一种用于机器人的减速器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于机器人的减速器包括：壳体，其上可拆卸连接有与其相匹配的法兰盖，壳体上开设有用于电机轴插入的输入孔和与执行机构相连接的输出孔，输入孔内有第一连接座，后面连有输入齿轮，输出孔内有第二连接座，后面连有输出齿轮；中间齿轮，其啮合连接于所述输入齿轮和输出齿轮之间，中间齿轮包括同轴设置的大齿轮与小齿轮，输入齿轮与小齿轮相啮合，输出齿轮与大齿轮相啮合，中间齿轮固定连接在壳体内，本实用新型专利技术能在机器人运动时，即使轴传动轴与减速器产生了持续变化的角度，其也能正常起到减速作用。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机器人的减速器
本技术属于机器人领域，具体涉及到机器人的减速器领域。
技术介绍
现有大部分减速器的输入轴和输出轴都只在同一直线上或在垂直方向上运作，而现代工业机器人都需要进行夹取，抽拉等灵活运转的动作，那么在机器人的旋转关节上就不能安装减速器，只能在关节上端或下端安装，而过多的减速器的安装实际上会变相增加误差，使机器人在执行动作时发生动作不准确的现象，而且过多的减速器还提高了机器人的生产成本，因此需要一种能解决进行关节动作机器人的减速器。
技术实现思路
本技术的一个目的是解决至少上述问题和/或缺陷，并提供至少后面将说明的优点。为了实现根据本技术的这些目的和其它优点，提供了一种用于机器人的减速器，包括：壳体，其上连接有与其相匹配的法兰盖，所述壳体上开设有用于电机轴插入的输入孔和与执行机构相连接的输出孔；所述输入孔内设有第一连接座，所述第一连接座内可插入电机轴，所述第一连接座背面与第一万向轴的一端相连接，所述第一万向轴的另一端与输入齿轮固定连接，所述输入齿轮固定连接在壳体内；所述输出孔内设有第二连接座，所述第二连接座内可插入机器人执行机构的转轴，所述第二连接座背面与第二万向轴的一端相连接，所述第二万向轴的另一端与输出齿轮固定连接，所述输出齿轮固定连接在壳体内；中间齿轮，其啮合连接于所述输入齿轮和输出齿轮之间，所述中间齿轮包括同轴设置的大齿轮与小齿轮，所述输入齿轮与小齿轮相啮合，所述输出齿轮与大齿轮相啮合，所述中间齿轮固定连接在壳体内。优选的是，其中，所述第一万向轴包括：与所述第一连接座固定连接的内节，所述内节接呈球状，其球形表面均匀设有第一凹槽，所述第一凹槽内设有滚珠；与所述输入齿轮相连接的外节，所述外节为球形腔，其套设在所述内节上，所述球形腔内设有与第一滑槽相匹配的第二滑槽，所述第一滑槽和第二滑槽之间的滚珠可自由滑动。优选的是，其中，所述壳体侧壁上设有散热翅片。优选的是，其中，所述法兰盖上设有散热风扇。优选的是，其中，所述壳体上开设有散热孔。优选的是，其中，所述壳体和法兰盖的可拆卸连接方式为：所述壳体和法兰盖通过螺钉相连接。优选的是，其中，所述输入齿轮的直径与输出齿轮的直径比为：1比4、1比3或1比2。本技术至少包括以下有益效果：由于此机器人减速器的输入孔和输出孔均设有万向轴，因此即使机器人在做一些会影响传动轴方向的运动时，此机器人减速器也能正常的运行，那么在机器人关节运动点上就只需要一个减速就可以满足工作需要，而不用再在关节运动点上下各安装一个减速器了。本技术的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明：图1为本技术提供的用于机器人的减速器整体示意图；图2为本技术提供的用于机器人的减速器内部结构示意图；图3为本技术提供的用于机器人的减速器细节图；图4为本技术提供的用于机器人的减速器实例图；图5为本技术提供的用于机器人的减速器背面示意图；图6为本技术提供的用于机器人的减速器工作示意图；。具体实施方式：下面结合附图对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。如图1-3所示本技术提供的一种用于机器人的减速器，包括：壳体1，其上可拆卸连接有与其相匹配的法兰盖2，所述壳体1上开设有用于电机轴插入的输入孔3和与执行机构相连接的输出孔4；所述输入孔3内设有第一连接座301，所述第一连接座301内可插入电机轴，所述第一连接座301背面与第一万向轴302的一端相连接，所述第一万向轴302的另一端与输入齿轮303固定连接，所述输入齿轮303固定连接在壳体1内；所述输出孔4内设有第二连接座401，所述第二连接座401内可插入机器人执行机构的转轴，所述第二连接座401背面与第二万向轴402的一端相连接，所述第二万向轴402的另一端与输出齿轮403固定连接，所述输出齿轮403固定连接在壳体1内；中间齿轮5，其啮合连接于所述输入齿轮303和输出齿轮403之间，所述中间齿轮5包括同轴设置的大齿轮501与小齿轮502，所述输入齿轮303与小齿轮502相啮合，所述输出齿轮403与大齿轮501相啮合，所述中间齿轮5固定连接在壳体内；减速器的工作原理：将电机轴连接进第一连接座301，然后再将执行机构的转轴连入第二连接座401内，此时电机轴转动，第一连接座301也在电机轴的带动下进行转动，由于输入齿轮303与第一连接座301通过万向轴相连接，因此输入齿轮303也开始转动，与输入齿轮303想啮合连接的小齿轮502转动，因为大齿轮501与小齿轮502为同轴设置，他们具有同样的角速度，然后大齿轮501再将角速度传递到输出齿轮403上，输出齿轮403再通过第二万向轴402带动第二连接座401，最终对执行机构进行减速运行。