一种多功能机械爪制造技术

本发明专利技术涉及机械自动化技术领域，具体为一种多功能机械爪，包括连接座，在连接座上设置有夹爪气缸，夹爪气缸的活塞下端连接有活动座，在连接座上还铰接有夹爪，夹爪与气缸之间连接有夹爪连杆，在夹爪上设置有导柱及固定机构，在导柱的外端设置有挡块，挡块与夹爪之间设置有弹簧I，固定机构上设置有固定导柱的夹紧板，夹紧板与导柱的内端之间设置有吸引装置。本发明专利技术通过在夹爪上设置导柱和固定导柱的夹紧板，可以实现导柱夹取和夹紧板的夹取，满足多样化的需求。

A multifunctional mechanical claw

The present invention relates to the technical field of mechanical automation, in particular to a multifunctional mechanical claw comprises a connecting seat, the connecting seat is arranged on the lower jaw cylinder, piston cylinder is connected with a movable jaw seat, the connecting seat is hinged with clamping jaws, a clamping claw connecting rod is connected between the clamping jaws and in cylinder. The jaws are arranged on the guide column and a fixing mechanism, the guide post is arranged at the outer end of a block, block and clamp springs are arranged between the I fixing mechanism is arranged on the fixed clamping plate guide post, a suction device is arranged between the clamping plate and the inner end of the guide column. In the invention, the clamping plate of the guide column and the fixed guide column is set on the clip claw, and the clip of the guide post and the clamping plate can be taken to meet the diversified demands.

