一种气动吞咽型柔性机械手制造技术
A pneumatic swallowing flexible manipulator
The invention discloses a pneumatic swallowing flexible manipulator, which includes a flexible finger, a wrist, a base, a bandage, a fixed ring and an air bag. The bottom of the flexible finger is connected to the wrist through the form of a swallowtail slot, and the wrist is fixed to the base by a screw. Two air bags designed by the invention are installed on the wrist, and the flexible fingers are wrapped by air and gas. The middle of the base is a hollow structure, which can be grabbed by a flexible manipulator to form a swallowing channel. The structure of the invention is simple, the quality is light and the assembly is simple.
【技术实现步骤摘要】
一种气动吞咽型柔性机械手
本专利技术涉及一种柔性机械手，尤其涉及一种气动吞咽型柔性机械手，属于机械手设计
技术介绍
传统的机械手多采用刚性材料，抓取易碎、易变形的物品时，容易造成物体表面的损伤或者破坏。柔性手以其轻质、灵活等特性凸显出巨大优势，由于柔性材料的特殊性，对物体抓取时会自适应变形，从而减小对抓取物体的损伤。现有柔性手多为刚性连接，质量较大，控制方式与传统刚性机械手没有本质区别，依然存在局限性。部分柔性手采用了柔性材料，但需要依靠复杂的传感系统和控制系统才能实现有效抓取，结构复杂，制造成本高。本专利技术采用打印材料实现柔性特征，从而实现了结构的简单化。用到的材料有polylacticacid简称PLA即生物降解塑料聚乳酸和ThermoplasticUrethane简称TPU即热塑性聚氨酯弹性体，PLA和TPU均是绿色可再生材料，能够自然降解且重量轻。PLA可以提供足够的材料强度，TPU则可以提供足够的弹性和柔软性。
技术实现思路
本专利技术的目的是设计一种基于柔性材料和气动驱动的吞咽型柔性机械手。为实现上述目的，本专利技术采用的技术方案为一种气动吞咽...
【技术保护点】
一种气动吞咽型柔性机械手，其特征在于：由柔性手指(1)、手腕(2)和底座(3)组成；柔性手指(1)为三角形结构；柔性手指(1)的中间处与手腕(2)通过燕尾槽的形式进行连接；手腕(2)均匀分布在底座(3)的周向，手腕(2)通过螺钉固定在底座(3)上。
【技术特征摘要】
1.一种气动吞咽型柔性机械手，其特征在于：由柔性手指(1)、手腕(2)和底座(3)组成；柔性手指(1)为三角形结构；柔性手指(1)的中间处与手腕(2)通过燕尾槽的形式进行连接；手腕(2)均匀分布在底座(3)的周向，手腕(2)通过螺钉固定在底座(3)上。2.根据权利要求1所述的一种气动吞咽型柔性机械手，其特征在于：手腕(2)包括固定板、扎带(4)、固定环一(5)、气囊一(6)、气囊二(7)和固定环二(8)；固定板设置在手腕(2)上部和下部，固定板包括固定板a(2.1)、固定板b(2.2)、固定板c(2.3)；手腕(2)上部设有固定板a(2.1)和固定板b(2.2)，下部设有的一个固定板c(2.3)，固定板a(2.1)、固定板b(2.2)和固定板c(2.3)上均设有两个小孔；固定环一(5)固定在气囊一(6)的顶端，第一个扎带(4)穿过固定环一(5)、气囊一(6)后绑系固定在固定板c(2.3)的两个小孔处，第一个扎带(4)以及固定环一(5)、气囊一(6)和固定板c(2.3)组成手腕(2)下部调节机构；气囊二(7)设置在固定板a(2.1)和固定板b(2.2)之间，固定环二(8)固定在气囊二(7)的顶端，第二个扎带(4)穿过固定环二(8)、气囊二(7)后绑系固定在固定板a(2.1)的两个小孔处，第三个扎带(4)将气囊二(7)的底...
【专利技术属性】
技术研发人员：高国华，董增雅，王皓，任晗，李炼石，郑玉航，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：北京,11
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