一种夹抱整形装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种夹抱整形装置，该夹抱整形装置包括：左夹臂、右夹臂、左连杆、右连杆、驱动转臂、驱动机构和机架，驱动转臂、左夹臂和右夹臂分别铰接在机架上，驱动机构与驱动转臂连接，左夹臂的一端通过左连杆与驱动转臂相连，右夹臂的一端通过右连杆与驱动转臂相连。左连杆和右连杆分别与驱动转臂铰接，左连杆和右连杆与驱动转臂的铰接点分别位于驱动转臂与机架的铰接点的两侧。左夹臂和右夹臂与机架的铰接点分别位于驱动转臂与机架的铰接点的两侧。该夹抱整形装置具有设计合理、结构紧凑、夹抱行程大、适用物料范围广等优点。

A clamping shaping device

【技术实现步骤摘要】
一种夹抱整形装置
本技术涉及自动化物流领域，具体涉及一种夹抱整形装置。
技术介绍
在物料的搬运与输送过程中，经常需要对物料进行提升、翻转、夹抱、整形等各种处理。在这些操作中，夹抱和整形动作常由夹抱整形装置一体完成。由于物料形状各异，夹抱整形机构的要求也各不相同。常见的物料外形大多为长方体、圆柱体。这两种物料的夹抱整形机构，基本的机构本体差别不大，只是在与物料接触的夹爪型式方面存在差异。对长方体物料而言，夹爪型式基本为平板型，形状相对比较简单；至于圆柱形物料，夹爪型式通常采用“V”子形，以便实现自动定心。由于搬运和输送的物料大小与形状各异，夹抱整形装置也各有不同。例如，现有设计中的一些夹抱整形装置根据机构原理大致可以分为左右移动夹抱式(参见图1a-图1b)、左右摆动夹抱式(参见图2a-图2b)、水平直推夹抱式(参见图3)、垂直直推夹抱式(参见图4)等几种。左右夹抱整形机构的结构原理受物料尺寸大小影响不大，可以方便的进行各种变形设计。另外一种夹抱整形机构采用摆动方式完成，机构原理图如图2a-图2b所示。这两种V形夹抱整形机构，可以方便地完成圆柱形物料在水平和垂直方向的位置纠偏，确保物料的实际中心位置与设计中心位置重合，为后续物料处理动作提供基准。从驱动方式看，这两种机构的动力设置方式最简单的是左右两个夹臂分别采用两个独立的动力驱动，动力可以采用气缸，也可采用电机。采用双动力驱动结构简单，但存在着两个缺点：一是成本相对较高，二是两边独立驱动带来的夹臂同步控制问题。为了节约成本，简化控制，实际应用中经常采用单动力驱动。在单动力驱动的夹抱整形机构里面，由于气动成本相对较低，体积小，因而应用较广，其典型形式如图3、图4所示。在大多数情况下，图3、图4两种整形机构都能够适应实际需求。但是，当物料尺寸比较大、而设备空间尺寸又比较紧张时，为了节省空间，有时需要将夹爪收回到其转动铰接点附近，这种情况下采用以上两种机构，气缸驱动部分占用的空间尺寸会比较大，实际工况往往不能满足所要求的尺寸。具体来说，对水平直推式整形机构，当从动臂摆动行程较大时，驱动气缸的行程会随之增大，导致结构设计困难，占用较多的设备空间，如图5所示。对垂直直推式整形机构，当从动臂摆动行程较大时，机构已经发生畸变，不能完成机构设计，见图6所示。概括来说，现有设计中的夹抱整形装置的大小往往和需要搬运和输送的物料大小和类型紧密相关。例如，物料本身的尺寸越大，装置所需占用的空间就越大；需要搬运和输送的物料之间尺寸差异越大，所需夹抱整形装置的夹抱行程越长，装置所需占用的空间就越大。而当夹抱整形装置所能占用的空间受限时，现有设计往往不能满足其要求。因此，需要开发一种夹抱整形装置来解决上述问题。
技术实现思路
为弥补现有技术的不足，本申请提供一种夹抱整形装置。该夹抱整形装置具有设计合理、结构紧凑、夹抱行程大、适用物料范围广等优点。本申请一方面在于提供一种夹抱整形装置，该夹抱整形装置包括：左夹臂、右夹臂、左连杆、右连杆、驱动转臂、驱动机构和机架，驱动转臂、左夹臂和右夹臂分别铰接在机架上，驱动机构与驱动转臂连接，左夹臂的一端通过左连杆与驱动转臂相连，右夹臂的一端通过右连杆与驱动转臂相连。在一些实施例中，左连杆和右连杆分别与驱动转臂铰接，左连杆和右连杆与驱动转臂的铰接点分别位于驱动转臂与机架的铰接点的两侧。在一些实施例中，左夹臂和右夹臂与机架的铰接点分别位于驱动转臂与机架的铰接点的两侧。在一些实施例中，当驱动转臂被驱动机构驱动，绕驱动转臂与机架的铰接点旋转，通过左连杆与右连杆分别带动左夹臂与右夹臂转动时，左夹臂与右夹臂转动方向相反。在一些实施例中，左夹臂和右夹臂轴对称的铰接在机架上，驱动转臂与机架的铰接点在左夹臂和右夹臂的对称轴上。在一些实施例中，驱动转臂与机架的铰接点在机架的中央。在一些实施例中，驱动机构为气缸，气缸的尾端铰接在机架上，气缸的活塞杆端铰接在驱动转臂上。在一些实施例中，驱动机构为电机，电机的输出轴与驱动转臂相连。在一些实施例中，电机的输出轴与驱动转臂和机架的铰接点同心。在一些实施例中，左夹臂和/或右夹臂进一步包括夹爪，夹爪为V形夹爪。附图说明通过结合附图对于本申请的实施方式进行描述，可以更好地理解本申请，在附图中：图1a-1b显示左右移动夹抱式圆柱形物料夹抱整形机构原理图；图2a-2b显示左右摆动夹抱式圆柱形物料夹抱整形机构原理图；图3显示水平直推式气动单动力驱动的整形机构原理图；图4显示垂直直推式气动单动力驱动的整形机构原理图；图5显示水平直推式行程较大的气动单动力驱动整形机构原理图；图6显示垂直直推式行程较大的气动单动力驱动整形机构原理图；图7为本申请的一个实施例中的一种夹抱整形装置的示意图；图8为本申请如图7所示的实施例中的右夹臂的示意图；图9为本申请如图7所示的实施例中的左夹臂的示意图；以及图10为本申请的另一个实施例中的一种夹抱整形装置的示意图。附图标号说明：100：夹抱整形装置；101：左夹臂；102：右夹臂；103：左连杆；104：右连杆；105：驱动转臂；106：驱动机构；107：机架；400：夹抱整形装置；405：驱动转臂；406：驱动机构；以及407：机架。具体实施方式除非另作定义，在本说明书和权利要求书中使用的技术术语或者科学术语应当为本技术所属
内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本文中列举的所有的从最低值到最高值之间的数值，是指当最低值和最高值之间相差两个单位以上时，最低值与最高值之间以一个单位为增量得到的所有数值。以下将结合具体附图描述本技术的具体实施方式，需要指出的是，在这些实施方式的具体描述过程中，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作详尽的描述。如图7所示的本申请的一个实施例涉及一种夹抱整形装置100。该夹抱整形装置100包括：左夹臂101、右夹臂102、左连杆103、右连杆104、驱动转臂105、驱动机构106和机架107，驱动转臂105、左夹臂101和右夹臂102分别铰接在机架107上，驱动机构106与驱动转臂105连接，左夹臂101的一端通过左连杆103与驱动转臂105相连，右夹臂102的一端通过右连杆104与驱动转臂105相连。在一些实施例中，左夹臂101和/或右夹臂102进一步包括夹爪，夹爪用于夹抱整形物料。在如图8所示的右夹臂102示意图和如图9所示的左夹臂101示意图中，所示夹爪为V形夹爪。在另一些实施例中，夹爪可以是平板型夹爪，W形夹爪或其他形状。在一些实施例中，左连杆103和右连杆104分别与驱动转臂105铰接，左连杆103和右连杆104与驱动转臂105的铰接点分别位于驱动转臂105与机架107的铰接点的两侧。例如，左连杆103与驱动转臂105的铰接点位于驱动转臂105与机架107的铰接点的上方，右连杆104与驱动转臂105的铰接点位于驱动转臂105与机架107的铰接点的下方；或者，左连杆103与驱动转臂105的铰接点位于驱动转臂105与机架107的铰接点的右上方，右连杆104与驱动转臂105的铰接点位于驱动转臂105与机架107的铰接点的左下方。需要注意的是，上述方案仅为示例，但不旨在限制本申请的保护范围。在一些实施例中，左夹臂101和右夹臂本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹抱整形装置，其特征在于，所述夹抱整形装置包括：左夹臂、右夹臂、左连杆、右连杆、驱动转臂、驱动机构和机架，所述驱动转臂、所述左夹臂和所述右夹臂分别铰接在所述机架上，所述驱动机构与所述驱动转臂连接，所述左夹臂的一端通过所述左连杆与所述驱动转臂相连，所述右夹臂的一端通过所述右连杆与所述驱动转臂相连。

