双轮驱动的自动摇摆装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种双轮驱动的自动摇摆装置，其包含摇摆体和设置在摇摆体两侧且驱动摇摆体摆动和前进后退的驱动装置，驱动装置包括驱动器和两个驱动轮，分别为驱动轮Ⅰ和驱动轮Ⅱ；两个驱动轮上均安装有驱动所述驱动轮转动的电机，分别为电机Ⅰ和电机Ⅱ；两个电机分别安装有用于检测电机输出轴的转动角度和速度的角度检测器；还包含设置在摇摆体上且用于检测摇摆体与水平面夹角θ的感应器；还包含控制器，控制器连接所述感应器、角度检测器；控制器还连接有电机驱动器，所述电机驱动器与所述电机Ⅰ和电机Ⅱ连接；还包含为所述自动摇摆装置提供电能的电源。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及一种摇摆装置，具体用于摇摆娱乐体验，适合于摇摇马、摇摇椅等休闲、娱乐、体育、家居用品。
技术介绍
现有的婴儿摇篮，木马及摇摇椅等大多采用的是人为摇动。也有采用电机驱动的形式，其特点是电机固定在基座上，带动摆臂，摆臂带动摇篮或者木马或摇摇椅本体往复摇动，维持在原地摇动，摇动状态单调。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，公开了一种双轮驱动的自动摇摆装置，其能够实现丰富的摇摆体验，体感舒适。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：双轮驱动的自动摇摆装置，包含摇摆体和设置在摇摆体两侧且驱动摇摆体摆动和前进后退的驱动装置，驱动装置包括驱动器和两个驱动轮，分别为驱动轮Ⅰ和驱动轮Ⅱ；两个驱动轮上均安装有驱动所述驱动轮转动的电机，分别为电机Ⅰ和电机Ⅱ；固定于驱动装置上的摇摆体在来回往复运动时，保持动态平衡稳定状态，可以人为设定自动摇摆装置的往复运动距离、运动周期、最大俯仰倾角；两个电机分别安装有用于检测电机输出轴的转动角度和速度的角度检测器，分别为角度检测器Ⅰ和角度检测器Ⅱ；还包含设置在摇摆体上且用于检测摇摆体与水平面夹角θ的感应器；还包含控制器，控制器连接所述感应器、角度检测器；控制器还连接有电机驱动器，所述电机驱动器与所述电机Ⅰ和电机Ⅱ连接；还包含为所述自动摇摆装置提供电能的电源。进一步的是：两个驱动轮设置在驱动轴的两端，所述摇摆体固定安装在驱动轴上；所述电机为直流有刷电机、直流无刷电机或永磁同步电机；所述电源为蓄电池；所述控制器和电源均安装在驱动轴上。进一步的是：摇摆体与水平面夹角θ的范围为-90°＜θ＜90°。进一步的是：所述摇摆体为摇摇马。进一步的是：摇摆体与水平面夹角θ的范围为-30°≤θ≤30°。进一步的是：所述摇摆体为摇椅。进一步的是：所述摇摆体为摇篮。进一步的是：所述摇摆体为站人的脚踏板。进一步的是：所述摇摆体为承载物体用的载具。进一步的是：摇摆体往复移动的范围L可人为设定；摇摆体往复移动的周期T可人为设定。本技术与现有技术相比具有以下优点：本技术实现了固定于平行双轮(驱动轮)上的物体(摇摆体)在来回往复运动时保持动态平衡的稳定状态，不会在运动过程中翻到；使得摇摆体验更丰富；本技术的往复的运动距离和俯仰角度，运动速度可人为设定。这种往复运动的双轮可以驱动摇篮、木马、摇椅等实现在运动中摇摆，体感舒适，体验丰富。附图说明图1为本技术的一种具体实施方式的主视方向的示意图；图2为本技术的一种具体实施方式的左视方向的示意图；图3为本技术的一种具体实施方式的俯视方向的示意图；图4为本技术的一种具体实施方式的轴测图；图5为本技术的一种具体实施方式的控制原理示意图；图6为本技术的工作过程示意图。附图标记说明：1-驱动轮，2-摇摆体，11-驱动轮Ⅰ，12-驱动轮Ⅱ。具体实施方式下面结合附图及实施例描述本技术具体实施方式：需要说明的是，本说明书所附图中示意的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本技术可实施的限定条件，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本技术可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更
技术实现思路
