机械手的手腕构造制造技术

本机械手(1)的手腕构造具备：中空的外侧手腕轴(5)，沿着共通的旋转轴线(L)而延伸设置，且上端连接于下侧手(3)；中空的内侧手腕轴(4)，沿着共通的旋转轴线(L)穿过外侧手腕轴(5)的内部而延伸设置且上端连接于上侧手(2)，且具有以在下侧手(3)的内部开口的方式形成的开口部(8)；以及线束处理机构(9)，用以将从内侧手腕轴(4)的内部经由开口部(8)而延伸设置到下侧手(3)的内部的线束(7)支撑为能够独立于内侧手腕轴(4)及下侧手(3)的每一者地移动。根据本机械手(1)，能够将上侧手(2)及下侧手(3)的相对旋转角度比以往扩大。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种包含具有共通的旋转轴线的上侧手及下侧手的机械手的手腕构造，尤其是涉及一种具备引绕于机械手的线束的处理机构的机械手的手腕构造。
技术介绍
一般来说，机械手在其内部引入有电气配线或空气配管等线束(专利文献1)。在单一手的情况下，能够将线束从上端连接于机械手的筒状的手腕轴的上端开口引入到手内部。另一方面，在具有上侧手及下侧手的双手的情况下，由于两手的手腕轴成为双重管构造，因此利用像单一手的情况那样的简单构造无法引绕线束。图7及图8示出以往的双手50的手腕构造的一例。双手50具备上侧手51及下侧手52，上端连接于上侧手51的筒状的内侧手腕轴53与上端连接于下侧手52的筒状的外侧手腕轴54成为双重管构造。如此，在双手50中，由于手腕轴成为双重管构造，所以向上侧手51引入线束55能够与单一手同样地进行，但向下侧手52引入线束56必须经由形成于内侧手腕轴53的开口部57而进行。如图9所示，开口部57形成于内侧手腕轴53的长度方向的中途。因此，内侧手腕轴53成为将上侧的部分53A与下侧的部分53B隔着开口部57而利用开口部形成后留下的连结部53C连结的构造。此外，在图7及图8所示的例子中，引入到下侧手52的线束56穿过固定于下侧手52内部的底面的线束保护管58中而延伸到手前端侧。在所述以往的双手50中，如图10所示，在上侧手51与下侧手52相对旋转时，内侧手腕轴53的开口部57的缘部抵接于线束保护管58。由此，防止了开口部57的缘部抵接于线束56而使线束56断线。
技术介绍
文献专利文献专利文献1：日本专利特开2005-246532号公报
技术实现思路
[专利技术要解决的问题]然而，如上所述，由于线束保护管58固定于下侧手52内部的底面，所以在内侧手腕轴53的开口部57的缘部抵接于线束保护管58时，无法进行两手51、52的相对旋转动作。如此，在以往的双手50中，由于将两手51、52的相对旋转范围限定为到内侧手腕轴53的开口部57的缘部抵接于线束保护管58为止的范围，所以无法将两手51、52的相对旋转角度设为180°或其以上。如果限定了两手51、52的相对旋转范围，那么机械的动作的自由度受到限制，因此在例如仅使用其中一只手使机械动作的情况下，有不得不执行复杂的动作模式的问题。本专利技术是鉴于所述
技术介绍
的问题点研究而成的，目的在于提供一种能够将上侧手及下侧手的相对旋转角度比以往扩大的机械手的手腕构造。[解决问题的技术手段]为了解决所述问题，第1形态的本专利技术是一种机械手的手腕构造，包含具有共通的旋转轴线的上侧手及下侧手，其特征在于具备：中空的外侧手腕轴，沿着所述共通的旋转轴线而延伸设置，且上端连接于所述下侧手；中空的内侧手腕轴，沿着所述共通的旋转轴线穿过所述外侧手腕轴的内部而延伸设置且上端连接于所述上侧手，且具有以在所述下侧手的内部开口的方式形成的开口部；以及线束处理机构，用以将从所述内侧手腕轴的内部经由所述开口部而延伸设置到所述下侧手的内部的线束支撑为能够独立于所述内侧手腕轴及所述下侧手的每一者地移动。第2形态的本专利技术是根据第1形态的本专利技术，其特征在于：所述线束处理机构具有可动支撑部件，所述可动支撑部件能够独立于所述内侧手腕轴地绕所述共通的旋转轴线旋转。第3形态的本专利技术是根据第2形态的本专利技术，其特征在于所述可动支撑部件具有：环状的主体部，配置于所述内侧手腕轴的内部；以及线束支撑部，为了支撑插通于所述环状的主体部且延伸设置到所述下侧手的内部的所述线束，而设置于所述环状的主体部。第4形态的本专利技术是根据第3形态的本专利技术，其特征在于所述线束处理机构是以如下方式构成：通过伴随着所述上侧手及所述下侧手的相对旋转动作，将所述内侧手腕轴的所述开口部的缘部按压到所述线束支撑部，而使所述线束支撑部与所述环状的主体部一起绕所述共通的旋转轴线旋转。第5形态的本专利技术是根据第3或第4形态的本专利技术，其特征在于：所述环状的主体部利用配置于所述内侧手腕轴的内部的轴承部件而被支撑为能够绕所述共通的旋转轴线旋转。第6形态的本专利技术是根据第3至第5形态中任一形态的本专利技术，其特征在于所述线束支撑部具有：延伸部，从所述环状的主体部沿半径方向延伸；以及保持部，形成于所述延伸部，且保持所述线束。