一种抓取机构、抓取装置及机器人，其中，抓取机构包括相对设置的一对抓取安装板、抓取驱动器、旋转臂、以及一对夹臂组件，抓取驱动器包括固定于一抓取安装板上的驱动器本体以及设置于驱动器本体上的转轴，旋转臂包括与抓取安装板相对设置的本体部以及沿本体部朝向抓取驱动器一侧突出并与转轴固定连接的中间连接部，该对夹臂组件相对设置。其中，夹爪通过滑槽与导轨结构滑动连接，导轨结构限定了夹爪的运动轨迹，使夹爪只能沿着导轨结构相对于抓取安装板运动，并呈直线运动，这使得夹持部的运动轨迹也是直线运动，使得夹爪在夹持的状态与在夹持前的状态中不存在高度差，从而避免了夹爪夹持不到物件的夹持平衡点的情况。
【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种抓取机构、抓取装置及机器人，其中，抓取机构包括相对设置的一对抓取安装板、抓取驱动器、旋转臂、以及一对夹臂组件，抓取驱动器包括固定于一抓取安装板上的驱动器本体以及设置于驱动器本体上的转轴，旋转臂包括与抓取安装板相对设置的本体部以及沿本体部朝向抓取驱动器一侧突出并与转轴固定连接的中间连接部，该对夹臂组件相对设置。其中，夹爪通过滑槽与导轨结构滑动连接，导轨结构限定了夹爪的运动轨迹，使夹爪只能沿着导轨结构相对于抓取安装板运动，并呈直线运动，这使得夹持部的运动轨迹也是直线运动，使得夹爪在夹持的状态与在夹持前的状态中不存在高度差，从而避免了夹爪夹持不到物件的夹持平衡点的情况。【专利说明】抓取机构、抓取装置及机器人
本技术属于机械人领域，尤其涉及一种抓取机构、具有该抓取机构的抓取装 置以及机器人。
技术介绍
桌面型机械手的执行端具有用于抓取物件的抓取机构，而抓取机构的夹爪通常是 绕一旋转点进行收合，这样，夹爪的夹持部的运动轨迹为曲线，导致夹爪的夹持部在夹持的 状态与在夹持前的状态中存在一定的高度差，对于待夹持物件的尺寸较小，该高度差会导 致夹爪会夹持不到物件相应的夹持平衡点，不利于夹取物件。 此外，抓取机构常采用齿轮组件来实现其夹爪的张合，但为确保齿轮件的正常运 行，齿轮的轮齿之间需留有供啮合的活动间隙，齿轮间可以发生一定位移，这导致夹爪在使 用过程中存在一定的晃动。
技术实现思路
本技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种抓取机构，旨在使 夹爪的夹持部在夹持的状态与在夹持前的状态的高度差保持一致，以便于夹取物件。 本技术是这样实现的，一种抓取机构，包括： 相对设置的一对抓取安装板； 抓取驱动器，所述抓取驱动器包括固定于一所述抓取安装板上的驱动器本体以及 设置于所述驱动器本体上的转轴； 旋转臂，所述旋转臂包括与所述抓取安装板相对设置的本体部以及沿所述本体部 朝向所述抓取驱动器一侧突出并与所述转轴固定连接的中间连接部； -对夹臂组件，该对夹臂组件相对设置，且各所述夹臂组件包括用于夹持物件的 夹爪、一端铰接于所述旋转臂上和另一端铰接于所述夹爪上的连杆以及安装于对应所述抓 取安装板上并位于所述抓取安装板与夹爪之间以使所述夹爪相对于所述抓取安装板滑动 而实现张开或者闭合的导轨结构。 可选地，所述旋转臂还包括位于所述中间连接部两侧且与所述连杆一端铰接的侧 边连接部，且所述中间连接部的任一侧设有至少一个所述侧边连接部。 可选地，所述中间连接部两侧的所述侧边连接部以所述中间连接部为中心对称设 置。 可选地，各所述导轨结构包括固定安装于对应所述抓取安装板上的导轨以及安装 于所述夹爪上并与所述导轨配合以使所述夹爪相对于所述导轨移动的导向件，所述导向件 设有与所述导轨滑动配合的滑槽。 可选地，所述夹爪包括与所述连杆铰接的夹接部以及沿所述夹接部一端延伸以用 于抓取物件的夹持部。 可选地，各所述夹臂组件还包括与所述夹持部可拆卸地连接且用于抵接所述物件 的夹头，两所述夹头相面对设置。 可选地，各所述夹臂组件还包括安装于所述夹持部上的第一磁性连接件以及设置 于所述夹头上并与所述第一磁性连接件磁性连接的第二磁性连接件。 可选地，所述夹持部开设有用于容置所述第一磁性连接部的卡槽，所述夹头设有 用于固定所述第二磁性连接部并与所述卡槽配合的卡凸。 可选地，所述抓取机构包括与一所述抓取安装板连接并用于驱动所述抓取安装板 水平转动的水平转动驱动装置。 可选地，所述水平转动驱动装置包括水平旋转安装架以及设于所述水平旋转安装 架上的水平旋转驱动器，所述水平旋转驱动器的输出端通过连接轴与所述抓取安装板连 接； 所述水平旋转驱动装置包括设于所述水平旋转安装架内的上法兰盘和下法兰盘， 所述上法兰盘与所述水平旋转驱动器的输出端固定连接，所述下法兰盘与所述连接轴固定 连接，所述上法兰盘与所述下法兰盘通过第一紧固件固定连接。 