由于第一连接座301与输入齿轮303之间通过第一万向轴302连接，以及第二连接座401与输出齿轮403之间通过第二万向轴402连接，即使机器人的动作使电机轴与减速器之间的角度不断变化，减速器也能正常运行。在另一种技术方案中，如图2、3所示，所述第一万向轴302包括：与所述第一连接座301固定连接的内节311，所述内节311接呈球状，其球形表面均匀设有第一凹槽312，所述第一凹槽312内设有滚珠313；与所述输入齿轮303相连接的外节315，所述外节315为球形腔，其套设在所述内节311上，所述球形腔内设有与第一滑槽312相匹配的第二滑槽314，所述第一滑槽312和第二滑槽314之间的滚珠315可自由滑动，当内节311转动，第一凹槽312上的滚珠313也转动，由于滚珠313一半在第一滑槽312内，另一半在第二滑槽314内，因此内节311转动时，外节315也跟随转动，此处只举例说明第一万向轴302结构，第二万向轴402也觉有相似结构，即使第一连接座301与输入齿轮303之间的角度一直变化，也不会影响两者之间的传动。此种方式只是一种较佳的实例，但不局限于此，可根据需要进行适当替换和/或修改。在另一种技术方案中，如图4所示，所述壳体1侧壁上设有散热翅片11，减速机齿轮之间的摩擦必定会产生热量，热量太多会影响减速机的使用效果，因此增设散热翅片11帮助散热。此种方式只是一种较佳的实例，但不局限于此，可根据需要进行适当替换和/或修改。在另一种技术方案中，如图5所示，所述法兰盖2上设有散热风扇21。此种方式只是一种较佳的实例，但不局限于此，可根据需要进行适当替换和/或修改。在另一种技术方案中，如图1所示，所述壳体1上开设有散热孔12。此种方式只是一种较佳的实例，但不局限于此，可根据需要进行适当替换和/或修改。在另一种技术方案中，如图5所示，所述壳体1和法兰盖2的可拆卸连接方式为：所述壳体和法兰盖通过螺钉205相连接。此种方式只是一种较佳的实例，但不局限于此，可根据需要进行适当替换和/或修改。在另一种技术方案中，所述输入齿轮303的直径与输出齿轮403的直径比为：1比4、1比3或1比2，此处只是举例说明，但不仅只限于此三种比例，可根据需要进行适当替换和/或修改。这里说本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于机器人的减速器，其特征在于，包括：壳体，其上可拆卸连接有与其相匹配的法兰盖，所述壳体上开设有用于电机轴插入的输入孔和与执行机构相连接的输出孔；所述输入孔内设有第一连接座，所述第一连接座内可插入电机轴，所述第一连接座背面与第一万向轴的一端相连接，所述第一万向轴的另一端与输入齿轮固定连接，所述输入齿轮固定连接在壳体内；所述输出孔内设有第二连接座，所述第二连接座内可插入机器人执行机构的转轴，所述第二连接座背面与第二万向轴的一端相连接，所述第二万向轴的另一端与输出齿轮固定连接，所述输出齿轮固定连接在壳体内；中间齿轮，其啮合连接于所述输入齿轮和输出齿轮之间，所述中间齿轮包括同轴设置的大齿轮与小齿轮，所述输入齿轮与小齿轮相啮合，所述输出齿轮与大齿轮相啮合，所述中间齿轮固定连接在壳体内。

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的减速器，其特征在于，包括：壳体，其上可拆卸连接有与其相匹配的法兰盖，所述壳体上开设有用于电机轴插入的输入孔和与执行机构相连接的输出孔；所述输入孔内设有第一连接座，所述第一连接座内可插入电机轴，所述第一连接座背面与第一万向轴的一端相连接，所述第一万向轴的另一端与输入齿轮固定连接，所述输入齿轮固定连接在壳体内；所述输出孔内设有第二连接座，所述第二连接座内可插入机器人执行机构的转轴，所述第二连接座背面与第二万向轴的一端相连接，所述第二万向轴的另一端与输出齿轮固定连接，所述输出齿轮固定连接在壳体内；中间齿轮，其啮合连接于所述输入齿轮和输出齿轮之间，所述中间齿轮包括同轴设置的大齿轮与小齿轮，所述输入齿轮与小齿轮相啮合，所述输出齿轮与大齿轮相啮合，所述中间齿轮固定连接在壳体内。2.如权利要求1所述的用于机器人的减速器，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵富春，张韬，
申请(专利权)人：绵阳历泰机械制造有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51