本发明专利技术涉及一种机械手，具体涉及一种分类机械手，包括回转台、测量吸头、步进电机、料盒和控制器，所述料盒设于回转台上，所述步进电机安装在回转台上，所述步进电机连接有机械手臂，所述机械手臂连接有吸嘴，所述机械手臂上安装有传感器，所述传感器位于吸嘴上方，所述吸嘴与测量吸头相连，所述控制器与测量吸头、步进电机均相连，所述控制器采用MCU系统，所述MCU系统连接有第一光电耦合器、第二光电耦合器、状态显示灯和通信接口，采用了步进电机驱动下的水平旋转机械臂和主要由气缸组成的垂直运动臂的双关节结构，可减轻工人的劳动强度、提高劳动生产效率。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种机械手，具体涉及一种分类机械手。
技术介绍
晶体内部的原子面与晶体加工表面之间的夹角(通常简称为切角)的大小是决定晶体振荡器性能的主要指标之一，X射线晶体角分类机是目前晶体切割和加工设备中最重要的定向专用测量设备，X射线晶体角分类机是以X射线为手段，依据布拉格方程，对已切片的晶体的衍射角度进行测量分析和分类的光机电一体化的精密仪器，目前国产的半自动X射线角分类机仅是引入了嵌入式计算机控制系统和步进电机驱动系统，实现了 X射线角分类机的自动寻峰和自动分类显示，但被测晶片的上片，尤其是在下片(卸料)的操作中，针对十几个投料盒进行的分类投片仍然是采用人工手动取片、根据测量结果进行人工分类投片的手动操作，因此系统存在相当的不足，主要表现为:(1)长时间的人工手动对晶体切片的上片、下片(卸料)的操作使工人劳动强度大，降低了系统的工作效率；(2)由于长时间的重复工作造成操作人员体力和视觉的疲劳，在晶体切片的下片(卸料)以及进行分类投片的过程中会出现人为错误，严重影响分类精度。
技术实现思路
针对以上问题，本专利技术提供了一种分类机械手，采用了步进电机驱动下的水平旋转机械臂和主要由气缸组成的垂直运动臂的双关节结构，在气缸推动的垂直运动臂的底端加有一个水平放置的气动吸嘴，可进行正、负气压变换的吹、吸动作能，可减轻工人的劳动强度、提高劳动生产效率、确保晶片分类的准确性，其工作性能完全满足了工业生产的实际需要，有效解决技术背景中的问题。为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下:一种分类机械手，包括回转台、测量吸头、步进电机、料盒和控制器，所述料盒设于回转台上，所述步进电机安装在回转台上，所述步进电机连接有机械手臂，所述机械手臂连接有吸嘴，所述机械手臂上安装有传感器，所述传感器位于吸嘴上方，所述吸嘴与测量吸头相连，所述控制器与测量吸头、步进电机均相连，所述控制器采用MCU系统，所述MCU系统连接有第一光电耦合器、第二光电耦合器、状态显示灯和通信接口。进一步地，所述第一光电耦合器控制机械手臂上位置、机械手臂下位置、吸嘴负气压和工作零位置。进一步地，所述第二光电耦合器控制机械手臂上气阀、机械手臂下气阀、吸嘴负气压气阀、测量头气阀和步进电机。进一步地，所述MCU系统采用80C51F2xx系列的嵌入式控制器作为核心芯片。本专利技术的有益效果:本专利技术采用了步进电机驱动下的水平旋转机械臂和主要由气缸组成的垂直运动臂的双关节结构，在气缸推动的垂直运动臂的底端加有一个水平放置的气动吸嘴，可进行正、负气压变换的吹、吸动作能，可减轻工人的劳动强度、提高劳动生产效率、确保晶片分类的准确性，其工作性能完全满足了工业生产的实际需要。【附图说明】图1为本专利技术整体结构示意图。图2为本实用控制器的结构示意图。图中标号为:1_回转台；2_测量吸头；3_步进电机；4-料盒；5_控制器；6_机械手臂；7-吸嘴；8_传感器；9-MCU系统；10-第一光电耦合器；11-第二光电耦合器；12-状态显不灯；13-通彳目接口。