海底机械手的夹爪机构制造技术

一种海底机械手的夹爪机构，包括用于连接机械臂的连接套，连接套下部安装夹爪套筒，夹爪套筒设置有固定座，连接套内竖直安装油缸，油缸的活塞杆伸出到夹爪套筒内，夹爪套筒内还安装有开合活动块，开合活动块与油缸的活塞杆连接，固定座上安装有多个爪杆，爪杆的中部都与固定座铰接，爪杆的铰接处都位于与油缸同轴的圆周上，爪杆的上部向外弯折，爪杆弯折的部分设置有导槽，开合活动块设置的销轴都滑动安装在对应爪杆的导槽内，爪杆底部都安装夹爪。海底机械手的夹爪机构，结构简单，容易安装和维护，夹爪张开时可覆盖的面积大，容易捕获海底生物，夹爪闭合后可将海底生物困在夹爪围成的球形空间内，避免了海底生物从夹爪中逃脱，同时防止夹爪将海底生物捏死，保证了生物样本的完整性。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
【专利摘要】一种海底机械手的夹爪机构，包括用于连接机械臂的连接套，连接套下部安装夹爪套筒，夹爪套筒设置有固定座，连接套内竖直安装油缸，油缸的活塞杆伸出到夹爪套筒内，夹爪套筒内还安装有开合活动块，开合活动块与油缸的活塞杆连接，固定座上安装有多个爪杆，爪杆的中部都与固定座铰接，爪杆的铰接处都位于与油缸同轴的圆周上，爪杆的上部向外弯折，爪杆弯折的部分设置有导槽，开合活动块设置的销轴都滑动安装在对应爪杆的导槽内，爪杆底部都安装夹爪。海底机械手的夹爪机构，结构简单，容易安装和维护，夹爪张开时可覆盖的面积大，容易捕获海底生物，夹爪闭合后可将海底生物困在夹爪围成的球形空间内，避免了海底生物从夹爪中逃脱，同时防止夹爪将海底生物捏死，保证了生物样本的完整性。【专利说明】海底机械手的夹爪机构
本技术涉及一种机械手，具体地说，是一种应用在海底机械手上的夹爪机构。
技术介绍
海底机械手主要是安装在潜艇或者海底机器人上，进行海底生物的捕捞、海底样本的采集、海底维修如船舶、海底电缆、输油管道的维修等海底作业。目前的海底机械手的夹爪主要是钳式结构，可用于夹取固体样本的打捞，但利用这种结构的夹爪捕捉海底生物较为困难，海底生物运动灵活，较难捕捉，抓到海底生物后，若操作不当，夹爪用力过大，则会将海底生物捏死,也破坏了生物样本的完整性；夹爪用力过小,海底生物也会从夹爪中脱逃。
技术实现思路
本技术针对上述现有技术的不足，设计了一种新的海底机械手的夹爪机构。本技术的海底机械手的夹爪机构，包括用于连接机械臂的连接套，连接套下部安装夹爪套筒，夹爪套筒设置有固定座，连接套内竖直安装油缸，油缸的活塞杆伸出到夹爪套筒内，夹爪套筒内还安装有开合活动块，开合活动块与油缸的活塞杆连接，固定座上安装有多个爪杆，爪杆的中部都与固定座铰接，爪杆的铰接处都位于与油缸同轴的圆周上，爪杆的上部向外弯折，爪杆弯折的部分设置有导槽，开合活动块设置的销轴都滑动安装在对应爪杆的导槽内，爪杆底部都安装夹爪。优选的是，所述的夹爪为花瓣状，所有的夹爪可合拢成球形，夹爪的中部都设置有漏槽，合拢后的相邻夹爪之间留有空隙。优选的是，开合活动块与固定座之间还安装有多个同步机构，所述的同步机构包括安装在固定座上的导轴和安装在开合活动块上的导套，导轴滑动安装在导套内。本技术的有益效果是:海底机械手的夹爪机构，结构简单，容易安装和维护，夹爪是一种四周环抱进行抓取的结构，夹爪张开时可覆盖的面积大，容易捕获海底生物，夹爪闭合后可将海底生物困在夹爪围成的球形空间内，避免了海底生物从夹爪中逃脱，同时防止夹爪将海底生物捏死，保证了生物样本的完整性。