一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车制造技术

本实用新型专利技术公开了一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮的随动机架，所述随动机架的上平面设置有多个升降支撑架，所述升降支撑架上端通过螺栓连接有梳齿承载板，所述随动机架几何中心处设置有中央万向驱动盘。本实用新型专利技术巧妙的采用了中央万向驱动盘结构，由中央万向驱动盘上安置的2台驱动电机及2个驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向，实现了小车全方位转向及移动，而且采用升降机构实现了承载板的升降运动，提高了运动灵活度及工作效率。本实用新型专利技术具有设计科学，结构巧妙合理，制造方便，成本低的优点。

【技术实现步骤摘要】

本技术属于AGV运载小车设备制造领域，具体涉及一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车。
技术介绍
现代智能仓储管理系统以及智能停车库需求日益加剧，汽车运载AGV小车也在迅速发展，AGV运载小车成为了现代智能停车库的重要实现方式，对现代智能仓储管理系统也具有举足轻重的作用。目前国内外的智能仓储以及智能停车库仍未能广泛应用，存在诸多尚未攻克的技术难点。AGV小车的运动灵活性仍有较大的上升空间，因此提高其运动灵活性以及运动可靠性，对于其工作效率至关重要也是发展、研究的一个重要方向。目前已有的AGV小车多采用汽车转向运动机构，稳定性好但其灵活性不足，效率较低，在仓储、车库等要求高效，空间有限的场所。另一方面，采用的3个万向轮以及2对麦克纳姆轮的AGV小车，成本高，不适用于重载的情况下，无法适用于汽车运载，并且难以进行选择性机体转动与否情况下精准横纵向移动，这限制了其在汽车运载领域的应用。
技术实现思路
本技术的目的是为了克服上述汽车运载AGV小车存在的缺陷，提供了一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车。本技术巧妙的采用了中央万向驱动盘结构，由中央万向驱动盘上安置的一对驱动电机及驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向，适用于环境狭小的通道的自由转向。一方面，其可以通过差速根据需要进行运载汽车方向的调整，提高了运载稳定性和通用性；另一方面，此结构可以在运载汽车方向不变的情况下进行全向移动，并提高了其负载能力。为了达到上述目的，本技术实现目的所采用的技术方案是：一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮4-2的随动机架4，所述随动机架4的上平面设置有多个升降支撑架3，所述升降支撑架3上端通过螺栓连接有梳齿承载板1，所述随动机架4几何中心处设置有中央万向驱动盘2。进一步，上述所述升降支撑架3由6个行程为100～200mm的电动推杆组成，其中4个电动推杆安装于所述随动机架4的四角处，2个电动推杆安装于所述随动机架4的几何中心处的固定梁旁，固定于随动机架4中固定底板4-3的6个孔中。进一步，上述所述随动机架4包括支撑架4-1、4只万向轮4-2、固定底板4-3和防松螺母4-4，其中所述支撑架4-1为框内设有格子的框架结构，框架上方安装有6个电动推杆，下方连接所述固定底板4-3，所述固定底板4-3的几何中心处开设有中心孔，下方四角通过防松螺母4-4连接所述万向轮4-2。进一步，上述支撑架4-1作为AGV小车的支撑骨架其外形可组合为方形，长方形以及圆形等外轮廓，在此以长方形为例，支撑架呈横向及纵向交错连接提高其结构稳定性和强度。随动机架4通过3030铝合金型材组装机体，四周通过万向轮4-2进行整体支撑。进一步，上述所述中央万向驱动盘2，由第一驱动电机左2-1，第二驱动电机右2-2，电机支撑架2-3，M3同步齿形带2-4，2个驱动轮2-5，转向电机2-6，调向驱动小齿轮2-7，调向从动大齿轮2-8，固定挡环2-9，2个从动M3同步齿形带轮2-10，3个轴承座2-11，2根驱动轴2-12，4个连接柱2-13，2个主动M3同步齿形带轮2-14，螺栓2-15，螺母2-16组成，其中，所述转向电机2-6的输出轴穿过所述随动机架4上的固定底板4-3竖直固定安装在所述固定底板4-3右端面上，所述调向驱动小齿轮2-7安置在所述固定底板4-3下方与所述转向电机2-6的输出轴相连接；所述调向从动大齿轮2-8为上端面靠近齿根处沿圆周设有宽厚度凸缘，自中心向左与向右对称开设有同步带方孔2-8-2，驱动轮固定方孔2-8-1，方孔与方孔之间过中心线分别对称开设有轴承座固定孔2-8-4，自中心向前与向后且左右相向交错对称开设有8个电机支架固定孔2-8-3，自中心向外靠近凸缘处沿圆周均等开设有若干个固定挡环固定孔2-8-5，所述固定挡环固定孔2-8-5中安装所述连接柱2-13；所述固定挡环2-9为下端面对应所述调向从动大齿轮2-8上端面设有的宽厚度凸缘设有窄厚度凸缘的环状体；所述固定挡环2-9通过螺栓与所述调向从动大齿轮2-8固定挡环固定孔2-8-5中安装有的连接柱2-13相连接，使二者之间的外圆柱面形成一圈环槽，通过环槽可绕轴线转动套装在所述固定底板4-3的几何中心处开设有的中心孔的板壁上，所述调向从动大齿轮2-8位于所述固定底板4-3下方与所述调向驱动小齿轮2-7相啮合。所述第一驱动电机左2-1和第二驱动电机右2-2分别通过所述电机支撑架2-3和螺栓，按前后左右，相向交错安装在所述调向从动大齿轮2-8上端面设有的8个电机支架固定孔2-8-3中。所述调向从动大齿轮2-8下端面开设有的轴承座固定孔2-8-4中通过螺栓固定安装有相隔离同轴线的3个轴承座2-11；所述2个驱动轴2-12上从外端向内端依次穿装有驱动轮2-5，轴承，从动M3同步齿形带轮2-10，轴承，相向安装置通过轴承与轴承座2-11相连接，其中所述驱动轮伸出所述驱动轮固定方孔2-8-1。所述第一驱动电机左2-1和第二驱动电机右2-2分别通过输出轴上连接有的主动M3同步齿形带轮2-14，利用所述M3同步齿形带2-4分别穿过所述同步带方孔2-8-2与所述驱动轴2-12上的从动M3同步齿形带轮2-10传动连接，进而实现分别驱动两个驱动轮2-5。本发的带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车的工作方法，所述小车通过4个万向轮4-2进行支撑，采用中央万向驱动盘2进行驱动，实现全方位转动和移动，具体包括：横方向前进与后退；纵方向前进与后退；斜线方向前进与后退；行进时左右转弯；沿曲线轨迹行驶和原地调整行进方向。本技术较现有技术所具有的特点和有益效果主要是：1、本技术巧妙的采用了中央万向驱动盘结构，由中央万向驱动盘上安置的2台驱动电机及2个驱动轮进行以机体中心为转动中心的转向，适用于环境狭小的通道的自由转向，实现小车的零半径回转。2、本技术可通过差速根据需要进行运载汽车方向的调整，提高了运载稳定性和通用性；可在运载汽车方面不变的情况下进行全向移动，并提高了其负载能力。3、本技术不仅实现了小车全方位转向以及全方位移动，而且采用升降机构实现了承载板的升降运动和小车的全方位运动，工作范围大，运动灵活性好和工作效率高。4、本技术具有设计科学，结构巧妙合理，制造方便，降低成本，节省资源的优点。附图说明图1为本技术一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车装配示意图。图2为本技术一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车爆炸图。图3为中央万向驱动盘装配示意图。图4为中央万向驱动盘俯视图。图5为中央万向驱动盘剖视图。图6为本技术一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车俯视图。图7为图6的B-B剖视图。图8为中央万向驱动盘定位局部剖视图。图9为随动机架俯视图。图10为图9的C-C剖视图。图11为调向从动大齿轮俯视图。图12为运动说明图。图13为小车万向移动示意图。图中：1、梳齿承载板；2、中央万向驱动盘；3、升降支撑架；4、随动机架。2-1、驱动电机左；2-2、驱动电机右；2-3、电机支撑架；2-4、M3同步齿形带；2-5、驱动轮；2-6、转向电机；2-7、调向驱动小齿轮；2-8、调向从动大齿轮；2-9、固定挡环；2-10、从动M3同步齿形带轮；2本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮(4‑2)的随动机架(4)，其特征在于：所述随动机架(4)的上平面设置有多个升降支撑架(3)，所述升降支撑架(3)上端通过螺栓连接有梳齿承载板(1)，所述随动机架(4)几何中心处安置有中央万向驱动盘(2)。

