【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人柔性焊接的一种机器人柔性焊接路径规划方法，尤其是涉及了一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法。
技术介绍
1、随着工业自动化的深入发展，工业机器人已被广泛应用于汽车工业、电子装配、冶金化工、食品加工等行业的标准化、流水化作业，主要用于打磨、涂装、上下料以及焊接等操作。目前，大批量标准化产品的焊接任务已通过人工示教编程实现自动化。然而，在船舶、海工和钢结构等领域，生产的多样性和非标准化程度较高，难以编制统一的焊接程序满足多规格小批量工件的柔性焊接需求。传统的人工示教方法存在许多弊端，如设计周期较长、生产效率低下和人工成本较高等等。因此，针对这种个性化、多规格、小批量的工件，需要引入机器人柔性焊接技术，研发一种更为自动化、智能化的机器人焊接方法。
2、机器人柔性焊接是一种先进的焊接技术，它采用了多轴工业机器人操作，能够根据不同的焊接工艺和要求灵活配置相应的数据处理算法，提取加工信息并控制机器人完成一系列焊接任务。这项技术能显著提升焊接作业的自动化水平和效率，实现高效、高质、高精且灵活的多规格小批...
【技术保护点】
1.一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，所述步骤二中，根据焊接工件的焊缝，利用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序。
3.根据权利要求1所述的一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，所述步骤五中，焊接路径包括焊缝的始末端点与机器人开始或停止运动状态之间的规划路径和两段分离的焊缝之间的规划路径。
4.根据权利要求1或3所述的一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，所述步骤二中，根据焊接工件的焊缝，利用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序。
3.根据权利要求1所述的一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，所述步骤五中，焊接路径包括焊缝的始末端点与机器人开始或停止运动状态之间的规划路径和两段分离的焊缝之间的规划路径。
4.根据权利要求1或3所述的一种基于动态分批采样优化的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，所述步骤五中，基于焊缝姿态、焊枪姿态及焊接环境模型，应用动态路径生成算法快速寻找无碰撞路径的具体过程如下：
5.根据权利要求4所述的一种基于动态分批采样优化的机器人...
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