第7形态的本专利技术是根据第1至第6形态中任一形态的本专利技术，其特征在于：所述上侧手与所述下侧手能够相对旋转的范围为180°以上。第8形态的本专利技术为根据第1至第7形态中任一形态的机械手的手腕构造中的线束处理机构。另外，在本说明书中，所谓“上(上侧)”及“下(下侧)”，是沿着两手的共通的旋转轴线，从下侧手观察，将上侧手所在的方向称为“上(上侧)”，从上侧手观察，将下侧手所在的方向称为“下(下侧)”，未必指重力方向上的上下。[专利技术效果]根据本专利技术，能够提供一种可将上侧手及下侧手的相对旋转角度比以往扩大的机械手的手腕构造。附图说明图1是将本专利技术的一实施方式的机械手的手腕构造与机械手一起表示的纵剖视图。图2是沿着图1的II-II线的横剖视图。图3是放大表示图1所示的机械手的手腕构造的一部分的立体剖面图。图4A是用以说明图1所示的机械手的手腕构造的线束处理机构的作用的示意图。图4B是用以说明图1所示的机械手的手腕构造的线束处理机构的作用的其他示意图。图4C是用以说明图1所示的机械手的手腕构造的线束处理机构的作用的其他示意图。图5是表示在图1所示的机械手中上侧手与下侧手的相对旋转角度成为最大的状态的示意图。图6是表示在图1所示的机械手的手腕构造的一变化例中上侧手与下侧手的相对旋转角度成为最大的状态的示意图。图7是将以往的机械手的手腕构造与机械手一起表示的纵剖视图。图8是沿着图7的XIII-XIII线的横剖视图。图9是放大表示图7所示的以往的机械手的手腕构造的一部分的立体图。图10是表示在图7所示的以往的机械手中上侧手与下侧手的相对旋转角度成为最大的状态的示意图。具体实施方式以下，对本专利技术的一实施方式的机械手的手腕构造，参照附图进行说明。如图1及图2所示，本实施方式的机械手1具备具有共通的旋转轴线L的上侧手2及下侧手3。机械手1的手腕构造具备：中空的内侧手腕轴4，上端连接于上侧手2；以及中空的外侧手腕轴5，上端连接于下侧手3。内侧手腕轴4插通于外侧手腕轴5的内部，两手腕轴4、5沿着两手2、3的共通的旋转轴线L而延伸设置。上侧手2具备：中空的手基部2A；刀片部件2B，安装于手基部2A的前端部分；以及边缘握柄2C，被按压到载置于刀片部件2B的基板S(例如半导体制造用晶片)的缘部。同样地，下侧手3亦具备：中空的手基部3A；刀片部件3B，安装于手基部3A的前端部分；以及边缘握柄3C，被按压到载置于刀片部件3B的基板S的缘部。在本实施方式中，内侧手腕轴4贯通下侧手3的手基部3A而朝上方延伸，内侧手腕轴4的上端连接于上侧手2的手基部2A。在内侧手腕轴4的内部，插通有上侧手用线束6及下侧手用线束7。所述线束6、7是例如对边缘握柄2C、3C的驱动电动机(未图示)供给电力的电气配线。上侧手用线束6经由内侧手腕轴4的上端开口而被引入到上侧手2的手基部2A的内部。另一方面，下侧手用线束7经由以在下侧手3的手基部3A的内部开口的方式形成于内侧手腕轴4的开口部8从内侧手腕轴4的长度方向的中途被引入到下侧手3的本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机械手的手腕构造，包含具有共通的旋转轴线的上侧手及下侧手，且具备：中空的外侧手腕轴，沿着所述共通的旋转轴线而延伸设置，且上端连接于所述下侧手；中空的内侧手腕轴，沿着所述共通的旋转轴线穿过所述外侧手腕轴的内部而延伸设置且上端连接于所述上侧手，且具有以在所述下侧手的内部开口的方式形成的开口部；以及线束处理机构，用以将从所述内侧手腕轴的内部经由所述开口部而延伸设置到所述下侧手的内部的线束支撑为能够独立于所述内侧手腕轴及所述下侧手的每一者地移动。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2014.05.12 JP 2014-0990021.一种机械手的手腕构造，包含具有共通的旋转轴线的上侧手及下侧手，且具备：中空的外侧手腕轴，沿着所述共通的旋转轴线而延伸设置，且上端连接于所述下侧手；中空的内侧手腕轴，沿着所述共通的旋转轴线穿过所述外侧手腕轴的内部而延伸设置且上端连接于所述上侧手，且具有以在所述下侧手的内部开口的方式形成的开口部；以及线束处理机构，用以将从所述内侧手腕轴的内部经由所述开口部而延伸设置到所述下侧手的内部的线束支撑为能够独立于所述内侧手腕轴及所述下侧手的每一者地移动。2.根据权利要求1所述的机械手的手腕构造，其中所述线束处理机构具有可动支撑部件，所述可动支撑部件能够独立于所述内侧手腕轴地绕所述共通的旋转轴线旋转。3.根据权利要求2所述的机械手的手腕构造，其中所述可动支撑部件具有：环状的主体部，配置于所述内侧手腕轴的内部；以及线束支撑部，为了支撑插通于所述环...

【专利技术属性】
技术研发人员：福岛崇行，
申请(专利权)人：川崎重工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP