基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统，所述方法包括：通过第一接口接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令；响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数；根据选择的响应函数计算控制指令数据，并保持在指令缓存区；通过第二接口将指令缓存区中的控制指令数据发送至所述通信管理程序，并通过所述通信管理程序转发至机器人。本发明专利技术的技术方案，可以构成一个完整的机器人控制器软件，降低机器人控制系统开发成本，提高控制效果。

Method and system for executing robot motion planning based on ROS and OROCOS

The invention relates to a method and system for robot motion planning based on OROCOS and ROS, the method comprises the following steps: trigger function call instruction through the first interface controller receiving control instruction management program; in response to the call instruction, the corresponding response function selection of robot motion planning in the pre stored data to calculate control instructions; according to the response function selection, and maintained in the instruction cache area; through the second interface instruction control command data buffer in the transmission to the communication management program, and through the communication management procedures to robot. The technical proposal of the invention can form a complete software for the robot controller, thereby reducing the development cost of the robot control system and improving the control effect.

【技术实现步骤摘要】
基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统
本专利技术涉及机器人控制
，特别是涉及一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统。
技术介绍
ROS(RobotOperatingSystem)是开源的机器人操作系统，可以为机器人开发者提供一个标准化的、开源的编程框架。但是ROS目前不支持实时线程操作。OROCOS(OpenRobotControlSoftware)也是一种开源的机器人控制软件编程框架，它的特点是支持实时的线程操作，但是它的开放性，通用性没有ROS好。因此，目前在一些应用方案中，在ROS上采用OROCOS，但现有技术方案在搭建的架构上，不能构成一个完整的机器人控制器软件，无法充分利用ROS和OROCOS的特性，系统开发成本高，控制效果差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法和系统，降低系统开发成本，提高控制效果。一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，包括：通过第一接口接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令；其中，所述第一接口是基于ROS上创建OR本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，包括：通过第一接口接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令；其中，所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与控制器管理程序进行通信连接；响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数；其中，每种机器人运动规划的响应函数对应控制器管理程序的一个控制指令触发函数；根据选择的响应函数计算控制指令数据，并保持在指令缓存区；通过第二接口将指令缓存区中的控制指令数据发送至所述通信管理程序，并通过所述通信管理程序转发至机器人；其中，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口...

【技术特征摘要】
1.一种基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，包括：通过第一接口接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令；其中，所述第一接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与控制器管理程序进行通信连接；响应所述调用指令，从预存的机器人运动规划中选择相应的响应函数；其中，每种机器人运动规划的响应函数对应控制器管理程序的一个控制指令触发函数；根据选择的响应函数计算控制指令数据，并保持在指令缓存区；通过第二接口将指令缓存区中的控制指令数据发送至所述通信管理程序，并通过所述通信管理程序转发至机器人；其中，所述第二接口是基于ROS上创建OROCOS的实时输入/输出接口，用于与通信管理程序进行通信连接。2.根据权利要求1所述的基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，还包括：利用所述第二接口接收通信管理程序传入的机器人的电机运行数据和诊断数据；并通过所述第一接口将所述电机运行数据和诊断数据上报至控制器管理程序。3.根据权利要求2所述的基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，在接收控制器管理程序的控制指令触发函数的调用指令前，还包括：检测历史运行所记录的日志报告，若日志报告正常，将相关信息通过事件报告接口传递给控制器管理程序；若日志报告异常，则退出；检测电机运行数据的通道，若通道存在电机运行数据，将所述电机运行数据通过事件报告接口传递给控制器管理程序；若日志报告异常，则退出；其中，所述事件报告接口为基于所述第一接口创建的接口。4.根据权利要求3所述的基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，根据选择的响应函数计算控制指令数据，并保持在指令缓存区的步骤包括：根据用户设定的频率，实时读取控制器状态机的状态信息；其中，控制器状态机设有初始化、指令等待、指令执行、中断和分别与每种运动规划对应的状态；根据所述状态信息选择的响应函数，利用所述响应函数计算控制指令数据，并控制指令数据保持在指令缓存区的指令队列中；根据指令队列中的控制指令数据的数量，依据队列的顺序将控制指令数据发送至通信管理程序，并更新控制器状态机的状态。5.根据权利要求4所述的基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，所述运动规划包括：点到点运动，直线运动，圆弧运动，手动示教，回到原点、暂停、恢复或急停。6.根据权利要求5所述的基于ROS和OROCOS的机器人运动规划的执行方法，其特征在于，若所述运动规划为点到点运动，直线运动，圆弧运动或手动示教；所述根据选择的响应函数计算控制指令数据的步骤包括：接收所述控制指令触发函数传递的指令参数，根据选择的响应函数及其对应的指令参数计算控制指令...

【专利技术属性】
技术研发人员：阳方平，
申请(专利权)人：广州视源电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44