无人搬运车及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种无人搬运车，其包含有：车体；以及定位辨识模块，其设于该车体，该定位辨识模块具有：三轴磁性感测单元；以及逻辑运算处理单元，其信号连接该三轴磁性感测单元。位于无人搬运车行走路线附近设置磁性指针单元，该三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生磁场信息，该磁场信息传送给该逻辑运算处理单元。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术有关于一种无人搬运车及其控制方法，尤指一种能够应用于三维空间导引自动移动载具的方法与装置。
技术介绍
自动移动载具(AutomatedGuidedVehicle，AGV)广泛地应用于自动化物料传输。常见的无轨导引式自动移动载具，其以至少三设置位置的雷射反光卷标，或者于地底埋设磁柱，或者将二维条形码标签贴附于地面的方式而达到定位的目的。如上所述的雷射反光卷标、磁柱或二维条形码标签，其用于导引自动移动载具。这些导引方式在实际使用时，皆须预先净空场地，如两公尺平方以上的区域净空或地面需做特殊处理，对于设厂之初未做预先规划的工厂使用不易。另外，前述的导引方式被限制于二维度，而无法应用于三维度。故现有的导引方式仍有改善的空间。
技术实现思路
本专利技术的专利技术目的在于提供一种无人搬运车，其包含有：车体；以及定位辨识模块，其设于该车体，该定位辨识模块具有：三轴磁性感测单元；以及逻辑运算处理单元，其信号连接该三轴磁性感测单元。位于无人搬运车行走路线附近设置磁性指针单元，该三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生磁场信息，该磁场信息传送给该逻辑运算处理单元。本专利技术还提供了一种无人搬运车的控制方法，其包含有：无人搬运车通过磁性指针单元的起始端与结束端，三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生磁场信息；逻辑运算处理单元接收来自该三轴磁性感测单元的磁场信息，以得出该无人搬运车的移动方向的转向偏移角度、该无人搬运车的行进方向信息或该无人搬运车与该磁性指针单元的距离；该逻辑运算处理单元依据该无人搬运车的移动方向的转向偏移角度、该无人搬运车的行进方向信息或该无人搬运车与该磁性指针单元的距离，以得出识别数据；以及该逻辑运算处理单元将该识别数据与数据库的原始识别数据进行比对，以判定是否该无人搬运车偏离其行进方向，若该无人搬运车偏离其行进方向，则该逻辑运算处理单元发出指令给该无人搬运车，以修正该无人搬运车的行进方向；若该无人搬运车未偏离其行进方向，则该逻辑运算处理单元不动作。附图说明图1为本专利技术的一种无人搬运车的示意图。图2为本专利技术的磁性指针定位与辨识装置的示意图。图3为本专利技术的一种无人搬运车的控制方法的流程图。图4为磁性指针单元的指向侦测方法的示意图。图5为一磁距反推距离与方向的向量示意图。图6为另一磁距反推距离与方向的向量示意图。图7为无人搬运车通过磁性指针单元的四种路径的示意图。图8A为线1的时间范围的示意图。图8B为线1的投影平面的示意图。图8C为线1的三维空间的示意图。图9A为线2的时间范围的示意图。图9B为线2的投影平面的示意图。图9C为线2的三维空间的示意图。图10A为线3的时间范围的示意图。图10B为线3的投影平面的示意图。图10C为线3的三维空间的示意图。图11A为线4的时间范围的示意图。图11B为线4的投影平面的示意图。图11C为线4的三维空间的示意图。图12A为一三轴磁性感测单元通过磁性指针单元上方的测量结果示意图。图12B为另一三轴磁性感测单元通过磁性指针单元上方的测量结果示意图。图13A为一三轴磁性感测单元的感测信号与能量分布的示意图。图13B为另一三轴磁性感测单元的感测信号与能量分布的示意图。图14A为一磁力于三维空间的分布示意图。图14B为一磁力的投影平面的示意图。图15为多组的第一磁性单元与第二磁性单元的磁场强度与距离测试结果的示意图。图16为多组磁铁数目(比值固定为2比1)的磁场强度的比值关系的示意图。【附图标记说明】10无人搬运车100车体20磁性指针单元200第一磁性单元201第二磁性单元30定位辨识模块300三轴磁性感测单元301低通滤波器302接收模块303内存缓冲单元304逻辑运算处理单元305数据库40墙壁41地面L设定距离A磁力线B线1C线2D线3E线4具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本专利技术进一步详细说明。请配合参考图1与图2所示，本专利技术为无人搬运车10，其具有车体100与定位辨识模块30。无人搬运车10为自动移动载具。位于无人搬运车10行走路线附近设置磁性指针单元20，其具有第一磁性单元200与第二磁性单元201，第一磁性单元200具有至少一磁性件，第二磁性单元201具有至少一磁性件，第一磁性单元200的磁性异于第二磁性单元201。第一磁性单元200与第二磁性单元201之间具有一设定距离L，该设定距离L的长短能够决定磁性指针单元20的磁场强度，若该设定距离L越长时，则磁性指针单元20的磁场越弱。假若该设定距离L越短时，则磁性指针单元20的磁场越强。如图1所示，磁性指针单元20设于墙壁40或地面41。磁性件能够为磁铁或电磁铁。第一磁性单元200的磁性件的数量倍数于第二磁性单元201的磁性件的数量。定位辨识模块30装设于无人搬运车10的车体100，定位辨识模块30具有三轴磁性感测单元300、低通滤波器301、接收模块302、内存缓冲单元303、逻辑运算处理单元304与数据库305。三轴磁性感测单元300信号连接低通滤波器301，三轴磁性感测单元300侦测磁性指针单元20的磁场，并将磁场信息传送给低通滤波器301，低通滤波器301能够降低该磁场信息的噪声，并提高该磁场信号的噪声比。接收模块302信号连接低通滤波器301，并接收来自低通滤波器301的磁场信息。接收模块302能够为模拟数字转换器(A/Dconverter)或序列周边界面总线(SerialPeripheralInterfaceBus，SPI)，接收模块302将该磁场信息转变为数字化磁场信息。记忆缓冲单元303信号连接接收模块302，并接收来自接收模块302的数字化磁场信息，并将该数字化磁场信息暂时储存。逻辑运算处理单元304信号连接接收模块302与记忆缓冲单元303，逻辑运算处理单元304接收来自接收模块302的数字化磁场信息，或者逻辑运算处理单元304接收来自记忆缓冲单元303的数字化磁场信息，并依据该数字化磁场信息，逻辑运算处理单元304得出识别数据，识别数据以一比例方式表示。...

