一种撬装式钻机钻具排放机械臂制造技术

本实用新型专利技术提供一种撬装式钻机钻具排放机械臂，包括油箱、电机、液压马达、前支撑臂连接板、后支撑臂连接板、后水平伺服连杆、摆空连杆、前水平伺服连杆、支撑臂、前伸臂、变幅液压缸、回转机构、底座和末端机械手，底座安装在钻台面上，油箱安装在底座的左侧，电机连接在油箱的上部，回转机构安装在底座的上部，液压马达安装在回转机构的左侧面，前支撑臂连接板设置在回转机构上部，本实用新型专利技术设计合理，使用方便，体积小，适用于橇装式钻机的钻具排放机械臂，配合起吊设备可以实现起下钻时立根的排放，钻进时接单根，完钻甩钻杆等作业。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械设备领域，具体涉及一种撬装式钻机钻具排放机械臂。
技术介绍
钻台管具的机械化处理是钻机自动化的重要组成部分，随着钻机向自动化方向发展，近年来国内也陆续出现了多种钻台管具的机械化处理设备，并取得了良好的应用效果。现有的RM-100型排管装置和钻台自动化机械手装置，以及二层台自动井架工等，这些钻具排放设备主要针对环境较恶劣的海洋钻井平台或钻台空间较大的陆地钻机而开发，对于小型橇装式钻机，以往的排放设备由于体积及结构等原因并不适用。
技术实现思路
本技术的目的是为解决上述不足，提供一种撬装式钻机钻具排放机械臂。本技术的目的是通过以下技术方案实现的：一种撬装式钻机钻具排放机械臂，包括油箱、电机、液压马达、前支撑臂连接板、后支撑臂连接板、后水平伺服连杆、摆空连杆、前水平伺服连杆、支撑臂、前伸臂、变幅液压缸、回转机构、底座和末端机械手，底座安装在钻台面上，油箱安装在底座的左侧，电机连接在油箱的上部，回转机构安装在底座的上部，液压马达安装在回转机构的左侧面，前支撑臂连接板设置在回转机构上部，后支撑臂连接板连接前支撑臂连接板，后水平伺服连杆的下端连接前支撑臂连接板，摆空连杆的下端连接后支撑臂连接板，支撑臂的下端连接前支撑臂连接板，后水平伺服连杆的上端连接前水平伺服连杆的上端，支撑臂的上端连接前伸臂的上端，摆空连杆的上端连接变幅液压缸的上端，前水平伺服连杆的下端连接末端机械手，前伸臂的下端连接末端机械手，变幅液压缸的下端连接前伸臂。回转机构包括回转大齿轮和回转台，回转大齿轮安装在回转台上部，回转大齿轮能够随机械臂转动。末端机械手包括机械手后指、机械手前指、后指销、后指连接块、支架、驱动油缸、活塞连接梁、前指连接块和前指销，机械手后指和机械手前指分别通过后指销和前指销安装在支架的前端上下两侧，机械手后指连接后指连接块，机械手前指连接前指连接块，后指连接块和前指连接块分别连接活塞连接梁，支架连接驱动油缸。底座采用4颗M24螺栓与螺母固定在钻台面上。本技术具有如下有益的效果：本技术设计合理，使用方便，体积小，适用于橇装式钻机的钻具排放机械臂，配合起吊设备可以实现起下钻时立根的排放，钻进时接单根，完钻甩钻杆等作业。附图说明图1为本技术的整体结构示意图；图2为本技术的回转机构示意图；图3为本技术的末端机械手结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的说明：如图1所示，一种撬装式钻机钻具排放机械臂，包括油箱1、电机2、液压马达3、前支撑臂连接板4、后支撑臂连接板5、后水平伺服连杆6、摆空连杆7、前水平伺服连杆8、支撑臂9、前伸臂10、变幅液压缸11、回转机构12、底座13和末端机械手14，底座13安装在钻台面上，油箱1安装在底座13的左侧，电机2连接在油箱1的上部，回转机构12安装在底座13的上部，液压马达3安装在回转机构12的左侧面，前支撑臂连接板4设置在回转机构12上部，后支撑臂连接板5连接前支撑臂连接板4，后水平伺服连杆6的下端连接前支撑臂连接板4，摆空连杆7的下端连接后支撑臂连接板5，支撑臂9的下端连接前支撑臂连接板4，后水平伺服连杆6的上端连接前水平伺服连杆8的上端，支撑臂9的上端连接前伸臂10的上端，摆空连杆7的上端连接变幅液压缸11的上端，前水平伺服连杆8的下端连接末端机械手14，前伸臂10的下端连接末端机械手14，变幅液压缸11的下端连接前伸臂10。