一种水龙头打磨用自动夹取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种水龙头打磨用自动夹取装置，包括夹紧气缸、连接筒、气缸接头和连杆组件,夹紧气缸安装于连接筒上方,连接筒中部成型有贯穿的安装腔室，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室内连接气缸接头，连杆组件由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第三连杆末端、第四连杆末端成型有镜像对称的柔性爪，自动夹取装置结构设计合理简单，自动夹取装置采用夹紧气缸配合连杆组件快速夹取工件，柔性爪张紧水龙头内壁，适用于多种型号的水龙头，不受水龙头的外形轮廓限制，柔性爪夹取力大，保证打磨过程中工件不偏位，而摆角气缸驱动工件灵活变换角度，保证水龙头可无死角进行打磨。

Automatic clamping device for grinding of water tap

The present invention relates to a faucet polished by automatic clamping device comprises a clamping cylinder, a connecting cylinder, cylinder joint and connecting rod assembly, the clamping cylinder installed on the connecting tube above the connecting tube is installed through the central forming chamber, clamping cylinder piston rod extends into the mounting chamber even air cylinder connector is composed of a first connecting rod, connecting rod assembly the second link, third link and fourth link, flexible claw mirror symmetry third link and fourth link end end forming, automatic clamping device is reasonable and simple in structure design, automatic clamping device with clamping cylinder connecting rod assembly with fast clamping workpiece, flexible jaw tension tap wall, suitable for various types of water, not by the contour tap limits, flexible claw clamping force, to ensure that the workpiece grinding process deviation, and the swing angle of the cylinder to drive the flexible workpiece Change the angle to ensure that the faucet can be polished without dead ends.