【技术实现步骤摘要】
一种多功能机械爪
本专利技术涉及机械自动化
，具体为一种多功能机械爪。
技术介绍
随着机械自动化的逐步发展，生产、生活的机械化程度越来越高，可以采用机械代替人工的领域也越来越多。现如今，机械臂的使用也越来越多，机械臂的适用范围越来越广，也就导致对机械臂的功能需求也越来越大，目前的机械臂大多是用来夹取外表面规则的物体，但是对于外表面不规则的物体，没有特别设置的结构，不能满足人们的多样化需求。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是：现有的机械爪一般是针对外表面规则的物体设计的，不能适用于外表面不规则物体的夹取，为解决上述问题，提供一种多功能机械爪。一种多功能机械爪，包括连接座，在连接座上设置有夹爪气缸，夹爪气缸的活塞下端连接有活动座，在连接座上还铰接有夹爪，夹爪与气缸之间连接有夹爪连杆，在夹爪上设置有导柱及固定机构，在导柱的外端设置有挡块，挡块与夹爪之间设置有弹簧I，固定机构上设置有固定导柱的夹紧板，夹紧板与导柱的内端之间设置有吸引装置。在导柱的内端设置有弹性摩擦片，导柱穿过夹紧板，夹紧板上设置有与弹性摩擦片配合的凹槽。吸引装置为分别设置在凹槽底部及导柱内端部的磁铁。固定机构包括连接在夹紧板上的夹紧板导柱，在夹紧板导柱上套装有滑动座，夹紧板导柱与滑动座之间设置有定位装置，滑动座与夹紧板之间设置有连杆机构。定位装置包括设置在夹紧板导柱内的定位轴，定位轴的前端为梯形，在夹紧板导柱上对称设置有两个定位块，定位块的尾端为与定位轴前端配合的斜面，定位块中部设置有挡环，定位块上套装有弹簧II，夹紧板导柱内设置有容纳弹簧II的空腔。夹爪上设置有夹紧板导柱定位装置，在夹紧板导柱的尾端设置有与夹紧板定位装置配合的卡块，卡块包括设置夹紧板导柱的尾端的上挡块和下挡块，上挡块和下挡块对称设置在夹紧板导柱的两侧，上挡块和下挡块的外侧面均为斜面，夹紧板导柱定位装置上设置有与卡块配合的夹紧装置。夹紧板导柱定位装置包括夹紧装置，夹紧装置上连接有升降装置，升降装置连接在夹爪上。夹紧装置包括与升降装置连接的活动台，活动台两侧分别设置有上卡块和下卡块，在活动台内设置有J型槽，J型槽内设置有柔性导柱，柔性导柱的尾端连接有下楔块，下楔块的后端设置有弹簧III，柔性导柱的尾端与上卡块连接，柔性导柱的前端与下卡块连接，活动台上设置有与下楔块对应的通孔。升降装置包括设置在夹爪上固定支架，固定支架上连接有升降气缸，升降气缸的下端连接有连接台，连接台下端设置有与活动台连接的连接柱，在连接台上设置有伸缩气管，伸缩气管的下端深入到活动台内与下楔块接触。伸缩气管包括设置在连接台上的固定段，固定段与气源连接，固定段的下端连接有活动段，活动段的下端连接有上楔块。相对于现有技术，本专利技术通过在夹爪上设置导柱和固定导柱的夹紧板，可以实现导柱夹取和夹紧板的夹取，满足多样化的需求。附图说明图1是本专利技术结构示意图。图2是固定机构张开结构示意图。图3是图2中I的放大图。图4是夹紧板导柱结构示意图。图5是图4中II的放大图。图6是卡紧机构结构示意图。图7是升降装置结构示意图。图8是伸缩气管结构示意图。其中，1.夹爪气缸；2.连接座；3.夹爪；4.导柱；5.挡块；6.固定机构；61.外侧连杆；62.中间连杆；63.滑动座；64.夹紧板导柱；65.定位轴；7.弹性摩擦片；8.夹紧板；9.夹爪连杆；10.活动座；11.活塞；12.固定支架；13.升降气缸；14.连接台；15.伸缩气管；151.固定段；152.活动段；153.上楔块；16.连接柱；17.下挡块；18.上挡块；19.上卡块；20.下卡块；21.活动台；22.弹簧I；23.弹簧II；24.定位块；25.弹簧III；26.下楔块；27.柔性导柱。具体实施方式如图1-图8所示，一种多功能机械爪，包括连接座2，在连接座2上设置有夹爪气缸1，夹爪气缸1的活塞11下端连接有活动座10，在连接座2上还铰接有夹爪3，夹爪3与夹爪气缸1之间连接有夹爪连杆9，在夹爪3上设置有导柱4及固定机构，在导柱4的外端设置有挡块5，挡块5与夹爪3之间设置有弹簧I22，固定机构6上设置有固定导柱4的夹紧板8，夹紧板8与导柱4的内端之间设置有吸引装置。吸引装置用于夹紧板8的自动回位，不再需要复杂的控制装置或者运动机构去实现回位，结构简单。在导柱4的内端设置有弹性摩擦片7，弹性摩擦片7用于夹紧稳固。导柱4穿过夹紧板8，夹紧板8上设置有与弹性摩擦片7配合的凹槽，当弹性摩擦片7位于凹槽中时，弹性摩擦片7的表面与夹紧板8位于一个平面上，便于稳固的夹取表面规则的物体，如包裹箱。吸引装置为分别设置在凹槽底部及导柱内端部的磁铁，当至少两个导柱4靠近夹紧板8时就能够吸引夹紧板8靠近。固定机构包括连接在夹紧板8上的夹紧板导柱64，在夹紧板导柱64上套装有滑动座63，夹紧板导柱64与滑动座63之间设置有定位装置，滑动座63与夹紧板8之间设置有连杆机构。连杆机构包括依次连接的外侧连杆61、滑块和中间连杆62，外侧连杆61一端铰接在夹爪3上，外侧连杆61的另一端铰接在滑块上，滑块设置在夹紧板8上，夹紧板8上设置有供滑块上下移动的竖直导轨，中间连杆62一端铰接在滑块上，另一端铰接在滑动座63上。为了使受力平衡，滑动座63与夹紧板8之间对称设置两套连杆机构。定位装置包括设置在夹紧板导柱64内的定位轴65，定位轴65的前端为梯形，在夹紧板导柱64上对称设置有两个定位块24，定位块24的尾端为与定位轴65前端配合的斜面，定位块24中部设置有挡环，定位块24上套装有弹簧II23，夹紧板导柱64内设置有容纳弹簧II23的空腔，下压定位轴65，定位轴65前端的梯形面推动两个定位块24向外移动，滑动座63上设置有与定位块24配合的环形槽，定位块24卡在滑动座63的环形槽中即实现了位置固定，松开定位轴65，弹簧II23推动定位块24复位，定位块24与滑动座63脱离，就解除了定位状态。夹爪3上设置有夹紧板导柱定位装置，在夹紧板导柱64的尾端设置有与夹紧板定位装置配合的卡块，卡块包括设置夹紧板导柱64的尾端的上挡块18和下挡块17，上挡块18和下挡块17对称设置在夹紧板导柱64的两侧，上挡块18和下挡块17的外侧面均为斜面，夹紧板导柱定位装置上设置有与卡块配合的夹紧装置。夹紧板导柱定位装置包括夹紧装置，夹紧装置上连接有升降装置，升降装置连接在夹爪3上。夹紧装置包括与升降装置连接的活动台21，活动台21两侧分别设置有上卡块19和下卡块20，在活动台21内设置有J型槽，J型槽内设置有柔性导柱27，柔性导柱27的尾端连接有下楔块26，下楔块26的后端设置有弹簧III25，柔性导柱27的尾端与上卡块19连接，柔性导柱27的前端与下卡块20连接，活动台21上设置有与下楔块26对应的通孔，下楔块26的斜面方向与上卡块19的运动方向对应。升降装置包括设置在夹爪3上的固定支架12，固定支架12上连接有升降气缸13，升降气缸13的下端连接有连接台14，连接台14下端设置有与活动台21连接的连接柱16，在连接台14上设置有伸缩气管15，伸缩气管15的下端深入到活动台21内与下楔块26接触。伸缩气管15包括设置在连接台14上的固定段151，固定段151与气源连接，固定段151的下端连接有活动段152，活动段152本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多功能机械爪，包括连接座，在连接座上设置有夹爪气缸，夹爪气缸的活塞下端连接有活动座，在连接座上还铰接有夹爪，夹爪与夹爪气缸之间连接有夹爪连杆，其特征在于：在夹爪上设置有导柱及固定机构，在导柱的外端设置有挡块，挡块与夹爪之间设置有弹簧I，固定机构上设置有固定导柱的夹紧板，夹紧板与导柱的内端之间设置有吸引装置。

