一种采用滑块杠杆结构的机械手臂制造技术

本实用新型专利技术公开了一种采用滑块杠杆结构的机械手臂，包括有手臂主体，手臂主体的一端设有转动轮，转动轮连接驱动机构，转动轮上偏心处经第一转轴连接有第一传动杆，第一传动杆的一端连接有第二转轴，第二转轴活动连接在设于手臂主体上的滑槽中，第二转轴的两侧分别活动连接有第二传动杆和第三传动杆，第二传动杆和第三传动杆呈V型；所述第二传动杆的一端经第三转轴连接有第一Z型拐臂，所述第三传动杆的一端经第四转轴连接有与第一Z型拐臂对称的第二Z型拐臂；所述第一Z型拐臂和第二Z型拐臂的第一个拐点处分别经第五转轴和第六转轴连接在手臂主体上。本实用新型专利技术具有设计合理，结构简单，手掌灵活度好，夹持力度强的特点。

A mechanical arm with slider lever structure

The utility model discloses a mechanical arm with a slider lever structure, which comprises an arm main body, one end of the arm main body is provided with a rotating wheel, and the rotating wheel is connected with a driving mechanism. The eccentric part of the rotating wheel is connected with a first transmission rod through a first rotating shaft, one end of the first transmission rod is connected with a second rotating shaft, and the second rotating shaft is movably connected. In the sliding groove connected to the main body of the arm, the two sides of the second rotating shaft are respectively movably connected with the second and the third driving rods, and the second and the third driving rods are V-shaped; one end of the second driving rod is connected with the first Z-shaped crank arm through the third rotating shaft, and one end of the third driving rod is connected with the first Z-shaped crank arm through the fourth rotating shaft. The first Z-arm and the first inflection point of the first Z-arm are connected to the arm body through the fifth and sixth rotating axes respectively. The utility model has the advantages of reasonable design, simple structure, good palm dexterity and strong clamping force.

