A manipulator, comprising a driving mechanism, and grip torque transmission mechanism; driving mechanism for linear cylinder; torque transmission mechanism comprises a connecting plate fixed on the cylinder, two mesh is arranged on the connecting plate of the gear are respectively hinged with two gears on the first connecting rod and fixed with third connecting rods. The other end of the first connecting rod are respectively hinged with the second connecting rod, the other end of the second connecting rods are respectively hinged on the piston rod and the other end of the third connecting rod tail respectively with two claw forceps is hinged and connected to one end of the plate away from the cylinder hinged with two fourth bar, fourth bar two away from one end of the connecting plate is hinged in the middle of two claw clamp. The invention has the advantages of low cost and can effectively solve the problems of unstable working speed and loss of speed in the existing technology.
【技术实现步骤摘要】
一种抓取机械手
本专利技术涉及物料抓取设备领域,具体的说是一种抓取机械手。
技术介绍
目前,机械手出现于很多综合
中,它能代替人力实现物料的搬运或是执行排爆等一些危险的动作。在现代化的机械工业生产中,各种自动化机械大量替代工人去完成恶劣环境下的工作,同时其高速的工作效率也是工人无法比拟的,同样自动化机械也不需要休息,可以24小时不停的工作,但是现在的工业流水线中大部分的工业机械手都是电力驱动的,其作业速度调节一般通过变频电机或减速箱等一系列复杂精密机构实现,造价成本较高且速度调节不稳,同时伴有速度损失等问题,尤其是大型的电驱动机械手若要达到良好的使用性能必然要投入大量的成本。另一方面机械手因精密度的需要,对作业环境的防护要求较高,在一些粗加工应用行业内是无法实施的。
技术实现思路
本专利技术旨在提供一种低成本并能有效解决现有技术中机械手存在的作业速度不稳定并伴有速度损失等问题的抓取机械手。为了解决以上技术问题,本专利技术采用的技术方案为:一种抓取机械手,包括一个驱动机构、两根爪钳以及一个用于连接驱动机构和两根爪钳的力矩传递机构;所述驱动机构为直线气缸,直线气缸的活塞杆伸出端与力矩传递机构相连;所述力矩传递机构包括与直线气缸的缸体固定连接的连接板,在连接板上转动设有两个相互啮合的齿轮,两个齿轮分别与两根第一连杆的一端对应铰接,两根第一连杆的另一端分别与两根第二连杆的一端对应铰接,两根第二连杆的另一端分别与直线气缸的活塞杆伸出端相铰接,在两个齿轮上还分别固定设有第三连杆,两根第三连杆远离相应齿轮的一端分别与两根爪钳的尾部相铰接,两根爪钳的中部与两根第四连杆的 ...
【技术保护点】
一种抓取机械手,其特征在于:包括一个驱动机构(1)、两根爪钳(2)以及一个用于连接驱动机构(1)和两根爪钳(2)的力矩传递机构(3);所述驱动机构(1)为直线气缸,直线气缸的活塞杆(102)伸出端与力矩传递机构(3)相连;所述力矩传递机构(3)包括与直线气缸的缸体(101)固定连接的连接板(301),在连接板(301)上转动设有两个相互啮合的齿轮(302),两个齿轮(302)分别与两根第一连杆(303)的一端对应铰接,两根第一连杆(303)的另一端分别与两根第二连杆(304)的一端对应铰接,两根第二连杆(304)的另一端分别与直线气缸的活塞杆(102)伸出端相铰接,在两个齿轮(302)上还分别固定设有第三连杆(305),两根第三连杆(305)远离相应齿轮(302)的一端分别与两根爪钳(2)的尾部相铰接,两根爪钳(2)的中部与两根第四连杆(306)的一端对应铰接,两根第四连杆(306)的另一端分别铰接在连接板(301)上。
【技术特征摘要】
1.一种抓取机械手,其特征在于:包括一个驱动机构(1)、两根爪钳(2)以及一个用于连接驱动机构(1)和两根爪钳(2)的力矩传递机构(3);所述驱动机构(1)为直线气缸,直线气缸的活塞杆(102)伸出端与力矩传递机构(3)相连;所述力矩传递机构(3)包括与直线气缸的缸体(101)固定连接的连接板(301),在连接板(301)上转动设有两个相互啮合的齿轮(302),两个齿轮(302)分别与两根第一连杆(303)的一端对应铰接,两根第一连杆(303)的另一端分别与两根第二连杆(304)的一端对应铰接,两根第二连杆(304)的另一端分别与直线气缸的活塞杆(102)伸出端相铰接,在两个齿轮(302)上还分别固定设有第三连杆(305),两根第三连杆(305)远离相应齿轮(302)的一端分别与两根爪钳(2)的尾部相铰接,两根爪钳(2)的中部与两根第四连杆(306)的一端对应铰接,两根第四连杆(306)的另一端分别铰接在连接板(301)上。2.根据权利要求1所述的一种抓取机械手,其特征在于:在所述直线气缸的缸体(101)上位于直线气缸腔内的活塞套(103)的两侧分别开设有用于连接气管的通气孔(104)。3.根据权利要求1所述的一种抓取机械手,其特征在于:所述第一连杆(30...
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