一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其中三组曲柄滑块机构在母盘上圆周等距分布，并共用一个曲柄。任何一组曲柄滑块机构由手指滑块、连杆、母盘、转盘组成。其中一组曲柄滑块机构的手指滑块同气缸相连，由气缸的动作实现手指的开与合，三手指可同时向心或离心滑动，可实现圆柱形工件的定心。（*该技术在2023年保护过期，可自由使用*）

【技术实现步骤摘要】
一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手
本技术专利技术属于机械手制造
，涉及一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手。
技术介绍
随着生产力的进步，生产的自动化的普及，机械手扮演着重要的角色。现有机械手多为两爪，抓取圆柱形物体时只有两个接触点，不牢靠，容易出现物体滑落的情况，影响工作效率。市面上也逐步出现三爪的机械手，但大多结构复杂，各部件形状不规则，生产工艺复杂，无疑增加了生产成本。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种结构简单、抓取准确的由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手。实现本技术目的的技术方案是:一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，包括母盘、转盘、位于母盘上的三支手指滑块和连接有转盘与手指滑块的三条连杆；所述母盘中心设有一圆形通孔，所述圆形通孔上端外沿设有一环形凹槽，所述转盘位于环形凹槽内，并与环形凹槽转动连接；所述母盘上端还径向设有三个条形凹槽，所述手指滑块插装在条形凹槽内并与条形凹槽滑动连接。上述技术方案，所述连杆通过六角螺钉一端固定在转盘上，另一端与手指滑块固紧连接。上述技术方案，所述其中一支手指滑块外端连接有气缸，所述气缸包括气缸外壳和气缸活塞，所述手指滑块与气缸活塞一端焊接连接。上述技术方案，所述母盘与气缸之间还设有固定支架，所述固定支架与母盘和气缸外壳焊接连接。上述技术方案，所述三支手指滑块和三支条形凹槽等周距分布于母盘上。采用上述技术方案后，本技术具有以下积极的效果:本专利技术是一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其中三组曲柄滑块机构在母盘上圆周等距分布，并共用一个曲柄；任何一组曲柄滑块机构由手指滑块、连杆、母盘、转盘组成。其中一组曲柄滑块机构的手指滑块同气缸活塞焊接，由气缸的动作实现手指的开与合，三手指可同时向心或离心滑动，可实现圆柱形工件的定心。本技术结构简单，可抓取对象多，抓取圆柱体牢固，制作工艺简单，适于大规模工业推广。【附图说明】图1为本技术提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手整体结构的三维示意图图2为本技术所提供的种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手旋转剖切视图图3为本技术所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的俯视 图图4为本技术所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的局部 剖切视图图5为本技术所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的又一 局部剖切视图图6为本技术所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的爆炸 视图图7为本技术所提供的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手的平面 机构原理图。【具体实施方式】结合图1至图7，本技术包括母盘1、转盘2、位于母盘I上的三支手指滑块3 和连接有转盘2与手指滑块3的三条连杆4 ;母盘I中心设有一圆形通孔11，圆形通孔11 上端外沿设有一环形凹槽12，转盘2位于环形凹槽12内，并可沿环形凹槽12绕母盘I中 心转动；母盘I上端还径向设有三个条形凹槽13，手指滑块3插装在条形凹槽13内并与条 形凹槽13滑动连接，可沿条形凹槽13径向滑动。连杆4通过六角螺钉5 —端固定在转盘 2上，另一端与手指滑块3固紧连接。优选地其中一支手指滑块3外端连接有气缸6，气缸6包括气缸外壳61和气缸活 塞62，手指滑块3与气缸活塞62 —端焊接连接。母盘I与气缸6之间还设有固定支架7， 固定支架7与母盘I和气缸外壳61焊接连接，固定支架7的设置对气缸起到固定的作用。三支手指滑块3、同连杆4、母盘1、转盘2的安装方式相同，三支手指滑块3和三个 条形凹槽13等周距分布于母盘I上。本专利技术工作原理:本专利技术可用平面机构原理简图(图7)来表示，其中手指滑块同 母盘构成移动副，同连杆形成转动副；连杆同转盘铰接形成转动副，转盘可绕母盘中心转 动，可看成一个曲柄。即手指滑块、连杆、母盘、转盘形成一组曲柄滑块机构，本专利技术可分解 成三组曲柄滑块机构，并且三组曲柄滑块机构用一个曲柄(转盘)。当一个滑块远离(靠近) 运动时，另外两个滑块以同样的方式运动。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其特征在于：包括母盘（1）、转盘（2）、位于母盘（1）上的三支手指滑块（3）和连接有转盘（2）与手指滑块（3）的三条连杆（4）；所述母盘（1）中心设有一圆形通孔（11），所述圆形通孔（11）上端外沿设有一环形凹槽（12），所述转盘（2）位于环形凹槽（12）内，并与环形凹槽（12）转动连接；所述母盘（1）上端还径向设有三个条形凹槽（13），所述手指滑块（3）插装在条形凹槽（13）内并与条形凹槽（13）滑动连接。

【技术特征摘要】
1.一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其特征在于:包括母盘(I)、转盘(2)、 位于母盘(I)上的三支手指滑块(3 )和连接有转盘(2 )与手指滑块(3 )的三条连杆(4 );所 述母盘(I)中心设有一圆形通孔(11)，所述圆形通孔(11)上端外沿设有一环形凹槽(12)， 所述转盘(2)位于环形凹槽(12)内，并与环形凹槽(12)转动连接；所述母盘(I)上端还径 向设有三个条形凹槽(13)，所述手指滑块(3)插装在条形凹槽(13)内并与条形凹槽(13)滑 动连接。2.根据权利要求1所述的一种由三组曲柄滑块机构组成的三爪机械手，其特征在于: 所述连杆(4 )通过六角螺钉(5 ) —端固定在转盘(2 )上，另一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：顾寄南，包运佳，郭林，杨尹，李柱，陈勇，相明明，王红梅，施红健，刘佳博，李美轩，
申请(专利权)人：江苏大学，
类型：实用新型
国别省市：