机械手大扭矩爪旋缸制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于：具有爪旋缸体，所述缸体内有一腔体，腔体内设有一轴式斜齿条和与所述斜齿条配合的旋转小齿轮，爪旋缸体左右两端安装有调速接头及调整螺丝固定架。所述调速接头安装在调整螺丝固定架上并与调整螺丝固定架连通；所述调整螺丝固定架通过螺丝与爪旋缸体连接。所述爪旋小齿轮两端装有滚珠轴承，上端有压板限位，下端有工程法兰定位。在轴式斜齿条两端、位于爪旋缸体接触部，套有油封及耐磨环。本实用新型专利技术工作稳定、可靠、寿命长，能产生并输出大的扭矩。（*该技术在2019年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及机械手，尤其涉及一种注塑机专用机器人机械手爪旋缸结构的改进。
技术介绍
现有技术的多数机械手所用的爪缸形式有两种。 一种为单动单调节直齿条爪缸， 其工作原理是爪缸缸体一腔控制左旋右旋，一腔调节旋转角度并起配重作用。其不足之处 是1、旋转力小，工作间隙大，使用寿命短；2、爪旋的速度不可调节。第二种为双动双调节 斜齿条爪缸，其工作原理是在缸体两端轮流通气，通过气压推动轴式斜齿条做直线运动，进 而带动斜齿小齿轮旋转，来实现爪缸左右方向的旋转。其不足之处是要获得等值的扭矩，爪 旋缸缸体较大，即爪缸同等体积时，所能产生的扭矩较小，抓取负载较低。
技术实现思路
本技术主要是解决现有技术所存在的不足，从而开发一种工作稳定、可靠、寿 命长的机械手大扭矩爪旋缸。 本技术的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的一种机械手的 大扭矩爪旋缸，其特征在于具有爪旋缸体，所述缸体内有一腔体，腔体内设有一轴式斜齿 条和与所述斜齿条配合的旋转小齿轮，爪旋缸体左右两端安装有调速接头及调整螺丝固定 架。本技术的技术方案还可以进一步完善 作为优选，所述调速接头安装在调整螺丝固定架上并与调整螺丝固定架连通；所 述调整螺丝固定架通过螺丝与爪旋缸体连接。 作为优选，所述爪旋小齿轮两端装有滚珠轴承，上端有压板限位，下端有工程法兰 定位。 作为优选，所述调速接头及调整螺丝固定座与缸体的连接部设有密封圈。 作为优选，在轴式斜齿条两端、位于爪旋缸体接触部，套有油封及耐磨环。本技术的有益效果是由于采取了上述技术措施，它与现有技术相比，能产生并输出大的扭矩。具有以下优点 1、工作稳定、可靠、寿命长； 2、可通过调整调速接头控制旋转速度； 3、可通过调整调整螺丝来调整旋转角度； 4、所能产生并输出的扭矩远大于同等外形尺寸的产品。附图说明附图1是本技术的一种整体外观图； 附图2是图1的结构分解图； 附图3是图1的A端通气时的动作图； 附图4是图1的B端通气时的动作图。 附图标记说明压板l，卡簧2，滚珠轴承3，旋转小齿轮4，调速接头5，螺丝6，调 整螺丝定位螺母7，调整螺丝8，密封圈9，工程法兰10，爪旋缸体11，轴式斜齿条12，耐磨环 13，油封14，调整螺丝固定架15，调速接头接口 A 16，调速接头接口B 17。具体实施方式下面通过实施例并结合附图，对本技术的技术方案作进一步具体说明。实施例 如图1 、图2所示的大扭矩爪缸，具有爪旋缸体11 ，缸体内有一腔体，腔体内设有一 轴式斜齿条12和与斜齿条配合的爪旋小齿轮4 ;轴式斜齿条12两端、位于爪旋缸体11接 触部，套有油封14及耐磨环13。爪旋缸体11左右两端安装有调速接头5及调整螺丝固定 架15，调速接头5安装在调整螺丝固定架15上，并与调整螺丝固定架15连通；调整螺丝固 定架15通过螺丝6与爪旋缸体11连接，调速接头5及调整螺丝固定座15与缸体的连接部 设有密封圈9。爪旋小齿轮4两端装有滚珠轴承3，上端有压板1起限位作用，用卡簧2定 位，压板与爪旋缸体11之间用螺丝固定，爪旋小齿轮4的下端有工程法兰10定位。 本技术工作原理如下 如图3所示，当调速接头接口 A 16通气时，由于空气压力的作用，轴式斜齿条12 的A端受力，轴式斜齿条由左向右运动。因为轴式斜齿条12的齿与旋转小齿轮4的齿啮合， 故旋转小齿轮4与轴式斜齿条12做同步运动，此时旋转小齿轮做逆时针旋转，通过调节调 速接头5可以调整旋转小齿轮4的旋转速度。当进气量调大时旋转小齿轮旋转运动速度加 快，进气量调小时旋转小齿轮旋转运动速度减慢。