【技术保护点】
一种无人搬运车，其特征在于，包含有：车体；以及定位辨识模块，其设于该车体，该定位辨识模块具有：三轴磁性感测单元；以及逻辑运算处理单元，其信号连接该三轴磁性感测单元。

【技术特征摘要】
2014.11.21 TW 1031404721.一种无人搬运车，其特征在于，包含有：
车体；以及
定位辨识模块，其设于该车体，该定位辨识模块具有：
三轴磁性感测单元；以及
逻辑运算处理单元，其信号连接该三轴磁性感测单元。
2.如权利要求1所述的无人搬运车，其中位于无人搬运车行走路线
附近设置磁性指针单元，该三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁
场，并产生一磁场信息，该磁场信息传送给该逻辑运算处理单元，以使该
逻辑运算处理单元产生识别数据。
3.如权利要求2所述的无人搬运车，其中该磁性指针单元具有第一
磁性单元与一第二磁性单元，该第一磁性单元与该第二磁性单元之间具有
一设定距离。
4.如权利要求3所述的无人搬运车，其中该第一磁性单元具有至少
一磁性件，该第二磁性单元具有至少一磁性件。
5.如权利要求3所述的无人搬运车，其中该第一磁性单元的磁性件
的数量倍数于该第二磁性单元的磁性件的数量。
6.如权利要求4所述的无人搬运车，其中该磁性件为磁铁或电磁铁。
7.如权利要求1所述的无人搬运车，其中该定位辨识模块还具有低
通滤波器，该低通滤波器信号连接该三轴磁性感测单元与该逻辑运算处理
单元。
8.如权利要求7所述的无人搬运车，其中该低通滤波器接收该三轴
磁性感测单元的磁场信号，并降低该磁场信息的噪声，以提高该磁场信号
的噪声比。
9.如权利要求7所述的无人搬运车，其中该定位辨识模块还具有接
收模块，该接收模块信号连接该低通滤波器与该逻辑运算处理单元。
10.如权利要求9所述的无人搬运车，其中该接收模块接收该低通滤
波器的磁场信息，以将该磁场信息转变为数字化磁场信息。
11.如权利要求9所述的无人搬运车，其中该接收模块为模拟数字转

\t换器或序列周边接口。
12.如权利要求9所述的无人搬运车，其中该定位辨识模块还具有记
忆缓冲单元，该记忆缓冲单元信号连该接收模块与该逻辑运算处理单元。
13.如权利要求12所述的无人搬运车，其中该记忆缓冲单元接收...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙冠群，韩孟儒，胡竹生，巫震华，
申请(专利权)人：财团法人工业技术研究院，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71