一种复合式机械手制造技术

一种复合式机械手，该机械手由真空部分和机械部分相结合，主要由吸盘安装支架、气动手指末端执行件、四只吸盘及气动手指等组成；所述的复合式机械手真空部分由吸盘安装支架和四只吸盘组成；所述的复合式机械手机械部分包括气动手指和气动手指末端执行件；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述的四只吸盘安装在吸盘安装支架外端；所述的吸盘安装支架内端与气动手指相连接；本发明专利技术兼备气动手指具有重复精度高、可实现双向抓取、抓取力恒定及真空吸盘吸持、脱开、传递等搬运工件方便灵活等特点。

Composite manipulator

A composite type manipulator, the manipulator combined with vacuum parts and mechanical parts, mainly by the chuck mounting bracket, pneumatic finger end piece, four suction and pneumatic finger etc.; composite part of the vacuum manipulator by chuck mounting bracket and four composite mechanical sucker; the mobile phone part comprises a pneumatic finger and finger end piece; the pneumatic finger ends are connected with the pneumatic finger end piece; four sucker which is installed on the outer end of the sucker sucker mounting bracket; the mounting bracket and the inner end of the pneumatic finger is connected with the invention; both pneumatic finger with high repetition accuracy, can realize two-way grasping, grasping force constant and vacuum suction cup holders, disengaged, passing and handling work convenient and flexible etc..

【技术实现步骤摘要】
一种复合式机械手
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种复合式机械手。
技术介绍
机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。中国专利技术专利（申请号201410077657.8申请日2014.02.26）公开了一种自动化机械手。复合型机械手，包括手爪体和手指；所述手爪体包括：手指体、导轨、活塞、柱塞销、滑块；所述手指固连于所述滑块；所述手指包括指头和桥架，所述桥架的一端固连于所述滑块上，所述桥架的另外一端固连所述指头，所述指头上设置有夹持面。当工件因为受到冲击或撞击时，由于所述手指具有弹性功能，可以避免或减小冲击对手爪体的影响。中国技术专利（申请号201220712933.X申请日2012.12.20）公开了一种复合机械手，包括主体架，主体架中设置滑轨，滑轨上安装由无杆气缸控制进退的叉手，主体架的前端安装压紧机构，主体架的左右两侧均安装转移机构，转移机构上安装位置探测传感器，位置探测传感器、无杆气缸均连接控制系统。
技术实现思路
纸盒的形状是方形的，材料较软，纸盒与铝制工件的总重较轻。对于这种方形的物体，既可使用气动手指对纸盒的侧面夹持，也可使用真空吸盘从纸盒的上面进行吸持。如果仅使用气动手指进行侧面夹持，由于纸盒的材料较软，当夹持力较大时，会使纸盒变形严重，损伤纸盒，而夹持力较小时，纸盒在移动的过程中，可能会从手指中掉落，因此使用手指夹持时，夹持力的选择和控制困难;而单纯使用吸盘从纸盒的上部吸取，由于吸持的工作表面为标签，它承受了成品的所有重力，因此在纸盒的移动中，标签很可能与纸盒脱离，纸盒掉落。针对现有设备及技术的不足，本专利技术在于提供一种复合式机械手，其结构简单、操作方便、成本低廉、适用性强。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种复合式机械手，该机械手由真空部分和机械部分相结合，主要由吸盘安装支架、气动手指末端执行件、四只吸盘及气动手指等组成；所述的复合式机械手真空部分由吸盘安装支架和四只吸盘组成；所述的复合式机械手机械部分包括气动手指和气动手指末端执行件；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述的四只吸盘安装在吸盘安装支架外端；所述的吸盘安装支架内端与气动手指相连接。作为本专利技术的一种优选方案，所述的吸盘选用型号为ZPT10UN，可按指令实现真空与常压状态切换。作为本专利技术的一种优选方案，所述的吸盘用于吸取目标纸盒的上部表面。作为本专利技术的一种优选方案，所述的气动手指选用型号为MHL2-16，具体为平行开闭的阔型。作为本专利技术的一种优选方案，所述的气动手指末端执行件用于目标纸盒两个侧面。作为本专利技术的一种优选方案，所述的吸盘吸附平面位于气动手指末端执行件下部且相对位置可调，确保气动手指末端执行件能与目标纸盒表面充分接触。本专利技术的有益效果是，该装置兼备气动手指具有重复精度高、可实现双向抓取、抓取力恒定及真空吸盘吸持、脱开、传递等搬运工件方便灵活等特点。附图说明为了使本专利技术所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及具体实施方式，对本专利技术进行进一步详细说明。图1是本专利技术结构简图。图中1-吸盘安装支架、2-气动手指末端执行件、3-四只吸盘、4-气动手指。具体实施方式在图1中，复合式机械手由真空部分和机械部分相结合，主要由吸盘安装支架、气动手指末端执行件、四只吸盘及气动手指等组成；所述的复合式机械手真空部分由吸盘安装支架和四只吸盘组成；所述的复合式机械手机械部分包括气动手指和气动手指末端执行件；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述的四只吸盘安装在吸盘安装支架外端；所述的吸盘安装支架内端与气动手指相连接。该复合式机械手工作方式为:使用四只ZPT10UN的吸盘从纸盒的上部吸取，同时使用平行开闭的阔型气动手指(MHL2-16)通过手指的末端执行件2进行侧面夹持，减小吸盘的吸力对标签的影响，以保证纸盒夹持稳定，且纸盒不受损伤。这种手部结构工作可靠，具有一定的柔性。可以理解的是，以上关于本专利技术的具体描述，仅用于说明本专利技术而并非受限于本专利技术实施例所描述的技术方案，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本专利技术进行修改或等同替换，以达到相同的技术效果；只要满足使用需要，都在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种复合式机械手，该机械手由真空部分和机械部分相结合，主要由吸盘安装支架、气动手指末端执行件、四只吸盘及气动手指等组成；所述的复合式机械手真空部分由吸盘安装支架和四只吸盘组成；所述的复合式机械手机械部分包括气动手指和气动手指末端执行件；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述的四只吸盘安装在吸盘安装支架外端；所述的吸盘安装支架内端与气动手指相连接。

【技术特征摘要】
1.一种复合式机械手，该机械手由真空部分和机械部分相结合，主要由吸盘安装支架、气动手指末端执行件、四只吸盘及气动手指等组成；所述的复合式机械手真空部分由吸盘安装支架和四只吸盘组成；所述的复合式机械手机械部分包括气动手指和气动手指末端执行件；所述的气动手指两端连接有气动手指末端执行件；所述的四只吸盘安装在吸盘安装支架外端；所述的吸盘安装支架内端与气动手指相连接。2.根据权利要求1所述的复合式机械手，其特征是：所述的吸盘选用型号为ZPT10UN，可按指令实现真空...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢筱丹，
申请(专利权)人：邢筱丹，
类型：发明
国别省市：辽宁,21