【技术实现步骤摘要】
一种水龙头打磨用自动夹取装置
本专利技术涉及水龙头加工领域，具体涉及一种水龙头打磨用自动夹取装置。
技术介绍
由于存在粉尘污染，当前一些卫浴企业开始采用机器人替代人工来打磨水龙头等产品，机器人通过特定结构的夹取装置夹取水龙头进行打磨，从而提高打磨效率，降低环境污染，长期来说也给企业节省了生产成本，但在实际生产过程中发现现有的夹取装置存在以下缺点：一是水龙头规格型号繁多，不同型号水龙头的结构有所差别，现有的夹取装置基本都是针对某一款水龙头定做的，兼容性差，使用范围窄；二是夹取装置夹持力不足，导致机器人在打磨过程中，水龙头接触砂带后易发生走位，影响打磨轨迹，产品不能正常打磨，不合格品增多；三是夹取装置只有一个安装面，机器人打磨不同水龙头时，容易发生机器人关节限位的情况，从而无法完成所有表面的打磨；四是部分夹取装置还需要提前在水龙头的安装螺纹处旋拧一个辅助套筒，用于夹取，在打磨完成后再旋拧下来，非常影响打磨的效率。
技术实现思路
针对现有技术中夹取装置所存在的缺点，本专利技术提供了一种结构合理的水龙头打磨用自动夹取装置，具体技术方案如下：一种水龙头打磨用自动夹取装置，包括夹紧气缸、连接筒、气缸接头和连杆组件,夹紧气缸安装于连接筒上方,连接筒中部成型有贯穿的安装腔室，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室内连接气缸接头，连杆组件由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第一连杆首端铰接气缸接头，第二连杆首端铰接气缸接头，第一连杆与气缸接头的铰接点、第二连杆与气缸接头的铰接点相互重合，第一连杆末端铰接第三连杆，第二连杆末端铰接第四连杆，第三连杆中部铰接第四连杆中部，第三连杆末端、第四连杆末端成型有镜像对称的柔性爪，柔性爪从连接筒底部伸出。作为本专利技术的一种优选方案，还包括角度调节机构，角度调节机构包括摆缸座、摆角气缸和转角板，摆缸座内部安装摆角气缸，摆角气缸中心轴从摆缸座两端伸出连接转角板，转角板下方固定安装夹紧气缸。作为本专利技术的一种优选方案，所述第三连杆、第四连杆设有便于柔性爪张紧水龙头内壁的弧形缺口。作为本专利技术的一种优选方案，所述摆缸座上方安装固定块，固定块上方安装输出法兰。作为本专利技术的一种优选方案，所述连接筒为T形，连接筒由上方的圆盘和下方的轴部组成，夹紧气缸安装于圆盘，轴部外周侧成型有横向连通安装腔室的避空槽，第一连杆末端、第二连杆末端从避空槽中伸出。作为本专利技术的一种优选方案，所述连接筒底部设有定位凸缘，定位凸缘插入水龙头内孔进行预定位。作为本专利技术的一种优选方案，夹取装置可垂直、直连、左右摆动、前后摆动、悬臂安装于工业机器人。本专利技术的有益效果：结构设计合理简单，自动夹取装置采用夹紧气缸配合连杆组件快速夹取工件，柔性爪张紧水龙头内壁，适用于多种型号的水龙头，不受水龙头的外形轮廓限制，柔性爪夹取力大，保证打磨过程中工件不偏位，而摆角气缸驱动工件灵活变换角度，保证水龙头可无死角进行打磨，另外，夹取装置具有多个安装面，工业机器人可从多角度驱动夹取装置可适应不同造型的水龙头打磨。附图说明图1是本专利技术的立体图；图2是本专利技术的分解图；图3是本专利技术夹紧状态的示意图；图4是本专利技术松开状态的示意图；图5是本专利技术的夹紧气缸和连杆组件的配合示意图；图6是本专利技术的柔性爪夹紧水龙头内壁的示意图；图7是本专利技术的连接筒的立体图；图8是本专利技术整体垂直安装于工业机器人的示意图。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的具体实施方式做进一步说明：在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的位置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以视具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。如图1～4所示，一种水龙头打磨用自动夹取装置，包括夹紧气缸1、连接筒2、气缸接头3和连杆组件4,夹紧气缸1安装于连接筒2上方,连接筒2中部成型有贯穿的安装腔室21，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室21内连接气缸接头3，连杆组件4由第一连杆41、第二连杆42、第三连杆43、第四连杆44组成，第一连杆41首端铰接气缸接头3，第二连杆42首端铰接气缸接头3，第一连杆41与气缸接头3的铰接点、第二连杆42与气缸接头3的铰接点相互重合，第一连杆41末端铰接第三连杆43，第二连杆42末端铰接第四连杆44，第三连杆43中部铰接第四连杆44中部，第三连杆43、第四连杆44交叉分布，第三连杆43末端、第四连杆44末端成型有镜像对称的柔性爪45，柔性爪45从连接筒2底部伸出。机器人打磨水龙头8的过程中，往往由于水龙头8表面过于复杂而无法在一次装卡后打磨完所有面，为了解决这个问题，水龙头打磨用自动夹取装置还包括角度调节机构，角度调节机构包括摆缸座5、摆角气缸6和转角板7，摆缸座5内部安装摆角气缸6，摆角气缸6中心轴从摆缸座5两端伸出连接转角板7，转角板7下方固定安装夹紧气缸1，当有些面打磨不到或发生干涉时，摆角气缸6驱动转角板7转动，转角板7带动夹紧气缸1转动，夹紧气缸1带动柔性爪45夹取的水龙头8转动合适角度打磨，极大增加了夹具的灵活性。如图5和6所示，由于水龙头8是铸造毛坯料，其内壁必将存在不规则的凸起颗粒，若柔性爪45直接刚性硬撑的话，可能会导致一边悬空，并没有接触水龙头8内壁，从而大大减小了内涨力，导致夹持不牢靠，更有可能致使夹具脱离水龙头8定位面，为此，所述第三连杆43、第四连杆44设有便于柔性爪45张紧水龙头8内壁的弧形缺口46，柔性爪45采用弹性刚制成，当柔性爪45接触到凸起颗粒时，由于夹紧气缸1依然在推动，此时柔性爪45的弧形缺口46应力较为集中，从而发生变形以适应与凸起颗粒，两个柔性爪45通过变形更好的张紧水龙头8内壁，从而提供了足够摩擦，保证打磨加工时水龙头8不偏位，而在夹紧气缸1的活塞杆上移松开后，柔性爪45自动恢复形变，不用增加附加套筒，快速方便，夹持力大，适用性强。如图7所示，所述连接筒2为T形，连接筒2由上方的圆盘22和下方的轴部23组成，安装腔室21贯穿于圆盘22、轴部23，夹紧气缸22安装于圆盘，轴部23外周侧成型有横向连通安装腔室的避空槽24，第一连杆末端、第二连杆末端从避空槽24中伸出，避免发生干涉，所述连接筒2底部设有定位凸缘25，定位凸缘25插入水龙头8内孔进行预定位，夹取更精确。另外，摆缸座5上方安装固定块9，固定块9上方安装输出法兰10，夹取装置可通过不同的输出法兰10垂直、直连、左右摆动、前后摆动、悬臂安装于工业机器人，具有多种安装方式。本专利技术的工作原理：当需夹取水龙头8时，工业机器人驱动夹取装置移动，夹取装置通过定位凸缘25插入水龙头8内孔进行预定位，夹紧气缸1活塞杆伸出驱动气缸接头3前移，气缸接头3前移通过连杆组件4驱动柔性爪45向外张开，柔性爪45初步接触本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种水龙头打磨用自动夹取装置，其特征在于：包括夹紧气缸、连接筒、气缸接头和连杆组件,夹紧气缸安装于连接筒上方,连接筒中部成型有贯穿的安装腔室，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室内连接气缸接头，连杆组件由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第一连杆首端铰接气缸接头，第二连杆首端铰接气缸接头，第一连杆与气缸接头的铰接点、第二连杆与气缸接头的铰接点相互重合，第一连杆末端铰接第三连杆，第二连杆末端铰接第四连杆，第三连杆中部铰接第四连杆中部，第三连杆末端、第四连杆末端成型有镜像对称的柔性爪，柔性爪从连接筒底部伸出。

【技术特征摘要】
1.一种水龙头打磨用自动夹取装置，其特征在于：包括夹紧气缸、连接筒、气缸接头和连杆组件,夹紧气缸安装于连接筒上方,连接筒中部成型有贯穿的安装腔室，夹紧气缸活塞杆伸入安装腔室内连接气缸接头，连杆组件由第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆组成，第一连杆首端铰接气缸接头，第二连杆首端铰接气缸接头，第一连杆与气缸接头的铰接点、第二连杆与气缸接头的铰接点相互重合，第一连杆末端铰接第三连杆，第二连杆末端铰接第四连杆，第三连杆中部铰接第四连杆中部，第三连杆末端、第四连杆末端成型有镜像对称的柔性爪，柔性爪从连接筒底部伸出。2.根据权利要求1所述的一种水龙头打磨用自动夹取装置，其特征在于：还包括角度调节机构，角度调节机构包括摆缸座、摆角气缸和转角板，摆缸座内部安装摆角气缸，摆角气缸中心轴从摆缸座两端伸出连接转角板，转角板下方固定安装夹紧...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘浪，
申请(专利权)人：北京华航唯实机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11