通过调节调整螺丝8和调整螺丝定位螺 母7的长度，可以调整旋转小齿轮4的旋转角度。当调整螺丝8伸进爪旋缸体11越长时旋 转角度越小；反之，则旋转角度越大。 如图4所示，当调速接头接口 B 17通气时，由于空气压力的作用，轴式斜齿条12 的B端受力，轴式斜齿条由右向左运动。因为轴式斜齿条12的齿与旋转小齿轮4的齿啮合， 故旋转小齿轮4与轴式斜齿条12做同步运动，此时旋转小齿轮做逆时针旋转，通过调节调 速接头5可以调整旋转小齿轮4的旋转速度。当进气量调大时旋转小齿轮旋转运动速度加 快，进气量调小时旋转小齿轮旋转运动速度减慢。通过调节调整螺丝8和调整螺丝定位螺 母7的长度，可以调整旋转小齿轮的旋转角度。当调整螺丝8伸进爪旋缸体11越长时旋转 角度越小；反之，则旋转角度越大。 本技术最突出的优点是能产生并输出大的扭矩。由于将爪旋缸体的体积空间 优化为增大缸径，同时增大了轴式斜齿条两端的活塞半径(即活塞面积增大)，增大了旋转 小齿轮的半径，因此所获得的扭矩增大。我们用公式说明之将轴式斜齿条两端的活塞半径 定义为rl，将旋转小齿轮的分度圆半径定义为r2。扭矩计算公式M二F礼。式中，F为作用 力，L为作用点至旋转中心的距离。在本技术中，L即为旋转小齿轮的分度圆半径，即L =r2 ;产生的力F即为轴式斜齿条端部活塞所受的气体的压力，F = P*S， P为工作所使用 气体的压强表示，S为轴式斜齿条端部活塞的面积，则S二 Jirl2。将各个参数代入扭矩计 算公式为M = P承Jirl2打2，式中P和Ji为常量，所以当rl、r2增大时，则扭矩M增大。权利要求一种机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于具有爪旋缸体，所述缸体内有一腔体，腔体内设有一轴式斜齿条和与所述斜齿条配合的旋转小齿轮，爪旋缸体左右两端安装有调速接头及调整螺丝固定架。2. 根据权利要求1所述的机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于所述调速接头安装在调 整螺丝固定架上并与调整螺丝固定架连通；所述调整螺丝固定架通过螺丝与爪旋缸体连 接。3. 根据权利要求1或2所述的机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于所述旋转小齿轮两 端装有滚珠轴承，上端有压板限位，下端有工程法兰定位。4. 根据权利要求1或2所述的机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于所述调速接头及调 整螺丝固定座与缸体的连接部设有密封圈。5. 根据权利要求1或2所述的机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于在轴式斜齿条两端、 位于爪旋缸体接触部，套有油封及耐磨环。专利摘要本技术涉及一种机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于具有爪旋缸体，所述缸体内有一腔体，腔体内设有一轴式斜齿条和与所述斜齿条配合的旋转小齿轮，爪旋缸体左右两端安装有调速接头及调整螺丝固定架。所述调速接头安装在调整螺丝固定架上并与调整螺丝固定架连通；所述调整螺丝固定架通过螺丝与爪旋缸体连接。所述爪旋小齿轮两端装有滚珠轴承，上端有压板限位，下端有工程法兰定位。在轴式斜齿条两端、位于爪旋缸体接触部，套有油封及耐磨环。本技术工作稳定、可靠、寿命长，能产生并输出大的扭矩。文档编号B25J19/00GK201544242SQ20092031652公开日2010年8月11日 申请日期2009年12月4日 优先权日2009年12月4日专利技术者裘洪立 申请人:宁波伟立机器人科技有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手大扭矩爪旋缸，其特征在于：具有爪旋缸体，所述缸体内有一腔体，腔体内设有一轴式斜齿条和与所述斜齿条配合的旋转小齿轮，爪旋缸体左右两端安装有调速接头及调整螺丝固定架。

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：裘洪立，
申请(专利权)人：宁波伟立机器人科技有限公司，
类型：实用新型
国别省市：33[中国|浙江]