【技术特征摘要】
1.一种夹抱整形装置，其特征在于，所述夹抱整形装置包括：左夹臂、右夹臂、左连杆、右连杆、驱动转臂、驱动机构和机架，所述驱动转臂、所述左夹臂和所述右夹臂分别铰接在所述机架上，所述驱动机构与所述驱动转臂连接，所述左夹臂的一端通过所述左连杆与所述驱动转臂相连，所述右夹臂的一端通过所述右连杆与所述驱动转臂相连。2.根据权利要求1所述的夹抱整形装置，其特征在于，所述左连杆和所述右连杆分别与所述驱动转臂铰接，所述左连杆和所述右连杆与所述驱动转臂的铰接点分别位于所述驱动转臂与所述机架的铰接点的两侧。3.根据权利要求1所述的夹抱整形装置，其特征在于，所述左夹臂和所述右夹臂与所述机架的铰接点分别位于所述驱动转臂与所述机架的铰接点的两侧。4.根据权利要求3所述的夹抱整形装置，其特征在于，当所述驱动转臂被所述驱动机构驱动，绕所述驱动转臂与所述机架的铰接点旋转，通过所述左连杆与所述右连杆分别带动所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭曦，赵平，朱绍林，廖宗德，黄维泉，张旭，
申请(专利权)人：上海音锋机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31