一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手制造技术

本发明专利技术涉及一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手，包括三自由度并联机构和灭火装置；所述的三自由度并联机构位于灭火装置正下方，且三自由度并联机构上端与灭火装置相连接。本发明专利技术可对发电站发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火时运动平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了发电站人工消防灭火危险性大的问题；其三自由度并联机构采用3‑RPS的并联机构的形式，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，便于本发明专利技术各种姿态全方位灭火作业的进行，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，使得灭火装置在本发明专利技术行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电力消防器械领域，具体的说是一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手。
技术介绍
电力是以电能作为动力的能源，专利技术于19世纪70年代，电力的专利技术和应用掀起了第二次工业化高潮，成为人类历史18世纪以来，世界发生的三次科技革命之一，从此科技改变了人们的生活，20世纪出现的大规模电力系统是人类工程科学史上最重要的成就之一，是由发电、输电、变电、配电和用电等环节组成的电力生产与消费系统，它将自然界的一次能源通过机械能装置转化成电力，再经输电、变电和配电将电力供应到各用户；由于电力从产生、传输和使用过程中最容易产生漏电或者使用环境不当造成火灾，电力易发生火灾的场合主要由发电站、供电所、变电站、配电站、输电线路、架空电网、电力实验室和高低压线路线缆铺设地等等，而且电力火灾发生迅速，火灾现场危险性大且涉及范围广。目前消防采用的灭火器种类繁多，主要有二氧化碳灭火器、1211灭火器、干粉灭火器、酸减泡沫灭火器、四氯化碳灭火器、机械泡沫灭火器、水型灭火器和其他灭火器具等；灭火器主要由筒身、喷筒和开关阀组成，从灭火操作步骤及方式上分，一类是只需拔出保险环，将喷筒对准火源直接进行作业，另一类则是先打开梅花轮阀，在将喷筒对准火源作业时需要同时按压鸭嘴式阀门。对于火灾消防灭火方式多采用人工携带灭火器进入消防现场进行人工消防作业，这样的现有消防方式存在危险性大，对消防人员人身安全造成了极大的威胁，每年都有不少消防员因为现场消防作业而牺牲殉职人数很多；同时人工现场消防作业灭火效率会随着作业时间的拉长而逐步降低，消防灭火整体效率低、速度慢和灵活性差。鉴于此，本专利技术提供了一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手。
技术实现思路
为了弥补现有技术的不足，本专利技术提供了一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手。本专利技术所要解决其技术问题所采用以下技术方案来实现。一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手，包括三自由度并联机构和灭火装置；所述的三自由度并联机构位于灭火装置正下方，且三自由度并联机构上端与灭火装置相连接。作为本专利技术的进一步改进，所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧，且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，且动平台位于定平台正上方，耳座位于定平台的上端面上，且耳座之间的安装中心角度为60度，连接座位于动平台下端面上，且耳座与连接座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上，电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接，限位弹簧绕套在电动推杆上端；具体工作时，通过电动推杆的上下往复运动可带动动平台的运动，且通过限位弹簧降低了三自由度并联机构运动时抖动性，增加了三自由度并联机构运动的平稳性，三自由度并联机构与串联机构相比刚度大，运动灵活，结构稳定，承载能力强且微动精度高，三自由度并联机构采用3-RPS的并联机构的形式，将三自由度并联机构应用到本专利技术中，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，便于本专利技术各种姿态全方位灭火作业的进行，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，使得灭火装置在本专利技术行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。作为本专利技术的进一步改进，所述的灭火装置包括支板、灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置，且灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置的数量均为二；所述的支板中部为水平结构，支板左右两侧为倾斜结构，灭火导轨沿支板的横向中心轴线分别对称固定在支板的前后两侧，灭火导块安装在灭火导轨上，固定调节装置分别固定在支板的左右两侧，提环拉开装置位于固定调节装置内侧，且提环拉开装置下端固定在灭火导块上。作为本专利技术的进一步改进，所述的固定调节装置包括固定框、调节转轴、下限位架、上限位架、锁紧块、伸缩连杆、第一转动销和第二转动销；所述的固定框为内侧端开口的框体结构，固定框纵向方向等间距设置有拦板，拦板之间设置有半圆弧形垫块，固定框上端中部位置处设置有横档；所述的下限位架位于固定框内侧上端，且下限位架下端通过调节转轴与固定框相连接，上限位架位于下限位架正上方，且上限位架下端和下限位架上端均分别开设有上限位槽和下限位槽，且上限位槽和下限位槽均为弧形结构，上限位槽和下限位槽分别一一对应，上限位架下端前后两侧和下限位架上端前后两侧均分别设置有上凸座和下凸座，且上凸座和下凸座之间采用锁紧块进行锁紧固定，伸缩连杆一端通过第一转动销与下限位架相连接，伸缩连杆另一端通过第二转动销与固定框上端中部位置处的横档相连接。作为本专利技术的进一步改进，所述的提环拉开装置包括移动支座、转动轴承、拉开电动推杆和拉爪；所述的移动支座外侧设置有肋板，转动轴承位于移动支座外侧壁上端位置处，且转动轴承沿移动支座纵向方向等间距均匀布置，拉开电动推杆底端固定在转动轴承上，拉开电动推杆顶端安装有拉爪，且拉开电动推杆顶端与拉爪后端之间采用螺纹配合的方式进行连接，拉爪前端设置有不完全圆环形勾爪。