【技术实现步骤摘要】
一种多自由度作业手
本技术属于新属具应用领域，特别涉及一种多自由度作业手。
技术介绍
近几年由于工程机械设备服务基建的重要作用，各机械大国都在研究和开发用于工程服务的各种类型新属具，成功地开发出一系列新属具。但是市场上还没有灵活抓取物体的作业手，因此限制了属具的应用范围。目前，专利号为ZL201220640183.X液压式欠驱动手爪，它只具有“手”的抓取功能，而不具有“腕”的移动功能，因此它只能灵活地抓取物体，而不能实现将物体移送至别的地方，从而限制了活动的范围，应用范围较小。
技术实现思路
本技术所要解决的问题是提供一种多自由度作业手，它能在任何平面内自由、灵活的抓取物体。本新型多自由度作业手通过液压驱动，抓取力度和稳定性增强，可以抓取更重的物体，拓展了驱动手爪的应用空间。本技术一种多自由度作业手，它包括多功能手腕、欠驱动手爪，欠驱动手爪通过紧固螺栓连接在多功能手腕的下面；多功能手腕包括两个摆动油缸、上支撑架、马达、下支撑架；上支撑架通过销轴和下支撑架连接在一起，摆动油缸从上支撑架左右两侧的孔中穿过后与下支撑架的左右两侧相连，马达设置在下支撑架的横向孔内。欠驱动手爪包括机架、连接在机架上的三个手指机构、控制机构，控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；三个手指机构的中间设置有手指位置调整机构，三个手指机构的外围设置有驱动分路传动机构，驱动分路传动机构可驱动手指机构并使之处于不同的抓取状态。本技术多自由度作业手通过将多功能手腕和欠驱动手爪结合在一起，在所配装的挖机上安装多自由度作业手控制阀，通过管路来连接油缸、阀与马达，跟工程机械主机相配套，实现作...
【技术保护点】
一种多自由度作业手，其特征是：它包括多功能手腕（1）、欠驱动手爪（2），欠驱动手爪（2）通过紧固螺栓（7）连接在多功能手腕（1）的下面；多功能手腕（1）包括两个摆动油缸（3）、上支撑架（4）、马达（5）、下支撑架（6）；上支撑架（4）通过销轴和下支撑架（6）连接在一起，摆动油缸（3）从上支撑架（4）左右两侧的孔中穿过后与下支撑架（6）的左右两侧相连，马达（5）设置在下支撑架（6）的横向孔内。
【技术特征摘要】
1.一种多自由度作业手，其特征是:它包括多功能手腕(I)、欠驱动手爪(2)，欠驱动手爪(2)通过紧固螺栓(7)连接在多功能手腕(I)的下面；多功能手腕(I)包括两个摆动油缸(3)、上支撑架(4)、马达(5)、下支撑架(6);上支撑架(4)通过销轴和下支撑架(6)连接在一起，摆动油缸(3)从上支撑架(4)左右两侧的孔中穿过后与下支撑架(6)的左右两侧相连，马达(5)设置在下支撑架(6)的横向孔内。2.根据权利要求1所述的多自由度作业手，其特征是:欠驱动手爪(2)包括机架(8)、连接在机架(8)上的三个手指机构(9)、控制机构，控制机构包括驱动分路传动机构和手指位置调整机构；三个手指机构(9)的中间设置有手指位置调整机构，三个手指机构(9)的外围设置有驱动分路...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙立，黄志远，蒋化瑜，周严，
申请(专利权)人：安徽惊天液压智控股份有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34
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