一种自动修井机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自动修井机器人，所述随机伸缩式游车柔性导正驱动装置铰接在撬装底盘的后端，所述滑套式无缆可转向吊卡和多功能液压卡瓦管钳安装在随机伸缩式游车柔性导正驱动装置上，多功能液压卡瓦管钳位于所述滑套式无缆可转向吊卡和井口之间，所述油管导送机械手同样铰接在撬装底盘的后端，所述油管抓送取机械手通过自身的铰轴滑车安装在撬装底盘的直线导轨上，所述自动码管排放一体液压支腿安装在撬装底盘的左侧铰座中，所述多功能链式传送液压支腿通过自身铰臂安装在撬装底盘的右侧的铰座中，所述摆送机械手铰接在多功能链式液压支腿上。本实用新型专利技术减少了污染、降低了劳动强度、提高了生产效率和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及油田修井作业辅助设备，具体地说是一种自动修井机器人。
技术介绍
在油井生产过程中，常会发生一些油井或设备故障，造成减产甚至停产。为了使油井恢复正常生产，必须采取相应的措施，排除故障，修井作业是油田生产过程的重要环节，多年来一直是劳动密集型产业，其工作环境恶劣，操作人员劳动强度大，作业过程还往往存在人身安全隐患。尤其是井口的小修作业，通常是在野外进行，而且内容繁多，例如包括：搬上准备工作，洗井作业，起下油杆油管，下冲沙管，冲砂，起冲沙管，下油管油杆，挂油，交井，搬下等作业，另外，油井的条件发生变化，需要根据新情况采取适当的生产措施，例如，自喷井转抽油井，改变抽油泵下入深度、型号等，此时都需要经行修井作业常规修井作业。目前，国内修井仍停留在由作业人员手工作业，特别是油管杆的起上起下过程。它是修井过程劳动强度最大，工作重复率最高，危险性最强的环节，随着石油工业的快速发展，对采油机械化、低污染、降低员工劳动强度、提高安全性、人性化舒适性及“采油工厂化”提出了更高的要求。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自动修井机器人，减少了污染、降低了员工劳动强度、提高了生产效率和安全性。为了达成上述目的，本技术采用了如下技术方案，一种自动修井机器人，包括撬装底盘、多功能链式传送液压支腿、自动码管排放一体液压支腿、滑套式无缆可转向吊卡、多功能液压卡瓦管钳、油管导送机械手、油管抓送取机械手、随机伸缩式游车柔性导正驱动装置、摆送机械手；所述随机伸缩式游车柔性导正驱动装置铰接在撬装底盘的后端，所述滑套式无缆可转向吊卡和多功能液压卡瓦管钳均安装在随机伸缩式游车柔性导正驱动装置上，多功能液压卡瓦管钳位于所述滑套式无缆可转向吊卡和井口之间，所述油管导送机械手同样铰接在撬装底盘的后端，所述油管抓送取机械手通过自身的铰轴滑车安装在撬装底盘的直线导轨上，所述自动码管排放一体液压支腿安装在撬装底盘的左侧的铰座中，所述多功能链式传送液压支腿通过自身铰臂安装在撬装底盘的右侧的铰座中，所述摆送机械手铰接在多功能链式液压支腿上。