具体操作时，首先将灭火器放置到固定框内进行固定储放，并将灭火器的喷筒安插在上限位架的上限位槽和下限位架的下限位槽之间，将灭火器的保险环绕套在拉爪上；然后当本专利技术进入作业区时，通过提环拉开装置将灭火器上的保险环拔出，使得灭火器处于打开状态；再通过伸缩连杆可带动灭火器的喷筒进行以调节转轴为旋转中心进行转动，从而实现了灭火器在灭火时的角度可调功能，灭火喷射范围广，灭火效率高。与现有技术相比，本专利技术具有以下优点：(1)本专利技术可对发电站发生火灾时进行消防灭火作业，且自动化程度高、灭火时运动平稳灵活、灭火喷射范围大、灭火效率高且安全性高，解决了发电站人工消防灭火危险性大的问题。(2)本专利技术的三自由度并联机构采用3-RPS的并联机构的形式，将三自由度并联机构应用到本专利技术中，一方面起到了对灭火装置方位角度的调节，便于本专利技术各种姿态全方位灭火作业的进行，另一方面对灭火装置起到了减震的效果，使得灭火装置在本专利技术行走颠簸状态下始终处于水平平稳状态，防止抖动性过大对储放的灭火器造成安全隐患。(3)本专利技术的灭火装置可实现灭火器储放固定、现灭火器保险环的拔出、灭火器喷筒固定及喷射作业角度可调的功能，且灭火喷射范围广、灭火效率高和安全性好。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1是本专利技术的立体结构示意图；图2是本专利技术三自由度并联机构的主视图；图3是本专利技术灭火装置的立体结构示意图；图4是本专利技术固定调节装置的立体结构示意图。具体实施方式为了使本专利技术实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本专利技术。如图1至图4所示，一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手，包括三自由度并联机构4和灭火装置5；所述的三自由度并联机构4位于灭火装置5正下方，且三自由度并联机构4上端与灭火装置5相连接。如图1和图2所示，所述的三自由度并联机构4包括定平台41、动平台42、耳座43、转轴44、电动推杆45、球铰链46、连接座47和限位弹簧48，且耳座43、转轴44、电动推杆45、球铰链46、连接座47和限位弹簧48的数量均为三；所述的定平台41和动平台42均呈圆形状结构，且动平台42位于定平台41正上方，耳座43位于本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手，其特征在于：包括三自由度并联机构和灭火装置；所述的三自由度并联机构位于灭火装置正下方，且三自由度并联机构上端与灭火装置相连接；其中：所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧，且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，且动平台位于定平台正上方，耳座位于定平台的上端面上，且耳座之间的安装中心角度为60度，连接座位于动平台下端面上，且耳座与连接座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上，电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接，限位弹簧绕套在电动推杆上端；所述的灭火装置包括支板、灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置，且灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置的数量均为二；所述的支板中部为水平结构，支板左右两侧为倾斜结构，灭火导轨沿支板的横向中心轴线分别对称固定在支板的前后两侧，灭火导块安装在灭火导轨上，固定调节装置分别固定在支板的左右两侧，提环拉开装置位于固定调节装置内侧，且提环拉开装置下端固定在灭火导块上；所述的固定调节装置包括固定框、调节转轴、下限位架、上限位架、锁紧块、伸缩连杆、第一转动销和第二转动销；所述的固定框为内侧端开口的框体结构，固定框纵向方向等间距设置有拦板，拦板之间设置有半圆弧形垫块，固定框上端中部位置处设置有横档；所述的下限位架位于固定框内侧上端，且下限位架下端通过调节转轴与固定框相连接，上限位架位于下限位架正上方，且上限位架下端和下限位架上端均分别开设有上限位槽和下限位槽，且上限位槽和下限位槽均为弧形结构，上限位槽和下限位槽分别一一对应，上限位架下端前后两侧和下限位架上端前后两侧均分别设置有上凸座和下凸座，且上凸座和下凸座之间采用锁紧块进行锁紧固定，伸缩连杆一端通过第一转动销与下限位架相连接，伸缩连杆另一端通过第二转动销与固定框上端中部位置处的横档相连接；所述的提环拉开装置包括移动支座、转动轴承、拉开电动推杆和拉爪；所述的移动支座外侧设置有肋板，转动轴承位于移动支座外侧壁上端位置处，且转动轴承沿移动支座纵向方向等间距均匀布置，拉开电动推杆底端固定在转动轴承上，拉开电动推杆顶端安装有拉爪，且拉开电动推杆顶端与拉爪后端之间采用螺纹配合的方式进行连接，拉爪前端设置有不完全圆环形勾爪。...

【技术特征摘要】
1.一种发电站自动化消防机器人用三自由度机械手，其特征在于：包括三自由度并联机构和灭火装置；所述的三自由度并联机构位于灭火装置正下方，且三自由度并联机构上端与灭火装置相连接；其中：所述的三自由度并联机构包括定平台、动平台、耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧，且耳座、转轴、电动推杆、球铰链、连接座和限位弹簧的数量均为三；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，且动平台位于定平台正上方，耳座位于定平台的上端面上，且耳座之间的安装中心角度为60度，连接座位于动平台下端面上，且耳座与连接座分别一一对应；所述的电动推杆底端通过转轴安装在耳座上，电动推杆顶端与连接座之间通过球铰链进行连接，限位弹簧绕套在电动推杆上端；所述的灭火装置包括支板、灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置，且灭火导轨、灭火导块、固定调节装置和提环拉开装置的数量均为二；所述的支板中部为水平结构，支板左右两侧为倾斜结构，灭火导轨沿支板的横向中心轴线分别对称固定在支板的前后两侧，灭火导块安装在灭火导轨上，固定调节装置分别固定在支板的左右两侧，提环拉开装置位于固定调节装置内侧，且提环拉开装置下端固定在灭火导块上；所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：虞田乐，
申请(专利权)人：安徽扫宝智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34