回转机构包括回转大齿轮16和回转台17，回转大齿轮16安装在回转台17上部，回转大齿轮16能够随机械臂转动。末端机械手包括机械手后指18、机械手前指19、后指销20、后指连接块21、支架22、驱动油缸23、活塞连接梁24、前指连接块25和前指销15，机械手后指18和机械手前指19分别通过后指销20和前指销15安装在支架22的前端上下两侧，机械手后指18连接后指连接块21，机械手前指19连接前指连接块25，后指连接块21和前指连接块25分别连接活塞连接梁24，支架22连接驱动油缸23。底座采用4颗M24螺栓与螺母固定在钻台面上。摆空连接板与前伸臂焊接在一起，当变幅液压缸推动前伸臂运动时，会带动摆空连接板绕连接轴转动，从而带动后支撑臂与连杆绕支撑臂连接板铰接点定轴向前转动。机械臂采用低速大扭矩的齿轮液压马达，通过马达小齿轮与回转台大齿轮的内啮合带动机械臂转动。机构中间装有圆柱滚子轴承，可以承受工作过程中产生的载荷。工作过程：起钻时，游车通过吊卡将1柱钻杆提出井口，将卡瓦坐好并卸扣后，机械臂向前伸至井口位置，末端机械手夹持立柱，然后机械臂反方向缩回。此时，液压马达带动回转齿轮转动至排放架方向，机械臂再次伸出至排放架位置，末端机械手松开，立柱即可被放置于指定位置。至此，排放1根立柱的操作结束，机械臂再次伸至井口，重复以上动作即可完成起钻时钻杆的排放作业。依此类推，同样可以完成下钻时的作业。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种撬装式钻机钻具排放机械臂，包括油箱、电机、液压马达、前支撑臂连接板、后支撑臂连接板、后水平伺服连杆、摆空连杆、前水平伺服连杆、支撑臂、前伸臂、变幅液压缸、回转机构、底座和末端机械手，其特征在于：底座安装在钻台面上，油箱安装在底座的左侧，电机连接在油箱的上部，回转机构安装在底座的上部，液压马达安装在回转机构的左侧面，前支撑臂连接板设置在回转机构上部，后支撑臂连接板连接前支撑臂连接板，后水平伺服连杆的下端连接前支撑臂连接板，摆空连杆的下端连接后支撑臂连接板，支撑臂的下端连接前支撑臂连接板，后水平伺服连杆的上端连接前水平伺服连杆的上端，支撑臂的上端连接前伸臂的上端，摆空连杆的上端连接变幅液压缸的上端，前水平伺服连杆的下端连接末端机械手，前伸臂的下端连接末端机械手，变幅液压缸的下端连接前伸臂。

【技术特征摘要】
1.一种撬装式钻机钻具排放机械臂，包括油箱、电机、液压马达、前支撑臂连接板、后支撑臂连接板、后水平伺服连杆、摆空连杆、前水平伺服连杆、支撑臂、前伸臂、变幅液压缸、回转机构、底座和末端机械手，其特征在于：底座安装在钻台面上，油箱安装在底座的左侧，电机连接在油箱的上部，回转机构安装在底座的上部，液压马达安装在回转机构的左侧面，前支撑臂连接板设置在回转机构上部，后支撑臂连接板连接前支撑臂连接板，后水平伺服连杆的下端连接前支撑臂连接板，摆空连杆的下端连接后支撑臂连接板，支撑臂的下端连接前支撑臂连接板，后水平伺服连杆的上端连接前水平伺服连杆的上端，支撑臂的上端连接前伸臂的上端，摆空连杆的上端连接变幅液压缸的上端，前水平伺服连杆的下端连接末端机械手，前伸臂的下端连接末端机...

【专利技术属性】
技术研发人员：金辉，宣利峰，宋増元，
申请(专利权)人：宣利峰，
类型：新型
国别省市：浙江;33