The invention discloses a method for automatic welding robot, the invention determines the searching path includes a plurality of rectangular inflection point and parallel to the workpiece length or width of the line search section and does not coincide with any boundary line cell; searching path for obtaining workpiece cell lateral horizontal information to search for the longitudinal path and searching path to obtain information of the workpiece cell longitudinal, transverse and vertical search path searching path showed a \S\ or \2\\. The invention of workpiece for grid type, only need a simple set of workpiece coordinate parameters, workpiece length and width and the number of cells, the controller can automatically perform welding procedure, no need to teach the tedious preparation time, the robot can be greatly reduced; each visual sensor location to the point are accurate, therefore can reduce the assembly precision of the workpiece requirements.
【技术实现步骤摘要】
一种机器人焊接自动寻位方法
本专利技术属于自动化焊接领域,具体涉及一种机器人焊接自动寻位方法。
技术介绍
当前工业机器人已广泛应用于焊接领域。机器人的动作程序一般通过示教获得,这种方法存在着复杂工件示教繁琐和对工件的装夹精度要求比较高的不足。现有技术通常采用离线编程技术解决示教的繁琐问题以及采用电弧跟踪或触摸传感等方式降低对工件装夹精度的要求,但是这些解决方法不完全适用田子型工件的焊接,在焊接田字形工件时,对机器人的示教需要花费大量时间逐个网格对机器人进行示教,在网格数量多时需进行大量不必要的机械重复示教工作,不利于机器人的自动化。
技术实现思路
专利技术目的:针对现有技术存在的问题,本专利技术提供一种只需进行简单示教的机器人焊接自动寻位方法。技术方案:一种机器人焊接自动寻位方法,包括如下步骤:(1)建立工件坐标系;(2)将工件划分为田字形,设置工件的长L、宽W,以及长、宽方向上的单元格数m、n和寻位高度z1;(3)确定寻位路径,所述寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合;寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径,横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”;(4)计算工件坐标系下横向寻位路径和纵向寻位路径中起点、终点以及各直角拐点的坐标值,得出寻位路径的坐标轨迹;(5)焊接机器人根据寻位路径的轨迹坐标分别进行横向寻位和纵向寻位,记录激光传感器输出信号发生变化时机器人的坐标即经过的网格边缘坐标;(6)根据步骤(5)中记录的网格边缘坐标确定网格轮廓;(7 ...
【技术保护点】
一种机器人焊接自动寻位方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)建立工件坐标系;(2)将工件划分为田字形,设置工件的长L、宽W,以及长、宽方向上的单元格数m、n和寻位高度z
【技术特征摘要】
2016.12.26 CN 20161121700171.一种机器人焊接自动寻位方法,其特征在于,包括如下步骤:(1)建立工件坐标系;(2)将工件划分为田字形,设置工件的长L、宽W,以及长、宽方向上的单元格数m、n和寻位高度z1;(3)确定寻位路径,所述寻位路径包括多个直角拐点和平行于工件的长或宽所在直线的寻位路段且不与单元格的任一边界线重合;寻位路径分为用于获取工件单元格横向信息的横向寻位路径和用于获取工件单元格纵向信息的纵向寻位路径,横向寻位路径和纵向寻位路径均呈“S形”或“2形”;(4)计算工件坐标系下横向寻位路径和纵向寻位路径中起点、终点以及各直角拐点的坐标值,得出寻位路径的坐标轨迹;(5)焊接机器人根据寻位路径的轨迹坐标分别进行横向寻位和纵向寻位,记录激光传感器输出信号发生变化时机器人的坐标即经过的网格边缘坐标;(6)根据步骤(5)中记录的网格边缘坐标确定网格轮廓;(7)根据网格轮廓进行焊接路径规划,生成焊接准备点和焊接规避点,焊接规避点;(8)按照步骤(7)中规划的焊接路径执行焊接任务。2.根据权利要求1所述的一种机器人焊接自动寻位方法,其特征在于,步骤(1)所述工件坐标系以工件的下边沿为横坐标x轴,工件的左边沿为纵坐标y轴,工件的左下拐角点为原点O,过O点且垂直于xOy平面的直线为z轴。3.根据权利要求1所述的一种机器人焊接自动寻位方法,其特征在于,步骤(3)中所述横向寻位路径包括四个直角拐点和三段平行于工件坐标系中横坐标的寻位路段,其起点的纵坐标在工件的第一行单元格所在的纵坐标范围内,其终点的纵坐标在工件的最后一行单元格所在的纵坐标范围内;或者起点与终点调换;所述纵向寻位路径包括四个直角拐点和三段平行于工件坐标系中纵坐标的寻位路段,其起点的横坐标在工件的最后一列单元格所在的横坐标范围内,其终点的横坐标在工件的第一列单元格所在的横坐标范围内;或者起点与终点调换。4.根据权利要求2所述的一种机器人焊接自动寻位方法,其特征在于,...
【专利技术属性】
技术研发人员:孙晓林,刘生,何杏兴,王富林,
申请(专利权)人:南京熊猫电子股份有限公司,南京熊猫电子装备有限公司,南京熊猫仪器仪表有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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