一种静液压-机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法技术

本发明专利技术涉及履带底盘的转向控制领域，尤其是一种静液压-机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法。它包括预处理阶段、离散化阶段和转向跟随阶段。本发明专利技术有利于实现静液压-机械驱动式履带底盘的转向盘式转向电控系统，可改善静液压-机械驱动式履带底盘的转向操纵性能及安全性能，转向轨迹更接近驾驶人员意图，降低驾驶人员操作劳动强度，且成本较低，对驱动桥的磨损影响不大。

【技术实现步骤摘要】
一种静液压-机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法
本专利技术涉及履带底盘的转向控制领域，尤其是一种静液压-机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法。
技术介绍
履带底盘的转向是通过两侧驱动轮之间的差速来实现的，控制差速的准确性是整机能够按照驾驶员的意图进行转向行驶的保证。根据履带底盘不同的驱动形式，实现两侧驱动轮差速及控制的方式也多种多样。静液压-机械驱动是一种将静液压技术与机械式驱动桥相结合的履带动力底盘驱动方式，由于结构简单，成本低，性能可靠，其在履带式农业机械中得到了广泛使用。该种方式通过静液压驱动实现整机一定范围内无级变速，并通过机械式驱动桥完成动力到驱动轮的最后传递。该驱动桥中大多装有一对离合制动器，以独立控制两侧输出轴的离合制动，离合器是牙嵌式的，只有通断两种模式，而无法实现驱动轮无极差速。在转向控制过程中，是通过控制转向轨迹内侧的拨叉克服弹簧力转动而完成的。因此，采用此种驱动方式的履带底盘在每次操纵杆作用时仅有一种转向半径。在改变转向半径时，只能凭借作业人员经验采用手动“点刹”的方式，可操纵性及安全性较低。另外，随着农用作业机械自动化程度的不断提高，此类履带底盘的遥控作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种静液压‑机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法，其特征在于：它包括预处理阶段、离散化阶段和转向跟随阶段，具体包括以下步骤：a.输入初始直线行驶车速和方向盘转角；b.根据输入的初始直线行驶车速、方向盘转角、道路阻力参数以及履带底盘结构参数，计算基于打滑条件下的转向角速度、内侧履带绕卷速度和理论转向周期；c.根据机械驱动桥响应回复时间确定离散时间段，根据离散时间段将理论转向周期离散化，得到离散区间数，进而确定每一离散时间段内履带底盘理论行驶方向转角和行驶距离及在驱动桥拨叉作用与否的两种状态下的履带底盘的实际行驶轨迹的行驶距离和行驶方向转角；d.在每一离散时间段开始前，计算当前履带底盘行驶方向和...

【技术特征摘要】
1.一种静液压-机械驱动式履带底盘离散跟随转向控制方法，其特征在于：它包括预处理阶段、离散化阶段和转向跟随阶段，具体包括以下步骤：a.输入初始直线行驶车速和方向盘转角；b.根据输入的初始直线行驶车速、方向盘转角、道路阻力参数以及履带底盘结构参数，计算基于打滑条件下的转向角速度、内侧履带绕卷速度和理论转向周期；c.根据机械驱动桥响应回复时间确定离散时间段，根据离散时间段将理论转向周期离散化，得到离散区间数，进而确定每一离散时间段内履带底盘理论行驶方向转角和行驶距离及在驱动桥拨叉作用与否的两种状态下的履带底盘的实际行驶轨迹的行驶距离和行驶方向转角；d.在每一离散时间段开始前，计算当前履带底盘行驶方向和位置与当前理论履带底盘行驶方向和位置之间的误差；...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵建柱，王枫辰，朱永奇，张筱青，
申请(专利权)人：中国农业大学，
类型：发明
国别省市：北京;11