多功能链式传送液压支腿制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多功能链式传送液压支腿，包括链轮、链条、液压支腿、上油管摆动导臂、摆动爪、下油管摆动导臂、支撑杆，所述液压支腿上下两端均设置链轮，所述链条缠绕两链轮上，所述上油管摆动导臂中间通过铰轴铰接在与液压支腿连接的支撑杆上，所述下油管摆动导臂与液压支腿下端链轮的链轴铰接，所述摆动爪一端铰接在上油管摆动导臂上，另一端铰接摆动爪液压杆上端，摆动爪液压杆下端铰接在支撑杆上，所述下油管摆动导臂位于液压支腿外侧底端，所述上油管摆动导臂位于液压支腿内侧上端。本实用新型专利技术降低了劳动强度，提高了效率和安全性。同时并起到支撑撬装底盘的作用。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及油田修井作业辅助设备，具体地说是多功能链式传送液压支腿。
技术介绍
在以往油井修井作业过程中，上卸油管时，由人工进行油管的取送，当上油管时，由工人将油管搬至修井机旁，用吊卡夹住油管管箍，另一端人工管钳钳住，随游车上升带动油管上升，工人拿管钳随油管上升随动，当卸油管时，工人用管钳钳住油管下端，随吊卡下降，工人拿管钳随动，将油管放在地面上，松开吊卡，人工搬至存储区，劳动强度大，效率低且安全性差。
技术实现思路
本技术的目的在于提供多功能链式传送液压支腿，降低了劳动强度，提高了效率和安全性。同时并起到支撑撬装底盘的作用。为了达成上述目的，本技术采用了如下技术方案，多功能链式传送液压支腿，包括链轮、链条、液压支腿、上油管摆动导臂、摆动爪、下油管摆动导臂、支撑杆，所述液压支腿上下两端均设置链轮，所述链条缠绕两链轮上，所述上油管摆动导臂中间通过铰轴铰接在与液压支腿连接的支撑杆上，所述下油管摆动导臂与液压支腿下端链轮的链轴铰接，所述摆动爪一端铰接在上油管摆动导臂上，另一端铰接摆动爪液压杆上端，摆动爪液压杆下端铰接在支撑杆上，所述下油管摆动导臂位于液压支腿外侧底端，所述上油管摆动导臂位于液压支腿内侧上端。还包括链送摆臂，所述链送摆臂内端通过铰轴铰接在撬装底盘上，所述链送摆臂外端与液压支腿法兰式连接，所述链送摆臂内端还连接链送摆臂液压杆。所述链条上开设有用来容纳运送油管的C型槽。所述液压支腿上还固定伺服电机、链条副，所述伺服电机通过链条副带动链轮和链条。相较于现有技术，本技术具有以下有益效果多功能链式传送液压支腿，通过自身的链送摆臂铰接在撬装底盘上，当油管由外部导入内部时，通过多功能链式传送液压支腿上的链条输送油管至油管导送机械手和油管抓送、取机械手上，当内部油管导出时，油管导送机械手和油管抓送、取机械手上的油管放置多功能链式传送液压支腿上的链条上，由其导出。其自身的液压支腿工作时，通过链送摆臂摆出，伸出以支撑撬装底盘，运输时，液压支腿缩回，再由链送摆臂摆入，节省了空间，以便运输，并实现了从过去人工导入导出油管到当下油管导入、导出自动化的转变，降低了劳动强度及危险性，提高了工作效率。运输状态时，整体通过铰接撬装底盘的链送摆臂绕铰轴缩回，节省空间，以便运输。附图说明图1为本技术应用到修井机器人上工作状态主视图；图2为图1俯视图；图3为图1右视图；图4为本技术折起运输状态主视图；图5为图4俯视图；图6为撬装底盘主视图；图7为撬装底盘俯视图；图8为本技术的多功能链式液压支腿的下摆动导臂运转示意图；图9为本技术的多功能链式液压支腿主视图；图10为图9的左视图；图11为自动码管排放一体液压支腿的主视图；图12为图11的左视图；图13为图11的俯视图；图14为图12的局部放大图；图15为图14的A-A剖视图；图16为滑套式无缆可转向吊卡的主视图；图17为图16俯视图；图18为多功能液压卡瓦管钳的主视图；图19为图18的俯视图；图20为图18的左视图；图21为油管导送机械手的主视图；图22为图21两个最大运动极限状态图；图23为图21右视图；图24为图23的极限运动状态图；图25为油管抓送取机械手的主视图；图26为图25的右视图；图27为随机伸缩式游车柔性导正驱动装置的主视图；图28为图27的左视图。图29为图27的后视图；图30为图27的右视图；图31为图27的右视图的纵向剖视图；图32为滑套式无缆可转向吊卡内部的受随机伸缩式游车柔性导正驱动装置中的转向驱动装置运动状态图；图33为摆送机械手的主视图；图34为图33的左视图；图35为摆送机械手在多功能链式传送液压支腿的安装示意图。图中：1、撬装底盘；2、多功能链式传送液压支腿；3、自动码管排放一体液压支腿；4、滑套式无缆可转向吊卡；5、多功能液压卡瓦管钳；6、油管导送机械手；7、油管抓送取机械手；8、随机伸缩式游车柔性导正驱动装置；9、摆送机械手；101、底盘本体；102、支撑架；103、收放驱动支撑臂；104、收放驱动液压缸；201、链轮；202、链条；203、伺服电机；204链条副；205、液压支腿；206、上油管摆动导臂；207、链送摆臂；208、摆动爪；209、下摆动导臂；210、支撑杆；211、摆动爪液压杆；301、码管机械手；302、码管机械手滑车；303、滑车导轨；304、托管架；305排放一体液压支腿；306、C型内导柱；307、码管摆臂；308、丝杠；309、拨叉；401、吊卡侧板；402、非对称性滑套臂；403、吊卡组合体；404、转向驱动装置摆转传动销；405、卡瓦；406、双向凸轮拨叉；501、液压管钳；502、液压管钳滑座；503、液压管钳升降台；504、液压卡瓦；505、升降台液压缸；506、卡瓦钳口；601、摆体；602、滑轮；603、摆臂；604、液压缸；605、链条副；606、伺服电机；701、抓送手摆臂；702、机械手驱动杆；703、滑车；704、液压缸；705、链轮副；706、伺服电机；707、曲拐链轮副；708、液压缸；709、机械手；710、拐臂；801、导正驱动摆臂；802、柔性导绳；803、液压缸；804、双C型一体拨叉；805、上吊卡转向驱动臂；806、自平衡液压支腿；807、摆动拨杆；808、摆动油缸；809、伸缩臂；810、下吊卡转向驱动臂；901、摆送机械臂；902、液压杆铰座；903、支撑臂；904、摆送液压杆。具体实施方式有关本技术的详细说明及
技术实现思路
，配合附图说明如下，然而附图仅提供参考与说明之用，并非用来对本技术加以限制。根据图1-35，多功能链式传送液压支腿，包括链轮201、链条202、伺服电机203、链条副204、液压支腿205、上油管摆动导臂206、链送摆臂207、摆动爪208、下油管摆动导臂209，所述链轮201、链条202、伺服电机203、链条副204固定在液压支腿205上，链条副204、链轮201、链条202通过伺服电机203带动从而实现油管的导入和导出，所述链送摆臂207内端通过铰轴铰接在撬装底盘上，所述上油管摆动导臂206中间通过铰轴铰接在与液压支腿205连接的支撑杆210上，所述下油管摆动导臂209与下端链轮的链轴铰接，所述链送摆臂外端与液压支腿法兰式连接，通过液压杆的伸出与缩回配合多功能链式支腿及上油管摆动导臂完成油管的导入、导出。所述摆动爪208一端铰接在上油管摆动导臂206上，另一端铰接摆动爪液压杆211上端，摆动爪液压杆211下端铰接在支撑杆210上，液压杆的伸出与缩回驱动其及上油管摆动导臂的摆动。所述下油管摆动导臂209位于液压支腿205外侧底端，所述上油管摆动导臂206位于液压支腿205内侧上端，所述链条202上开设有用来容纳运送油管的C型槽。修井机器人包括撬装底盘1、多功能链式传送液压支腿2、自动码管排放一体液压支腿3、滑套式无缆可转向吊卡4、多功能液压卡瓦管钳5、油管导送机械手6、油管抓送取机械手7、随机伸缩式游车柔性导正驱动装置8、摆送机械手9；所述随机伸缩式游车柔性导正驱动装置8铰接在撬装底盘的后端，所述滑套式无缆可转向吊卡4和多功能液压卡瓦管钳5均安装在随机伸缩式游车柔性导正驱动装置上，多功能液压卡瓦管钳5位于所述滑本文档来自技高网...

