机器人手臂避障方法和系统技术方案

本发明专利技术实施例提供一种机器人手臂避障方法和系统，该方法包括：根据对机器人手臂的当前摆动方向的控制，获取机器人手臂上与当前摆动方向对应的避障检测器的实测距离值，该实测距离值表示的是机器人手臂与当摆动方向上的障碍物之间的距离；若实测距离值小于或等于预设避障距离阈值，则控制机器人手臂停止向当前摆动方向摆动，以实现机器人手臂在当前摆动方向上的避障。

Robot arm obstacle avoidance method and system

The embodiment of the invention provides a robot obstacle avoidance method and system, the method includes: according to the control of the swing direction of the robot arm, the robot arm and get the swing direction corresponding to the current obstacle detector measured distance value, the measured distance value table is shown when the obstacle between the robot arm and swing the direction of the distance; if the measured distance is less than or equal to the preset obstacle avoidance distance threshold, the control of robot arm to swing the swing direction of the current, in order to achieve the robot arm in the swinging direction of obstacle avoidance.

【技术实现步骤摘要】
机器人手臂避障方法和系统
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种机器人手臂避障方法和系统。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，仿生智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。仿生智能移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标的自主导航运动，从而完成预定任务的机器人系统。因此，避障系统是仿生智能移动机器人必备的要素。一般地，避障是基于仿生智能移动机器人上配置的多个避障用的检测器来检测障碍物而实现的。目前，一般是在仿生智能移动机器人的行走底盘处或者靠近头部的位置安装避障检测器，而仿生智能移动机器人在实际应用中，除了可以正常行走之外，为提高智能化程度，可能还被配置有其他的运动功能，此时，仅靠安装于行走底盘或头部的避障检测器可能无法满足可靠的避障效果。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种机器人手臂避障方法和系统，当机器人具有可摆动的手臂时，结合机器人手臂上设置的与各摆动自由度方向对应的避障检测器实现机器人手臂的避障。第一方面，本专利技术实施例提供一种机器人手臂避障方法，包括：根据对机本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人手臂避障方法，其特征在于，包括：根据对机器人手臂的当前摆动方向的控制，获取所述机器人手臂上与所述当前摆动方向对应的避障检测器的实测距离值，所述实测距离值表示的是所述机器人手臂与所述当前摆动方向上的障碍物之间的距离；若所述实测距离值小于或等于预设避障距离阈值，则控制所述机器人手臂停止向所述当前摆动方向摆动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人手臂避障方法，其特征在于，包括：根据对机器人手臂的当前摆动方向的控制，获取所述机器人手臂上与所述当前摆动方向对应的避障检测器的实测距离值，所述实测距离值表示的是所述机器人手臂与所述当前摆动方向上的障碍物之间的距离；若所述实测距离值小于或等于预设避障距离阈值，则控制所述机器人手臂停止向所述当前摆动方向摆动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人手臂包括前臂和后臂，所述避障检测器包括设置在所述前臂上的第一避障检测器和设置在所述后臂上的第二避障检测器；以及，所述若所述实测距离值小于或等于预设避障距离阈值，则控制所述机器人手臂停止向所述当前摆动方向摆动，包括：若所述第一避障检测器对应的第一实测距离值或者所述第二避障检测器对应的第二实测距离值小于或等于预设避障距离阈值，则控制所述机器人手臂停止向所述当前摆动方向摆动。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若接收到所述机器人手臂上与所述当前摆动方向对应的防撞结构触发的碰撞指示信号，则控制所述机器人手臂停止向所述当前摆动方向摆动。4.一种机器人手臂避障系统，其特征在于，包括：可摆动的机器人手臂，设置在所述机器人手臂上与所述机器人手臂的各摆动方向分别对应的避障检测器，驱动所述机器人手臂摆动的驱动电机，以及控制器；所述避障检测器，用于检测在对应摆动方向上所述机器人手臂与障碍物之间的实测距离值；...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋化冰，周余地，齐鹏举，方园，米万珠，舒剑，吴琨，管伟，罗璇，罗承雄，张海建，
申请(专利权)人：上海木爷机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31