一种弹射式快速抓取机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术和机械制造领域，涉及一种弹射抓取机器人，它包括基座，方向调整机构，发射机构，收缩机构，粘附抓取机构和控制系统。本发明专利技术的弹射抓取机器人能够通过压缩弹簧的形变产生弹力实现机器人抓取机构的弹射，并通过收缩机构实现机器人抓取机构的收回，还可通过调整发射机构的弹射方向实现多方位抓取或越障抓取。本发明专利技术的弹射抓取机器人具有结构简单，抓取速度快，抓取距离远等优点，能够解决传统工业机器人本体不能移动、抓取空间受限的问题，提高产品分拣、传输等工作效率，同时还可用于农业等相关领域。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人技术和机械制造领域，具体涉及一种弹射式快速抓取机器人。
技术介绍
自然界的一些动物具有飞凡的捕捉能力，比如变色蜥蜴弹舌捕食的运动过程中其特殊的舌部以高达400m/s2的加速度和3.5m/s的速度弹射至其身体长度2倍的距离。受该生物器官的行为方式的启发，拟开发一种弹射式抓取机器人，与传统的刚性抓取机器人相比，弹射式抓取机器人具有速度快，抓取范围广，机动性强，环境适应性强等特点。为了解决传统工业抓取机器人只能应用于结构化环境，且存在本体不可移动，不具备伸展能力、环境适应性较差等局限性等问题，目前国内外科学家都在探索机动灵活、可伸展的、高效的抓取方式。随着生物力学、机械设计、仿生材料、优化控制等多学科的发展与交叉融合，科研人员研宄各式各样的抓取机器人，如美国科学家Walker采用四段二自由度的骨节式弹性支柱串联方式模拟象鼻的连续型柔性结构，并采用电机带动绳索驱动弹性体弯曲，实现仿象鼻连续型机器人非结构化环境下的远距离重物抓取，Trivedi等人研制了一种仿章鱼触角机器人，采用气动人工肌肉(Pneumatic Artificial Muscle)制作具备横向弯曲本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种弹射式快速抓取机器人，其特征在于:所述的弹射式快速抓取机器人包括方向调整机构(1)，基座(2)，发射机构(6)，收缩机构(9)及粘附抓取机构(14)；所述方向调整机构(1)由伺服电机一(4)，方向调整板(5)及合页(17)构成，所述方向调整板(5)通过所述合页(17)安装在基座(2)上面，所述基座(2)上固定支架一(3)，所述支架一(3)上安装伺服电机一(4)，所述伺服电机一(4)输出轴连接方向调整板(5)；所述发射机构(6)由压缩弹簧(7)和连接装置一(8)构成，所述压缩弹簧(7)的一端通过所述连接装置一(8)固定在所述方向调整板(5)的侧面；所述收缩机构(9)由转轴(10)，非弹性绳(...

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：王琨，张铁虎，吴暄，张秋菊，
申请(专利权)人：江南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32