【具体实施方式】为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1和图2所示，一种分类机械手，包括回转台1、测量吸头2、步进电机3、料盒4和控制器5，所述料盒4设于回转台1上，所述步进电机3安装在回转台1上，所述步进电机3连接有机械手臂6，所述机械手臂6连接有吸嘴7，所述机械手臂6上安装有传感器8，所述传感器8位于吸嘴7上方，所述吸嘴7与测量吸头2相连，所述控制器5与测量吸头2、步进电机3均相连，所述控制器5采用MCU系统9，所述MCU系统9连接有第一光电耦合器10、第二光电耦合器11、状态显示灯12和通信接口 13。在上述实施例上优选，所述第一光电耦合器10控制机械手臂上位置、机械手臂下位置、吸嘴负气压和工作零位置。在上述实施例上优选，所述第二光电耦合器11控制机械手臂上气阀、机械手臂下气阀、吸嘴负气压气阀、测量头气阀和步进电机。在上述实施例上优选，所述MCU系统9采用80C51F2xx系列的嵌入式控制器作为核心芯片。基于上述，本专利技术采用了步进电机驱动下的水平旋转机械臂和主要由气缸组成的垂直运动臂的双关节结构，在气缸推动的垂直运动臂的底端加有一个水平放置的气动吸嘴，可进行正、负气压变换的吹、吸动作能，可减轻工人的劳动强度、提高劳动生产效率、确保晶片分类的准确性，其工作性能完全满足了工业生产的实际需要。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本专利技术的保护范围之内。【主权项】1.一种分类机械手，其特征在于:包括回转台、测量吸头、步进电机、料盒和控制器，所述料盒设于回转台上，所述步进电机安装在回转台上，所述步进电机连接有机械手臂，所述机械手臂连接有吸嘴，所述机械手臂上安装有传感器，所述传感器位于吸嘴上方，所述吸嘴与测量吸头相连，所述控制器与测量吸头、步进电机均相连，所述控制器采用MCU系统，所述MCU系统连接有第一光电耦合器、第二光电耦合器、状态显示灯和通信接口。2.根据权利要求1所述的一种分类机械手，其特征在于:所述第一光电耦合器控制机械手臂上位置、机械手臂下位置、吸嘴负气压和工作零位置。3.根据权利要求1所述的一种分类机械手，其特征在于:所述第二光电耦合器控制机械手臂上气阀、机械手臂下气阀、吸嘴负气压气阀、测量头气阀和步进电机。4.根据权利要求1所述的一种分类机械手，其特征在于:所述MCU系统采用80C51F2XX系列的嵌入式控制器作为核心芯片。【专利摘要】本专利技术涉及一种机械手，具体涉及一种分类机械手，包括回转台、测量吸头、步进电机、料盒和控制器，所述料盒设于回转台上，所述步进电机安装在回转台上，所述步进电机连接有机械手臂，所述机械手臂连接有吸嘴，所述机械手臂上安装有传感器，所述传感器位于吸嘴上方，所述吸嘴与测量吸头相连，所述控制器与测量吸头、步进电机均相连，所述控制器采用MCU系统，所述MCU系统连接有第一光电耦合器、第二光电耦合器、状态显示灯和通信接口，采用了步进电机驱动下的水平旋转机械臂和主要由气缸组成的垂直运动臂的双关节结构，可减轻工人的劳动强度、提高劳动生产效率。【IPC分类】B25J9/18, B25J9/00, B25J9/12, B25J9/14, B25J15/00【公开号】CN105415348【申请号】CN201510869440【专利技术人】钟立朋 【申请人】钟立朋【公开日】2016年3月23日【申请日】2015年11月30日本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种分类机械手，其特征在于：包括回转台、测量吸头、步进电机、料盒和控制器，所述料盒设于回转台上，所述步进电机安装在回转台上，所述步进电机连接有机械手臂，所述机械手臂连接有吸嘴，所述机械手臂上安装有传感器，所述传感器位于吸嘴上方，所述吸嘴与测量吸头相连，所述控制器与测量吸头、步进电机均相连，所述控制器采用MCU系统，所述MCU系统连接有第一光电耦合器、第二光电耦合器、状态显示灯和通信接口。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：钟立朋，
申请(专利权)人：钟立朋，
类型：发明
国别省市：广东;44
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