【技术保护点】
多功能链式传送液压支腿，其特征在于，包括链轮、链条、液压支腿、上油管摆动导臂、摆动爪、下油管摆动导臂、支撑杆，所述液压支腿上下两端均设置链轮，所述链条缠绕两链轮上，所述上油管摆动导臂中间通过铰轴铰接在与液压支腿连接的支撑杆上，所述下油管摆动导臂与液压支腿下端链轮的链轴铰接，所述摆动爪一端铰接在上油管摆动导臂上，另一端铰接摆动爪液压杆上端，摆动爪液压杆下端铰接在支撑杆上，所述下油管摆动导臂位于液压支腿外侧底端，所述上油管摆动导臂位于液压支腿内侧上端。

【技术特征摘要】
1.多功能链式传送液压支腿，其特征在于，包括链轮、链条、液压支腿、上油管摆动导臂、摆动爪、下油管摆动导臂、支撑杆，所述液压支腿上下两端均设置链轮，所述链条缠绕两链轮上，所述上油管摆动导臂中间通过铰轴铰接在与液压支腿连接的支撑杆上，所述下油管摆动导臂与液压支腿下端链轮的链轴铰接，所述摆动爪一端铰接在上油管摆动导臂上，另一端铰接摆动爪液压杆上端，摆动爪液压杆下端铰接在支撑杆上，所述下油管摆动导臂位于液压支腿外侧底端，所述上油管摆动导臂位于液压支...

【专利技术属性】
技术研发人员：田达，蒋振旺，张吉平，刘明，孙汉军，蒋伟，
申请(专利权)人：山东拓博节能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37