夹爪设有漏槽，使夹爪合拢后，夹爪所围成的球形空间依然与外部保持连通，使海底生物在球形空间内可依然保持存活。夹爪间留有的空隙，使夹爪机构的夹爪可调整球形空间的大小，抓取各种大小的海底生物和固体样本。【专利附图】【附图说明】附图1为海底机械手的夹爪机构的剖视结构图。【具体实施方式】本技术的海底机械手的夹爪机构，如图1所示，包括用于连接机械臂的连接套1，连接套I下部安装夹爪套筒2，夹爪套筒2设置有固定座3，连接套I内竖直安装油缸4，油缸4的活塞杆伸出到夹爪套筒2内，夹爪套筒2内还安装有开合活动块5，开合活动块5与油缸4的活塞杆连接，固定座3上安装有多个爪杆6，爪杆6的中部都与固定座3铰接，爪杆6的铰接处都位于与油缸4同轴的圆周上，爪杆6的上部向外弯折，爪杆6弯折的部分设置有导槽7，开合活动块5设置的销轴8都滑动安装在对应爪杆6的导槽7内，爪杆6底部都安装夹爪9。夹爪9为花瓣状，所有的夹爪9可合拢成球形，夹爪9的中部都设置有漏槽10，合拢后的相邻夹爪9之间留有空隙。开合活动块5与固定座3之间还安装有多个同步机构11，所述的同步机构11包括安装在固定座3上的导轴和安装在开合活动块5上的导套，导轴滑动安装在导套内。夹爪机构处于闭合状态时，油缸4的活塞杆完全伸出，销轴8位于导槽7的底端。将夹爪机构需要打开时，油缸4的活塞杆回收，销轴8随着开合活动块5上升，销轴8在导槽7内滑动，使销轴8将爪杆6的顶部向内摆动，将全部的夹爪9张开。张开后就可对准样本或者海底生物进行采集和捕捉，然后油缸4再将活塞杆伸出，使夹爪9闭合，将采集的样本和海底生物承载到夹爪9合拢后形成的球形空间内。【权利要求】1.一种海底机械手的夹爪机构，其特征在于，包括用于连接机械臂的连接套(1)，连接套(I)下部安装夹爪套筒(2)，夹爪套筒(2)设置有固定座(3)，连接套(I)内竖直安装油缸(4)，油缸(4)的活塞杆伸出到夹爪套筒(2)内，夹爪套筒(2)内还安装有开合活动块(5)，开合活动块(5 )与油缸(4 )的活塞杆连接，固定座(3 )上安装有多个爪杆(6 )，爪杆(6 )的中部都与固定座(3)铰接，爪杆(6)的铰接处都位于与油缸(4)同轴的圆周上，爪杆(6)的上部向外弯折，爪杆(6)弯折的部分设置有导槽(7)，开合活动块(5)设置的销轴(8)都滑动安装在对应爪杆(6)的导槽(7)内，爪杆(6)底部都安装夹爪(9)。2.根据权利要求1所述的海底机械手的夹爪机构，其特征在于，所述的夹爪(9)为花瓣状，所有的夹爪(9)可合拢成球形，夹爪(9)的中部都设置有漏槽(10)，合拢后的相邻夹爪(9)之间留有空隙。3.根据权利要求1所述的海底机械手的夹爪机构，其特征在于，开合活动块(5)与固定座(3 )之间还安装有多个同步机构(11 )，所述的同步机构(11)包括安装在固定座(3 )上的导轴和安装在开合活动块(5)上的导套，导轴滑动安装在导套内。【文档编号】B25J15/10GK203566719SQ201320685934【公开日】2014年4月30日 申请日期:2013年10月31日 优先权日:2013年10月31日 【专利技术者】方伟 申请人:山东航远工业装备股份有限公司本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】

【专利技术属性】
技术研发人员：方伟，
申请(专利权)人：山东航远工业装备股份有限公司，
类型：实用新型
国别省市：