所述随机伸缩式游车柔性导正驱动装置包括伸缩臂、导正驱动摆臂、柔性导绳、液压缸、双C型一体拨叉、上、下吊卡转向驱动臂、自平衡液压支腿、摆动拨杆、摆动油缸；所述导正驱动摆臂一端刚性连接在伸缩臂底端，另一端铰接在撬装底盘上的随机伸缩式游车柔性导正驱动装置收放驱动支撑臂所在的撬装底盘铰座上，所述柔性导绳固定在伸缩臂上，非对称性滑套臂套在柔性导绳上，所述液压缸位于伸缩臂的内部，驱动伸缩臂的伸出与缩回，所述双C型一体拨叉、上吊卡转向驱动臂、下吊卡转向驱动臂均位于伸缩臂上，且均各自连接各自的液压驱动装置，所述自平衡液压支腿位于导正驱动摆臂上，所述摆动拨杆与摆动油缸位于导正驱动摆臂上，所述摆动拨杆与摆动油缸配合，通过摆动油缸的工作使摆动拨杆转动，从而拨动滑套式无缆可转向吊卡的双向凸轮拨叉。所述撬装底盘包括底盘本体、支撑架、收放驱动支撑臂、收放驱动液压缸，所述支撑架通过铰座连接在底盘本体上，所述收放驱动支撑臂通过铰座铰接在底盘本体的后端，所述收放驱动液压缸通过中间铰轴座连接在收放驱动支撑臂上，所述收放驱动液压缸中的液压杆下端则铰接在导正驱动装置摆臂上。所述滑套式无缆可转向吊卡包括吊卡侧板、非对称性滑套臂、吊卡组合体、转向驱动装置摆转传动销、卡瓦、双向凸轮拨叉，所述非对称性滑套臂固定在吊卡侧板上，并与柔性导绳套接，所述吊卡组合体通过转向驱动装置摆转传动销与吊卡侧板铰接，所述卡瓦、双向凸轮拨叉位于吊卡组合体内，所述双向凸轮拨叉与吊卡主体内的卡瓦配合连接。所述多功能液压卡瓦管钳包括液压管钳、液压管钳滑座、液压管钳升降台、液压卡瓦、升降台液压缸、卡瓦钳口；所述液压管钳升降台固定在液压卡瓦上，所述液压管钳位于液压管钳滑座上实现水平运动，所述液压管钳滑座位于液压管钳升降台上实现上下运动；所述液压卡瓦中心为卡瓦钳口，所述液压卡瓦固定在井口上。所述多功能链式传送液压支腿设置有两个，分别铰接在底盘本体右侧边的前后两端附近，所述多功能链式传送液压支腿包括链轮、链条、伺服电机、链条副、液压支腿、上油管摆动导臂、链送摆臂、摆动爪、下油管摆动导臂、支撑杆，所述液压支腿上下两端均设置链轮，所述链条缠绕两链轮上，所述伺服电机、链条副也固定在液压支腿上，所述伺服电机通过链条副带动链轮和链条，所述链送摆臂外端与液压支腿法兰式连接，所述链送摆臂内端通过铰轴铰接在撬装底盘上，所述上油管摆动导臂中间通过铰轴铰接在与液压支腿连接的支撑杆上，所述下油管摆动导臂、与液压支腿下端链轮的链轴铰接，所述链送摆臂内端连接链送摆臂液压杆，所述摆动爪一端铰接在上油管摆动导臂上，另一端铰接摆动爪液压杆上端，摆动爪液压杆下端铰接在支撑杆上，所述下油管摆动导臂位于液压支腿外侧底端，所述上油管摆动导臂位于液压支腿内侧上端，所述链条上开设有用来容纳运送油管的C型槽。所述摆送机械手包括摆送机械臂、摆送液压杆、液压杆铰座、支撑臂，所述摆送机械臂下端铰接在横支撑臂外端，所述液压杆铰座及横支撑臂均固定在支撑多功能链式液压支腿的支撑杆上，所述液压杆铰座位于横支撑臂上方，所述摆送液压杆内端铰接在液压杆铰座上，外端则和摆送机械臂中部铰接，所述摆送机械臂上端开设摆送油管凹槽。