本实用新型专利技术涉及一种差速模组，所述差速模组包括两个电机(1)、两个传动单元、两个行走轮(6)、支撑轴(5)和安装模块；其中，所述两个行走轮(6)通过轴承(8)安装在所述支撑轴(5)的两端；所述传动单元的起始端与电机(1)固定连接，所述传动单元的尾端与所述行走轮(6)固定，两个所述电机(1)用于分别驱动所述两个行走轮(6)；其中，所述安装模块用于将所述差速模组安装到其它装置上。本实用新型专利技术还涉及一种安装有上述差速模组的AGV驱动装置。本实用新型专利技术的差速模组可显著减少AGV的转向半径，减少AGV轮子的磨损，使AGV在转向时更加灵活、平稳、顺滑。
A differential module and AGV driving device
【技术实现步骤摘要】
一种差速模组及AGV驱动装置
本技术涉及AGV
，具体涉及一种差速模组及AGV驱动装置。
技术介绍
AGV是AutomatedGuidedVehicle的缩写，意思为自动引导运输车，是自动化物流系统和柔性制造系统的中的关键部件。现有的AGV可分为3种驱动类型：单轮驱动模式(SD--SteerDriving)，差速驱动模式(DD--DifferentialDriving)和全方向驱动模式QUAD(QuadMotion)。单轮驱动是指用一个驱动轮兼有行走和转向功能，两个从动轮为固定脚轮，在稳定性不够时，可增加活动脚轮为辅助支撑。此种驱动方式的AGV其运动性能稍差，转弯半径较大，但导引的可靠行高。差速驱动是指AGV左右对称安装两个不带转向的驱动轮，以2个或多个活动脚轮为从动轮，依靠左右轮的差速来实现转向，差速驱动模式的AGV能够实现单轮驱动的一切功能，转弯半径小，灵活性较好，但由于差速模式的限制，驱动轮的磨损较为严重。全方向驱动是指以2个驱动轮，均兼有行走和转向功能，以2个或多个活动脚轮为从动轮，一般2个驱动轮安装于AGV的前后两端，当两个驱动轮转向角度值相同，方向相反时可实现2XSD方式的运动(与单轮驱动相同)；当两个驱动轮转向角度方向相同时可实现平行移动，即AGV的航向角(姿态)不变；当两个驱动轮转动90°，AGV可按差速模式运动，因此，QUAD型AGV是目前最灵活的，但由于机构复杂，控制硬件成本和控制难度都会相应增加。以上几种模式存在转弯半径过大，对地面平整度要求苛刻，转向过程中轮子磨损较大，转弯不灵活的问题。
技术实现思路
本技术的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种转弯半径小的差速模组。本申请之目的还在于提供一种安装上述差速模组的AGV驱动装置。为了实现本技术之目的，本申请提供以下技术方案。在第一方面中，本申请提供一种差速模组，其特征在于，所述差速模组包括两个电机、两个传动单元、两个行走轮、支撑轴和安装模块；其中，所述两个行走轮通过轴承安装在所述支撑轴的两端；所述传动单元的起始端与电机固定连接，所述传动单元的尾端与所述行走轮固定，两个所述电机用于分别驱动所述两个行走轮；其中，所述安装模块用于将所述差速模组安装到其它装置上。在第一方面的一种实施方式中，所述传动单元包括相互啮合的小齿轮和大齿轮，所述小齿轮与所述电机的电机轴固定连接，所述大齿轮与所述行走轮固定。在第一方面的一种实施方式中，所述支撑轴与所述安装支架固连在一起。在第一方面的一种实施方式中，所述轴承的内圈与所述支撑轴过盈连接，所述轴承的外圈与所述行走轮过盈连接。在第一方面的一种实施方式中，所述安装模块包括安装法兰和安装支架，所述安装支架边缘设有多个导向轮，所述安装法兰的内壁呈圆形，且在安装法兰的内壁设有导向轨道，所述导向轮滚动连接在所述导向轨道内。在第一方面的一种实施方式中，所述支撑轴穿过安装支架的中部，所述电机(1)固定在安装支架上，所述安装法兰固定安装在其他装置上，所述安装支架的顶部螺纹连接在其他装置上。在第二方面，本申请公开一种安装如上所述差速模组的AGV驱动装置，所述AGV驱动装置设置在AGV小车底部，并用于驱动AGV小车直行或转弯，所述AGV驱动装置包括至少两个所述差速模组，所述差速模组通过安装模块与AGV小车的底部固定连接。在第二方面的一种实施方式中，所述安装模块和AGV小车之间设有减震单元。在第二方面的一种实施方式中，所述AGV驱动装置包括两个或四个所述差速模组。与现有技术相比，本技术的有益效果在于：(1)本技术的差速模组采用“双差速”原理，减小转弯半径，转向更灵活；(2)单个差速模组内部配置有导向机构，行走轮差速转向时，导向机构更好的保证了转向时的平稳性、平稳性。