槽包括第一水平部、斜部和第二水平部，所述斜部设置在所述第一水平部和第二水平部之间并连通所述第一水平部和第二水平部，所述凸轮在所述引导槽中移动以带动所述升降板升降。4.如权利要求3所述的移动机器人稳定机构，其特征在于，两个所述引导槽对称设置在所述升降板上，所述升降机构还包括驱动电机和正反丝杆，所述驱动电机带动所述正反丝杆转动，所述正反丝杆上设有正向传动螺母和反向传动螺母，所述正反丝杆转动时，所述正向传动螺母和所述反向传动螺母同步相向运动或相背运动，所述正向传动螺母与两个所述凸轮中的一者相连接并带其运动，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：范杨涛，郑超，
申请(专利权)人：杭州南江机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33