一种基于NAO机器人抓取物体的系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于NAO机器人抓取物体的系统，所述系统包括：所述系统包括：第一获得模块，用于获得第一中心点像素坐标；第二获得模块，用于获得所述NAO机器人的头部高度变化值与俯仰角的第一函数关系，第三获得模块，用于获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离与所述俯仰角的第二函数关系；第一获取模块，用于获取所述图像的第二中心像素点坐标；第四获得模块，用于获得所述目标物体相对于所述NAO机器人的水平偏角和垂直偏角；第五获得模块，用于获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离；第二获取模块，用于获取所述NAO机器人行走路线。解决了现有技术中抓取物体的系统存在定位精度不高、实时性差的技术问题。

A system for grasping objects based on NAO robot

The invention discloses a system for grasping objects based on NAO robot, the system includes: the system comprises a first acquisition module, for obtaining the first center pixel coordinates; second modules for the head height change of the NAO value and the function relationship between the first robot pitch angle, third for the module. The target object is acquired to second function relation of the NAO robot's distance from the pitch angle; the first acquisition module is used to obtain the center coordinates of the second pixel image; fourth module is used to obtain the target object relative to the horizontal angle of the NAO robot and the vertical angle; fifth module. To obtain the target object to the NAO robot distance; second acquisition module for acquiring the NAO robot walking route. The utility model solves the technical problems of poor positioning accuracy and poor real-time performance of the object grabbing system in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
一种基于NAO机器人抓取物体的系统
本专利技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种基于NAO机器人抓取物体的系统。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，由于NAO机器人高度融合了自动化、机械、传感术、计算机、人工智能等多学科知识和研究成果，被广泛应用于日常生活和生产中。现有技术中，在利用NAO机器人来抓取物品系统中，通常需要对物体相对于机器人的位置进行定位，一般采用单目视觉定位方法。本申请专利技术人在实现本专利技术的技术方案时，发现现有技术中至少存在如下问题：现有采用单目视觉定位系统，对物体的定位并不精确，误差比较大，此外，机器人如果未成功抓取到物品，也无法得到反馈。可见，现有技术中定位系统存在精度不高、实时性差的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种基于NAO机器人抓取物体的系统，用以解决现有技术中抓取物体的系统存在定位精度不高、实时性差的技术问题。本专利技术公开了一种基于NAO机器人抓取物体的系统，所述系统包括：第一获得模块，用于利用预先设定的搜索路径基于颜色分割的方法找到并识别目标物体，获得包含所述目标物体的图像和所述目标物体的第一中心点像素坐标；第二获得模块，用于获得所本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于NAO机器人抓取物体的系统，其特征在于，所述系统包括：第一获得模块，用于利用预先设定的搜索路径基于颜色分割的方法找到并识别目标物体，获得包含所述目标物体的图像和所述目标物体的第一中心点像素坐标；第二获得模块，用于获得所述NAO机器人的头部高度变化值与俯仰角的第一函数关系

【技术特征摘要】
1.一种基于NAO机器人抓取物体的系统，其特征在于，所述系统包括：第一获得模块，用于利用预先设定的搜索路径基于颜色分割的方法找到并识别目标物体，获得包含所述目标物体的图像和所述目标物体的第一中心点像素坐标；第二获得模块，用于获得所述NAO机器人的头部高度变化值与俯仰角的第一函数关系其中，Δh为NAO机器人的头部高度变化值，β为NAO机器人的头部俯仰角，为固定值；第三获得模块，用于根据所述第一函数关系，获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离与所述俯仰角的第二函数关系其中，s为目标物体到所述NAO机器人的距离，α为NAO机器人视觉中心轴与水平线的夹角，为一固定值，h为NAO机器人处于初始状态时摄像头距地面的高度，r为目标物体中心点距地面的高度；第一获取模块，用于获取所述图像的第二中心像素点坐标，其中所述第二中心像素点坐标为所述图像的中心像素坐标值；第四获得模块，用于根据所述第一中心点像素坐标和所述第二中心像素点坐标，获得所述目标物体相对于所述NAO机器人的水平偏角和垂直偏角，其中所述垂直偏角为所述NAO机器人的俯仰角；第五获得模块，用于根据所述垂直偏角和所述第二函数关系，获得所述目标物体到所述NAO机器人的距离；第二获取模块，用于根据所述距离和所述水平偏角，获取所述NAO机器人行走路线，以使所述NAO机器人基于所述行走路线抓取所述目标物体。2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第一获得模块还用于：利用机器人摄像头获取一帧图像并将其转化为HSV颜色空间的图像；从所述HSV颜色空间的图像中获得所述目标物体图像，根据所述目标物体图像，获...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹谜，伍世虔，王欣，张俊勇，陈鹏，徐正勤，余杭，韩浩，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北,42