【技术实现步骤摘要】
一种采用滑块杠杆结构的机械手臂
本技术涉及一种机械手臂，特别是一种采用滑块杠杆结构的机械手臂。
技术介绍
机械手臂是机械人
中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。但是，现目前的机械手臂普遍存在结构复杂，手掌灵活度差，夹持力度小的缺陷。
技术实现思路
本技术的目的在于，提供一种采用滑块杠杆结构的机械手臂。本技术具有设计合理，结构简单，手掌灵活度好，夹持力度强的特点。本技术的技术方案：一种采用滑块杠杆结构的机械手臂，包括有手臂主体，手臂主体的一端设有转动轮，转动轮连接驱动机构，转动轮上偏心处经第一转轴连接有第一传动杆，第一传动杆的一端连接有第二转轴，第二转轴活动连接在设于手臂主体上的滑槽中，第二转轴的两侧分别活动连接有第二传动杆和第三传动杆，第二传动杆和第三传动杆呈V型；所述第二传动杆的一端经第三转轴连接有第一Z型拐臂，所述第三传动杆的一端经第四转轴连接有与第一Z型拐臂对称的第二Z型拐臂；所述第一Z型拐臂和第二Z型拐臂的第一个拐点处分别经第五转轴和第六转轴连接在手臂主体上。前述的采用滑块杠杆结构的机械手臂，所述第一Z型拐臂和第二Z型拐臂前端相对的内侧设有防滑垫。本技术的有益效果：1、本技术通过在手臂主体上设置转动轮，并在转动轮上偏心连接第一传动杆，第一传动杆的顶端连接成V型的第二传动杆和第三传动杆，并在第二传动杆和第三传动杆的顶端连接Z型拐臂，通过转动轮的旋转即可实现Z型拐臂的翻转，其结构简单，设计合理。2、本技术通过传动杆和转轴配合，直接控制Z型拐臂前端的手持部的运动，其控制机构更加简单，灵活度更好，同时，力量的传输更加直接，夹持力度更强。附图说明附图1为本技术的结构示意图。附图标记说明：1-手臂主体，2-转动轮，3-第一转轴，4-第一传动杆，5-第二转轴，6-滑槽，7-第二传动杆，8-第三传动杆，9-第三转轴，10-第一Z型拐臂，11-第四转轴，12-第二Z型拐臂，13-第五转轴，14-第六转轴，15-防滑垫。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术作进一步的说明，但并不作为对本技术限制的依据。本技术的实施例：一种采用滑块杠杆结构的机械手臂，如附图1所示，包括有手臂主体1，手臂主体1的一端设有转动轮2，转动轮2连接驱动机构，转动轮2上偏心处经第一转轴3连接有第一传动杆4，第一传动杆4的一端连接有第二转轴5，第二转轴5活动连接在设于手臂主体1上的滑槽6中，第二转轴5的两侧分别活动连接有第二传动杆7和第三传动杆8，第二传动杆7和第三传动杆8呈V型；所述第二传动杆7的一端经第三转轴9连接有第一Z型拐臂10，所述第三传动杆8的一端经第四转轴11连接有与第一Z型拐臂10对称的第二Z型拐臂12；所述第一Z型拐臂10和第二Z型拐臂12的第一个拐点处分别经第五转轴13和第六转轴14连接在手臂主体1上。所述第一Z型拐臂10和第二Z型拐臂12前端相对的内侧设有防滑垫15（可采用橡胶垫）。工作原理：使用时，驱动机构驱动转动轮2转动，偏心处的第一转轴3经第一传动杆4驱动第二转轴5在滑槽6中左右移动，当第二转轴5向左移动时，第二传动杆7和第三传动杆8之间的夹角变小，第一Z型拐臂10和第二Z型拐臂12的左端分别向内侧偏转，而前端则向相对的外侧分开，相当于手掌张开，而当第二转轴5向右移动时，第二传动杆7和第三传动杆8之间的夹角变大，第一Z型拐臂10和第二Z型拐臂12的左端分别向外侧偏转，而前端则向相对的内侧靠拢，相当于手掌合上，从而完成夹持，而防滑垫15的存在则避免了加持物滑落。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用滑块杠杆结构的机械手臂，其特征在于：包括有手臂主体（1），手臂主体（1）的一端设有转动轮（2），转动轮（2）连接驱动机构，转动轮（2）上偏心处经第一转轴（3）连接有第一传动杆（4），第一传动杆（4）的一端连接有第二转轴（5），第二转轴（5）活动连接在设于手臂主体（1）上的滑槽（6）中，第二转轴（5）的两侧分别活动连接有第二传动杆（7）和第三传动杆（8），第二传动杆（7）和第三传动杆（8）呈V型；所述第二传动杆（7）的一端经第三转轴（9）连接有第一Z型拐臂（10），所述第三传动杆（8）的一端经第四转轴（11）连接有与第一Z型拐臂（10）对称的第二Z型拐臂（12）；所述第一Z型拐臂（10）和第二Z型拐臂（12）的第一个拐点处分别经第五转轴（13）和第六转轴（14）连接在手臂主体（1）上。

【技术特征摘要】
1.一种采用滑块杠杆结构的机械手臂，其特征在于：包括有手臂主体（1），手臂主体（1）的一端设有转动轮（2），转动轮（2）连接驱动机构，转动轮（2）上偏心处经第一转轴（3）连接有第一传动杆（4），第一传动杆（4）的一端连接有第二转轴（5），第二转轴（5）活动连接在设于手臂主体（1）上的滑槽（6）中，第二转轴（5）的两侧分别活动连接有第二传动杆（7）和第三传动杆（8），第二传动杆（7）和第三传动杆（8）呈V型；所述第二传动杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋宏婉，彭利坤，陈海虹，任仲伟，徐美玉，向传桂，伍忠斌，
申请(专利权)人：贵州理工学院，
类型：新型
国别省市：贵州,52