【技术特征摘要】
1.一种多功能机械爪，包括连接座，在连接座上设置有夹爪气缸，夹爪气缸的活塞下端连接有活动座，在连接座上还铰接有夹爪，夹爪与夹爪气缸之间连接有夹爪连杆，其特征在于：在夹爪上设置有导柱及固定机构，在导柱的外端设置有挡块，挡块与夹爪之间设置有弹簧I，固定机构上设置有固定导柱的夹紧板，夹紧板与导柱的内端之间设置有吸引装置。2.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于：在导柱的内端设置有弹性摩擦片，导柱穿过夹紧板，夹紧板上设置有与弹性摩擦片配合的凹槽。3.根据权利要求2所述的一种多功能机械爪，其特征在于：吸引装置为分别设置在凹槽底部及导柱内端部的磁铁。4.根据权利要求1所述的一种多功能机械爪，其特征在于：固定机构包括连接在夹紧板上的夹紧板导柱，在夹紧板导柱上套装有滑动座，夹紧板导柱与滑动座之间设置有定位装置，滑动座与夹紧板之间设置有连杆机构。5.根据权利要求4所述的一种多功能机械爪，其特征在于：定位装置包括设置在夹紧板导柱内的定位轴，定位轴的前端为梯形，在夹紧板导柱上对称设置有两个定位块，定位块的尾端为与定位轴前端配合的斜面，定位块中部设置有挡环，定位块上套装有弹簧II，夹紧板导柱内设置有容纳弹簧II的空腔。6.根据权利要求5所述的一种多功能机械爪，其特征在于：夹爪上设置有夹紧板导...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈会贤，赵夫涛，严浩，徐啸，
申请(专利权)人：浙江大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33