附图说明图1为本技术差速模组的立体结构示意图；图2为图1中A-A剖面结构示意图；图3为图1中B-B剖面结构示意图；图4为AGV小车底部结构示意图。在附图中，1为电机，2为电机轴，3为小齿轮，4为大齿轮，5为支撑轴，6为行走轮，7为安装支架，8为轴承，9为导向轮，10为导向轨道，11为安装法兰，12为AGV小车。具体实施方式除非另作定义，在本说明书和权利要求书中使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中列举的所有的从最低值到最高值之间的数值，是指当最低值和最高值之间相差两个单位以上时，最低值与最高值之间以一个单位为增量得到的所有数值。在本专利技术创造的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术创造和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术创造的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。在本专利技术创造的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本专利技术创造中的具体含义。以下将结合附图描述本技术的具体实施方式，需要指出的是，在这些实施方式的具体描述过程中，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作详尽的描述。在不偏离本技术的精神和范围的情况下，本领域技术人员可以对本技术的实施方式进行修改和替换，所得实施方式也在本技术的保护范围之内。传统的AGV转向结构存在转弯半径过大，对地面平整度要求苛刻，转向过程中轮子磨损较大，转弯不灵活的问题。本申请之目的在于提供一种差速模组，所述差速模组包括安装模块、两个转速可调的电机、两个传动单元、支撑轴和两个行走轮，其中，两个所述行走轮通过轴承安装在所述支撑轴的两端，所述传动单元的起始端与电机固定连接，所述传动单元的尾端与所述行走轮固定，两个所述电机的转速相同或不同，所述安装模块用于将所述差速模组安装到其他机构上。当两个电机的输出转速相同时，通过传动单元与电机连接的两个行走轮的转速也会保持相同，因此，整个差速模组和沿着直线向前移动；当两个电机的输出转速不同，导致两个行走轮的转速也不相同，即一个行走轮转速快，一个行走轮转速慢甚至为0，整本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种差速模组，其特征在于，所述差速模组包括两个电机（1）、两个传动单元、两个行走轮（6）、支撑轴（5）和安装模块；/n其中，所述两个行走轮（6）通过轴承（8）安装在所述支撑轴（5）的两端；所述传动单元的起始端与电机（1）固定连接，所述传动单元的尾端与所述行走轮（6）固定，所述两个所述电机（1）用于分别驱动所述两个行走轮（6）；/n其中，所述安装模块用于将所述差速模组安装到AGV小车上。/n
【技术特征摘要】
1.一种差速模组，其特征在于，所述差速模组包括两个电机（1）、两个传动单元、两个行走轮（6）、支撑轴（5）和安装模块；
其中，所述两个行走轮（6）通过轴承（8）安装在所述支撑轴（5）的两端；所述传动单元的起始端与电机（1）固定连接，所述传动单元的尾端与所述行走轮（6）固定，所述两个所述电机（1）用于分别驱动所述两个行走轮（6）；
其中，所述安装模块用于将所述差速模组安装到AGV小车上。
2.如权利要求1所述的差速模组，其特征在于，所述安装模块包括安装法兰（11）和安装支架（7），所述安装支架（7）边缘设有多个导向轮（9），所述安装法兰（11）的内壁呈圆形，且在安装法兰（11）的内壁设有导向轨道（10），所述导向轮（9）滚动连接在所述导向轨道（10）内。
3.如权利要求2所述的差速模组，其特征在于，所述支撑轴（5）穿过安装支架（7）的中部，所述电机（1）固定在安装支架（7）上，所述安装法兰（11）固定安装在其他装置上，所述安装支架（7）的顶部螺纹连接在AGV小车上。
4.如权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：谭曦，赵平，朱绍林，黄维泉，张旭，曹欣，柏天鹏，
申请(专利权)人：上海音锋机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。