可选地，所述水平旋转驱动装置还包括设于所述水平旋转安装架内的环形台，所 述水平旋转安装架的相对两侧壁分别开设有缺口，所述环形台套设于所述连接轴的上部且 外侧抵接于所述缺口的侧缘。 可选地，所述水平旋转驱动器为舵机或者马达，所述舵机或者马达设于所述水平 旋转安装架的顶端部并与所述水平旋转安装架通过第二紧固件固定连接。 本技术提供一种机器人，包括机械臂以及连接于所述机械臂末端的执行机 构，该机器人还包括上述抓取机构，所述抓取机构安装于所述执行机构上。 本技术提供一种抓取装置，包括抓取机构，所述抓取机构为如权利要求6至8 任意一项所述的抓取机构，所述抓取装置还包括与所述抓取机构配合使用以用于存放所述 夹头的存放架。 其中，各所述夹臂组件还包括与所述夹持部可拆卸地连接且用于抵接所述物件的 夹头，两所述夹头相面对设置。 进一步地，各所述夹臂组件还包括安装于所述夹持部上的第一磁性连接件以及设 置于所述夹头上并与所述第一磁性连接件磁性连接的第二磁性连接件。 进一步地，所述夹持部开设有用于容置所述第一磁性连接部的卡槽，所述夹头设 有用于固定所述第二磁性连接部并与所述卡槽配合的卡凸。 更进一步地，所述夹头包括主体部以及设于所述主体部侧边的卡止部； 所述存放架包括底座，以及固定于所述底座上的定位块，所述定位块设有多个且 等间距设置，相邻两所述定位块之间形成有用于放置所述主体部的存放空间，所述定位块 的顶部在所述存放空间的对于位置开设有供所述卡止部置入的阻挡槽。 更进一步地，相邻两所述定位块之间形成有两个所述存放空间。 本技术还提供一种机器人，包括机械臂以及连接于所述机械臂末端的执行机 构，该机器人还包括上述抓取装置，所述抓取机构安装于所述执行机构上。 本技术中夹爪通过滑槽与导轨结构滑动连接，导轨结构限定了夹爪的运动轨 迹，使夹爪只能沿着导轨结构相对于抓取安装板运动，并呈直线运动，这使得夹持部的运动 轨迹也是直线运动，使得夹爪在夹持的状态与在夹持前的状态中不存在高度差，从而避免 了夹爪夹持不到物件的夹持平衡点的情况。此外，本技术中夹头、连杆和旋转臂之间的 连为接铰接连接结构，而采用铰接连接结构，使连接处无需预留活动间隙，从而避免夹爪晃 动。【附图说明】 为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使 用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得 其他的附图。 图1是本技术抓取机构的整体结构示意图； 图2是本技术抓取机构的部分组件分解结构示意图； 图3是本技术桌面型机械手套件中存放架的结构示意图； 图4是本技术抓取机构的另一部分组件分解结构示意图。 附图标号说明： 【具体实施方式】 为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施 例，对本技术进行进一步详细说明。本技术实施例中，按照图1和图3中所建立的XYZ直角坐标系定义:位于X轴正 方向的一侧定义为前方，位于X轴负方向的一侧定义为后方;位于γ轴正方向的一侧定义为 左方，位于Y轴负方向的一侧定义为右方;位于Z轴正方向的一侧定义为上方，位于Z轴负方 向的本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种抓取机构，其特征在于，包括：相对设置的一对抓取安装板；抓取驱动器，所述抓取驱动器包括固定于一所述抓取安装板上的驱动器本体以及设置于所述驱动器本体上的转轴；旋转臂，所述旋转臂包括与所述抓取安装板相对设置的本体部以及沿所述本体部朝向所述抓取驱动器一侧突出并与所述转轴固定连接的中间连接部；一对夹臂组件，该对夹臂组件相对设置，且各所述夹臂组件包括用于夹持物件的夹爪、一端铰接于所述旋转臂上和另一端铰接于所述夹爪上的连杆以及安装于对应所述抓取安装板上并位于所述抓取安装板与夹爪之间以使所述夹爪相对于所述抓取安装板滑动而实现张开或者闭合的导轨结构。
【技术特征摘要】
【专利技术属性】
技术研发人员：刘培超，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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