【技术特征摘要】
1.一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，包括下方设置有至少3个万向轮(4-2)的随动机架(4)，其特征在于：所述随动机架(4)的上平面设置有多个升降支撑架(3)，所述升降支撑架(3)上端通过螺栓连接有梳齿承载板(1)，所述随动机架(4)几何中心处安置有中央万向驱动盘(2)。2.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述升降支撑架(3)由6个电动推杆组成，其中4个电动推杆安装于所述随动机架(4)的四角处，2个电动推杆安装于所述随动机架(4)的几何中心处的固定梁旁，固定于随动机架(4)中固定底板(4-3)的6个孔中。3.根据权利要求2所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述电动推杆的行程为100～200mm。4.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述随动机架(4)包括支撑架(4-1)、4只万向轮(4-2)、固定底板(4-3)和防松螺母(4-4)，其中所述支撑架(4-1)的上方安装有6个电动推杆，下方连接所述固定底板(4-3)，所述固定底板(4-3)的几何中心处开设有中心孔，下方四角通过防松螺母(4-4)连接所述万向轮(4-2)。5.根据权利要求4所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述支撑架(4-1)为AGV小车的支撑骨架，其外形为方形或圆形，其架中呈横向及纵向交错连接的格子形构造。6.根据权利要求1所述的一种带升降梳齿的全方位移动搬运AGV小车，其特征在于：所述中央万向驱动盘(2)，由第一驱动电机左(2-1)，第二驱动电机右(2-2)，电机支撑架(2-3)，M3同步齿形带(2-4)，2个驱动轮(2-5)，转向电机(2-6)，调向驱动小齿轮(2-7)，调向从动大齿轮(2-8)，固定挡环(2-9)，2个从动M3同步齿形带轮(2-10)，3个轴承座(2-11)，2根驱动轴(2-12)，4个连接柱(2-13)，2个主动M3同步齿形带轮(2-14)，螺栓(2-15)和螺母(2-16)组成；其中，所述转向电机(2-6)的输出轴穿过所述随动机架(4)上的固定底板(4-3)竖直固定安...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋红琰，程峰，陈四杰，魏久焱，严科明，陈家俊，姚健，胡志胜，
申请(专利权)人：江苏科技大学，
类型：新型
国别省市：江苏;32