所述油管导送机械手铰接在底盘本体右侧边的后端附近，所述油管导送机械手包括摆体、滑轮、摆臂、液压缸、链条副、伺服电机，所述摆体通过铰轴座铰接在撬装底盘上，所述滑轮位于摆臂上端，起到支撑和导入导出油管的作用，所述液压缸一端通过底座铰接在撬装底盘上，另一端铰接在摆体的铰接座上，通过液压缸的伸缩实现摆体相对于底盘本体左右方向上的摆动，所述链条副位于摆臂与摆体所铰接的铰接轴上，所述伺服电机固定在摆臂上，带动链条副实现摆臂相对于底盘本体前后方向上的摆动。所述油管抓送取机械手通过导轨滑动式连接在底盘本体右侧边，所述油管抓送取机械手包括抓送手摆臂、机械手驱动杆、滑车、液压缸、链轮副、伺服电机、曲拐链轮副、液压缸；所述抓送手摆臂铰接在滑车上，滑车前后滑动在底盘本体右侧边设置的导轨上，而链轮副铰接在抓送手摆臂和滑车连接的铰轴上；伺服电机安装在抓送手摆臂上，并带动链轮副旋转，链轮副带动抓送手摆臂前后摆动，所述机械手铰接在拐臂上，所述拐臂一端铰接在抓送手摆臂上端，另一端连接液压缸，所述机械手驱动杆一端连接液压缸，另一端连接机械手后端，所述曲拐链轮副安装在拐臂上，所述液压缸位于上抓送手摆臂上并与曲拐链轮副铰接，所述液压缸曲拐链轮副和拐臂旋转，继而带动机械手旋转。所述自动码管排放一体液压支腿设置两个，分别铰接在底盘本体左侧边的前后两端附近，所述自动码管排放一体液压支腿包括码管机械手、码管机械手滑车、滑车导轨、托管架、排放一体液压支腿、C型内导柱、码管摆臂、丝杠、拨叉，所述码管机械手位于码管机械手滑车上，所述码管机械手滑车位于滑车导轨上，滑车导轨铰接在排放一体液压支腿上端，而排放一体液压支腿下端横向方向通过码管摆臂铰接在撬装底盘上，所述托管架至少设置二个，所述托管架内端铰接在C型内导柱外，所述丝杠同轴式设置在C型内导柱内部，所述拨叉在轴向配合在丝杠外，径向上则伸出C型内导柱的缺口后进入所述托管架开设的十字拨槽中的其中一个方向的槽中；所述C型内导本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动修井机器人，其特征在于，包括撬装底盘、多功能链式传送液压支腿、自动码管排放一体液压支腿、滑套式无缆可转向吊卡、多功能液压卡瓦管钳、油管导送机械手、油管抓送取机械手、随机伸缩式游车柔性导正驱动装置、摆送机械手；所述随机伸缩式游车柔性导正驱动装置铰接在撬装底盘的后端，所述滑套式无缆可转向吊卡和多功能液压卡瓦管钳均安装在随机伸缩式游车柔性导正驱动装置上，多功能液压卡瓦管钳位于所述滑套式无缆可转向吊卡和井口之间，所述油管导送机械手同样铰接在撬装底盘的后端，所述油管抓送取机械手通过自身的铰轴滑车安装在撬装底盘的直线导轨上，所述自动码管排放一体液压支腿安装在撬装底盘的左侧的铰座中，所述多功能链式传送液压支腿通过自身铰臂安装在撬装底盘的右侧的铰座中，所述摆送机械手铰接在多功能链式液压支腿上。

【技术特征摘要】