下，当亦视为本技术可实施的范畴。如图所示，其示出了本技术的实施例；如图所示，双轮驱动的自动摇摆装置，包含摇摆体和设置在摇摆体两侧且驱动摇摆体摆动和前进后退的驱动装置，驱动装置包括驱动器和两个驱动轮，分别为驱动轮Ⅰ和驱动轮Ⅱ；两个驱动轮上均安装有驱动所述驱动轮转动的电机，分别为电机Ⅰ和电机Ⅱ；固定于驱动装置上的摇摆体在来回往复运动时，保持动态平衡稳定状态，可以人为设定自动摇摆装置的往复运动距离、运动周期、最大俯仰倾角；如图所示，两个电机分别安装有用于检测电机输出轴的转动角度和速度的角度检测器，分别为角度检测器Ⅰ和角度检测器Ⅱ；如图所示，还包含设置在摇摆体上且用于检测摇摆体与水平面夹角θ的感应器；如图所示，还包含控制器，控制器连接所述感应器、角度检测器；控制器还连接有电机驱动器，所述电机驱动器与所述电机Ⅰ和电机Ⅱ连接；本技术的控制由电源，感应器，控制器，电机驱动器，电机Ⅰ及电机Ⅰ的转动角度检测器Ⅰ，电机Ⅱ及电机Ⅱ的转动角度检测器Ⅱ组成。感应器检测摇摆体与水平面的夹角θ，并转化为电信号传输给控制器。控制器根据设定的最大θ转角、距离L、周期T输出电信号给电机驱动器，电机驱动器控制电机Ⅰ和电机Ⅱ转动，转动的速度和转动的角度由控制器给定，电机Ⅰ和电机Ⅱ转动的速度和角度通过角度检测器Ⅰ和角度检测器Ⅱ反馈给控制器，控制器根据反馈信号与设定值对比，根据给定的控制算法，保持摇摆体稳定，维持往复运行。如图所示，还包含为所述自动摇摆装置提供电能的电源。如图6所示，本技术的一个运行周期细分为五个状态；摇摆体在Ⅰ状态下，从C位置开始启动向B位置运行，经过B位置，继续运行到A位置，停止，然后从A位置反向向B位置运行，经过B位置，运行到C位置，停止，从C位置反向向B位置运行，循环往复。在C位置时，摇摆体与水平面成夹角θ，θ最大角度不超过90°，在B位置时，摇摆体与水平面平行，在A位置时，摇摆体与水平面成夹角-θ，在从C经过B到达A位置运行过程中，摇摆体与水平面夹角θ从最大变化到0，再从0变化到反向最大。位置A到C的距离L由控制系统设定，完成从C到A再回到C位置的一个循环周期T由控制系统设定。优选的，如图所示：两个驱动轮设置在驱动轴的两端，所述摇摆体固定安装在驱动轴上；所述电机为直流有刷电机、直流无刷电机或永磁同步电机；所述电源为蓄电池；所述控制器和电源均安装在驱动轴上。驱动轮的结构可采用现有技术中的轮毂电机组件，电机集成安装在轮毂上，轮毂转动即实现驱动轮转动；与此同时，轮毂的转动能够依靠固定的传动比实现驱动轴的转动，驱动轴的转动即实现摇摆体的摆动。优选的，如图所示：摇摆体与水平面夹角θ的范围为-90°＜θ＜90°。优选的，如图所示：所述摇摆体为摇摇马。优选的，如图所示：摇摆体与水平面夹角θ的范围为-30°≤θ≤30°。±30°的范围是非常舒适的。进一步的是：所述摇摆体为摇椅。进一步的是：所述摇摆体为摇篮。进一步的是：所述摇摆体为站人的脚踏板。进一步的是：所述摇摆体为承载物体用的载具。进一步的是：摇摆体往复移动的范围L可人为设定；摇摆体往复移动的周期T可人为设定。上面结合附图对本技术优选实施方式作了详细说明，但是本技术不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本技术宗旨的前提下做出各种变化。不脱离本技术的构思和范围可以做出许多其他改变和改型。应当理解，本技术不限于特定的实施方式，本技术的范围由所附权利要求限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
双轮驱动的自动摇摆装置，其特征在于：包含摇摆体和设置在摇摆体两侧且驱动摇摆体摆动和前进后退的驱动装置，驱动装置包括驱动器和两个驱动轮，分别为驱动轮Ⅰ和驱动轮Ⅱ；两个驱动轮上均安装有驱动所述驱动轮转动的电机，分别为电机Ⅰ和电机Ⅱ；两个电机分别安装有用于检测电机输出轴的转动角度和速度的角度检测器，分别为角度检测器Ⅰ和角度检测器Ⅱ；还包含设置在摇摆体上且用于检测摇摆体与水平面夹角θ的感应器；还包含控制器，控制器连接所述感应器、角度检测器；控制器还连接有电机驱动器，所述电机驱动器与所述电机Ⅰ和电机Ⅱ连接；还包含为所述自动摇摆装置提供电能的电源。

【技术特征摘要】
1.双轮驱动的自动摇摆装置，其特征在于：包含摇摆体和设置在摇摆体两侧且驱动摇摆体摆动和前进后退的驱动装置，驱动装置包括驱动器和两个驱动轮，分别为驱动轮Ⅰ和驱动轮Ⅱ；两个驱动轮上均安装有驱动所述驱动轮转动的电机，分别为电机Ⅰ和电机Ⅱ；两个电机分别安装有用于检测电机输出轴的转动角度和速度的角度检测器，分别为角度检测器Ⅰ和角度检测器Ⅱ；还包含设置在摇摆体上且用于检测摇摆体与水平面夹角θ的感应器；还包含控制器，控制器连接所述感应器、角度检测器；控制器还连接有电机驱动器，所述电机驱动器与所述电机Ⅰ和电机Ⅱ连接；还包含为所述自动摇摆装置提供电能的电源。2.如权利要求1所述的双轮驱动的自动摇摆装置，其特征在于：两个驱动轮设置在驱动轴的两端，所述摇摆体固定安装在驱动轴上；所述电机为直流有刷电机、直流无刷电机或永磁同步电机；所述电源为蓄电池；所述控制器和电源均安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙大卫，何涛洋，卢达，
申请(专利权)人：深圳广工数控科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44