1.一种自动修井机器人，其特征在于，包括撬装底盘、多功能链式传送液压支腿、自动码管排放一体液压支腿、滑套式无缆可转向吊卡、多功能液压卡瓦管钳、油管导送机械手、油管抓送取机械手、随机伸缩式游车柔性导正驱动装置、摆送机械手；所述随机伸缩式游车柔性导正驱动装置铰接在撬装底盘的后端，所述滑套式无缆可转向吊卡和多功能液压卡瓦管钳均安装在随机伸缩式游车柔性导正驱动装置上，多功能液压卡瓦管钳位于所述滑套式无缆可转向吊卡和井口之间，所述油管导送机械手同样铰接在撬装底盘的后端，所述油管抓送取机械手通过自身的铰轴滑车安装在撬装底盘的直线导轨上，所述自动码管排放一体液压支腿安装在撬装底盘的左侧的铰座中，所述多功能链式传送液压支腿通过自身铰臂安装在撬装底盘的右侧的铰座中，所述摆送机械手铰接在多功能链式液压支腿上。2.根据权利要求1所述的一种自动修井机器人，其特征在于，所述随机伸缩式游车柔性导正驱动装置包括伸缩臂、导正驱动摆臂、柔性导绳、液压缸、双C型一体拨叉、上吊卡转向驱动臂、下吊卡转向驱动臂、自平衡液压支腿、摆动拨杆、摆动油缸；所述导正驱动摆臂一端刚性连接在伸缩臂底端，另一端铰接在撬装底盘上的随机伸缩式游车柔性导正驱动装置收放驱动支撑臂所在的撬装底盘铰座上，所述柔性导绳固定在伸缩臂上，非对称性滑套臂套在柔性导绳上，所述液压缸位于伸缩臂的内部，驱动伸缩臂的伸出与缩回，所述双C型一体拨叉、上吊卡转向驱动臂、下吊卡转向驱动臂均位于伸缩臂上，且均各自连接各自的液压驱动装置，所述自平衡液压支腿位于导正驱动摆臂上，所述摆动拨杆与摆动油缸位于导正驱动摆臂上，所述摆动拨杆与摆动油缸配合，通过摆动油缸的工作使摆动拨杆转动，从而拨动滑套式无缆可转向吊卡的双向凸轮拨叉。3.根据权利要求1所述的一种自动修井机器人，其特征在于，所述撬装底盘包括底盘本体、支撑架、收放驱动支撑臂、收放驱动液压缸，所述支撑架通过铰座连接在底盘本体上，所述收放驱动支撑臂通过铰座铰接在底盘本体的后端，所述收放驱动液压缸通过中间铰轴座连接在收放驱动支撑臂上，所述收放驱动液压缸中的液压杆下端则铰接在导正驱动装置摆臂上。4.根据权利要求1所述的一种自动修井机器人，其特征在于，所述滑套式无缆可转向吊卡包括吊卡侧板、非对称性滑套臂、吊卡组合体、转向驱动装置摆转传动销、卡瓦、双向凸轮拨叉，所述非对称性滑套臂固定在吊卡侧板上，并与柔性导绳套接，所述吊卡组合体通过转向驱动装置摆转传动销与吊卡侧板铰接，所述卡瓦、双向凸轮拨叉位于吊卡组合体内，所述双向凸轮拨叉与吊卡主体内的卡瓦配合连接。5.根据权利要求1所述的一种自动修井机器人，其特征在于，所述多功能液压卡瓦管钳包括液压管钳、液压管钳滑座、液压管钳升降台、液压卡瓦、升降台液压缸、卡瓦钳口；所述液压管钳升降台固定在液压卡瓦上，所述液压管钳位于液压管钳滑座上实现水平运动，所述液压管钳滑座位于液压管钳升降台上实现上下运动；所述液压卡瓦中心为卡瓦钳口，所述液压卡瓦固定在井口上。6.根据权利要求1所述的一种自动修井机器人，其特征在于，所述多功能链式传送液压支腿设置有两个，分别铰接在底盘本体右侧边的前后两端附近，所述多功能链式传送液压支腿包括链轮、链条、伺服电机、链条副、液压支腿、上油管摆动导臂、链送摆臂、摆动爪、下油管摆动导臂、支撑杆，所述液压支腿上下两端均设置链轮，所述链条缠绕两链轮上，所述伺服电机、链条副也固定在液压支腿上，所述伺服电机...

【专利技术属性】
技术研发人员：田达，蒋振旺，张吉平，刘明，孙汉军，蒋伟，
申请(专利权)人：山东拓博节能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37